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[发明专利]扫地机器人及其控制方法、装置、可读存储介质-CN202210212422.X在审
发明人：李建华;蔡君义 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种扫地机器人及其控制方法、装置、可读存储介质，其中，扫地机器的控制方法包括：采集清扫路径上的图像信息；在第一清扫区域内的图像信息中包括生物特征的情况下，调整扫地机器人的工作参数，以调整扫地机器人在第一清扫区域内的工作状态；其中，第一清扫区域位于清扫路径上。本发明通过上述技术方案，实现了扫地机器人能够在不影响或者少影响用户活动的情况下完成清扫任务，提高了用户的体验效果。
扫地机器人及其控制方法装置可读存储介质

[发明专利]一种用于机器人跟踪的视觉识别系统及方法-CN201711219285.8有效
发明人：侯至丞;张弓;王卫军;顾星;蔡君义;徐杰;李友浩;韩彰秀 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于机器人跟踪的视觉识别系统及方法，涉及机器人视觉控制技术领域，包括光源移动机器人和图像采集移动机器人，其中，所述的光源移动机器人设置有红外发光管电路板，所述的图像采集移动机器人设置有摄像头，所述摄像头前端设置有红外透光片，所述图像采集移动机器人还设置有用于提取光源形状和跟随光源移动机器人的控制单元；本发明使用具有红外透光片滤波的摄像头，检测环境中预先设置的红外发光机构，通过形状滤波，实现了对环境中红外光干扰的抵抗；由于所采用的红外透光片、红外发光二极管、USB摄像头价格极低，本发明所述软件算法采用的形状滤波处理速度快，实现简单，提高计算效率。
一种用于机器人跟踪视觉识别系统方法

[发明专利]一种基于3D视觉的机器人智能抓取控制方法及系统-CN201811476075.1有效
发明人：李友浩;雷渠江;张弓;王卫军;蔡君义;徐征 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开一种基于3D视觉的机器人智能抓取控制方法及系统，涉及机器人抓取技术领域，包括基于多层自学习模型对机器人3D图像训练数据集进行物体抓取路径规划训练；利用训练完成的多层自学习模型对机器人的目标3D图像数据集进行识别，分别识别获取3D图像中的物体种类、3D图像中的物体抓取姿态并最终识别获取可成功抓取物体的机器人抓取路径；根据识别结果控制机器人对视觉内物体进行抓取；本发明一方面能够在复杂环境中识别待抓取物体及其位姿；另一方面，结合手眼标定参数及周围环境信息，自主规划物体抓取路径，由末端夹持器对目标物体进行抓取，提高机器人在复杂环境下的快速部署和智能抓取能力。
一种基于视觉机器人智能抓取控制方法系统

[发明专利]一种在线签证的方法、服务器、客户端及数据平台-CN201711026087.X有效
发明人：王彬;潘爱民;胡璎;王玉顺;如特;王磊;蔡君义;曲智;吴峰;蔡羽;孟韬 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种在线签证的方法、服务器、客户端及数据平台，其中，所述方法包括：指定数据平台获取签证信息；调用签证系统提供的指定接口，对所述签证信息进行校验，以及，当所述校验通过时，将所述签证信息传递至所述签证系统，其中，所述指定接口为所述指定数据平台与所述签证系统协商的接口。本申请实施例可以将指定数据平台通过与签证系统协商的指定接口，与签证系统进行直连通信，保障了在线签证的可行性和通用性，简化用户的签证操作，提高签证效率。
一种在线签证方法服务器客户端数据平台

[发明专利]一种基于多个机器人协同喷涂方法及系统-CN201811482039.6有效
发明人：张弓;侯至丞;姚迪;杨文林;王卫军;徐征;李友浩;李亚锋;蔡君义;冯伟 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及喷涂领域，具体涉及一种基于多个机器人协同喷涂方法、系统、装置、平台及存储介质。获取待喷涂对象数据信息；根据喷涂对象数据信息，通过多个机器人对喷涂对象进行协同喷涂；生成喷涂完成的喷涂对象。可以通过多个喷涂机器人之间协同作业共同完成喷涂，而且多个喷涂机器人系统适应环境能力强，并且环境发生变化时能自我调节，具有更好的数据冗余性及鲁棒性，系统空间分布广，具有较好的时间分布性。较佳地，通过多个喷涂机器人之间的协同合作，可以可靠地完成单个机器人无法完成的复杂任务，实现高效、高精度的个性化喷涂。
一种基于机器人协同喷涂方法系统

[发明专利]一种拖地机路径规划方法和系统-CN202210608104.5在审
发明人： 蔡君义;胡泽田;侯兴龙;李建华;许霄 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种拖地机路径规划方法和系统，所述方法包括：响应于路径规划指令，确定拖地抹布当前的清洁状态及所述路径规划指令对应的起始点和终点；根据地理实况地图、清洁实况地图及所述清洁状态，确定由所述起始点至所述终点之间的拖地轨迹。在拖地机清洁任务过程中，合理规划路径，尽可能地减少路面的二次污染，提高清洁效果。
一种拖地路径规划方法系统

[发明专利]机器人及其局部地图更新方法、装置及存储介质-CN202210600916.5在审
发明人： 蔡君义;李松;王聪;邵林;罗铭;孙涛 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人领域，提出了一种机器人及其局部地图更新方法、装置及存储介质。该方法包括：根据机器人当前采集的传感数据，确定机器人所在场景中的障碍物区域；根据所述机器人所在场景中的障碍物区域，更新所述场景中的障碍物的消失计数，以及所述障碍物的累加计数；根据所述场景中的障碍物的消失计数和所述障碍物的累加计数，更新所述机器人所在场景中的局部地图中的障碍物信息。本申请基于所确定的连续检测到障碍物区域的次数，以及障碍物的消失次数，来更新机器人所在场景中的局部地图中的障碍物信息，以减少由于传感器产生的噪点对地图的影响，可有效的提高机器人导航的流畅性。
机器人及其局部地图更新方法装置存储介质

[发明专利]机器人的控制方法、装置、可读存储介质和机器人-CN202210585744.9在审
发明人：罗铭;蔡君义;李松;邵林;孙涛 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种机器人的控制方法、装置、可读存储介质和机器人。机器人的控制方法包括：获取目标物体的点云和轮廓框；选择点云和轮廓框中的一项或组合，作为路径规划信息；根据路径规划信息，确定机器人的行驶路径；按照行驶路径，控制机器人行驶。本发明通过上述技术方案获取目标物体的点云和轮廓框，并能够根据实际需求选择点云和轮廓框中的一种或组合作为路径规划信息，从而快速高效地规划出机器人的行驶路径，控制机器人按照规划好的行驶路径行驶，进一步提高了机器人行驶过程中的避障效果。
机器人控制方法装置可读存储介质

[发明专利]一种慢波组件管壳冷挤压装置-CN201710335878.4有效
发明人：张弓;李冰清;张敏;侯至丞;王卫军;杨根;蔡君义;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明涉及微波电子器件装配领域，一种慢波组件管壳冷挤压装置，包括包括机身、安装在所述机身上且带有手轮的丝杆、由所述丝杆驱动的T型块、与所述T型块相连的带锥面的锥套、设有斜面的压块，其中所述斜面与所述锥面对应接触；其中所述丝杆与所述T型块之间设有用于检测所述丝杆与所述T型块之间的力度的拉压力传感器；在三个所述压块的任意两压块之间设有用于检测被挤压的件的变形量的位移传感器，使得本发明具有了实时监测施加在管壳上的压力的功能，同时可以通过位移传感器实时监测管壳的最大变形量，可以避免出现因变形量过大而导致被挤压的管壳出现不可恢复的变形，提高了生产合格率。
一种组件管壳挤压装置

[发明专利]清洁避障方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210589989.9在审
发明人：罗铭;蔡君义;朱骞;孙涛 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及智能家电技术领域，提供一种清洁避障方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：基于地图和所述地图的第一障碍标记信息进行路径规划，确定第一清洁路径；基于所述第一清洁路径行进，并确定所述第一障碍标记信息的实时信息；基于所述第一障碍标记信息的实时信息，确定第二清洁路径并基于所述第二清洁路径继续行进。本发明能够在第一障碍标记信息未更新时有效避开障碍指导前进的路线，无须对已经上一次工作时遇到的且位置未改变的障碍物进行重复试探规避，提高了避障的效率。还能够通过当前次工作时第一障碍标记信息的实时信息，在识别到障碍物位置发生改变时重新试探，实现对障碍物信息的及时更新。
清洁方法装置电子设备存储介质

[发明专利]清洁机器人及其控制方法和装置、可读存储介质-CN202210420690.0在审
发明人：王凯;蔡君义;邵林;范泽宣 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洁机器人及其控制方法和装置、可读存储介质，其中，清洁机器人的控制方法包括：接收在操作页面上的第一输入；根据第一输入，确定第一输入在操作页面上的触控位置；根据触控位置，确定清洁机器人的移动方向；根据移动方向，控制清洁机器人运动。清洁机器人自动根据触控位置进行前进或者先旋转再前进，不需要用户手动调整清洁机器人的旋转角度，从而有效避免因清洁机器人旋转过度或旋转不到位而执行多次操作的问题。
清洁机器人及其控制方法装置可读存储介质

[发明专利]服务提供方法、系统及设备-CN201711331019.4有效
发明人：王彬;王玉顺;如特;王磊;蔡君义;胡璎;董行;华方圆;吴峰;乔震宇;孟韬;李执夫;胡国梁;李聪 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种服务提供方法、系统及设备。其中，方法包括：根据认证用户上传的服务数据及第一服务方维护的至少一个第二服务方的服务信息，从至少一个第二服务方中选取能提供认证用户所需服务的目标服务方；关联服务数据及目标服务方，以使目标服务方具有获取服务数据的权限；获取目标服务方使用服务数据执行相应服务操作的服务进度信息，以在认证用户请求查看时同步至对应的客户端。本申请实施例提供的技术方案，采用用户‑服务平台‑第一服务方‑第二服务方的一种新型架构，用户可实现线上服务数据的上传，避免现有技术中因一次递交不全需多次去中介机构的麻烦；此外，用户还可实时查看第二服务方的服务进度信息，服务进度更加透明。
服务提供方法系统设备

[发明专利]配网方法、配网设备、可读存储介质和扫地机器人-CN202210213174.0在审
发明人：李建华;蔡君义 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H04W48/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种配网方法、配网设备、可读存储介质和扫地机器人。配网方法，用于扫地机器人，扫地机器人包括图像采集装置，方法包括：响应于配网输入，采集目标标签的图像信息，其中，目标标签包括符号信息；基于图像信息，获取符号信息；根据符号信息获取配网信息，通过配网信息完成配网。本申请实施例通过利用扫地机器人原本设置的图像采集设备，如机器人视觉传感器等，来拍摄图像，通过图像识别来获取配网信息，并完成配网，过程中无需用户手机APP配合，也无需借助其他外部设备，配网操作过程简单，无论用户是否持有手机均可完成配网，提高了扫地机器人的配网效率，保证了扫地机器人的使用体验。
方法设备可读存储介质扫地机器人

[发明专利]一种机器人坐标系标定工具-CN201710631296.0有效
发明人：顾星;王卫军;张弓;侯至丞;徐征;梁松松;梁济民;李亚峰;杨根;蔡君义 -专利权人：深圳先进技术研究院;广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人定位领域，尤其是涉及一种机器人坐标系标定工具，包括感应球头、基体、定位保持套；其中所述感应球头包括一球体、与所述球体相连的夹持部；所述基体呈圆柱体，所述基体的第一端上设有一与所述球体相匹配契合的内凹球面，所述基体沿着其虚拟中心轴线被均等分割成多份相同的感应模块，所述感应模块设有柔性压力感应片，通过该标定工具，采用常规的造四点“握手”动作并分别记录机构反馈的接触点，及接触点相应的每个机器人的基坐标系下的坐标，求解机器人基坐标系间的旋转矩阵和平移矩阵，从而得到协作机器人基坐标系间的位姿关系，实现了多机器人协同工作情况下，坐标系的快速标定，统一不同机器人的坐标系。
一种机器人坐标系标定工具

[发明专利]一种移动机器人运动控制器-CN201811476128.X在审
发明人：李亚锋;张弓;王卫军;杨文林;侯至丞;蔡君义 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人运动控制器采用微处理器(ARM+DSP)架构，其外设接口主要包括8路可选择的RS232与RS485接口(COM1～COM8)，2个CAN总线接口(CAN1和CAN2)，1个EtherCAT接口，8个PWM输出接口，6个增量式编码器接口，16路开关量输入接口，16路开关量输出接口，6路模拟信号输入接口，2路模拟量输出接口，6路可控电源输出等。本发明既能完成较复杂的算法，又能满足诸多外围设备接口要求。本发明结合移动机器人需求外围设备接口情况，设计了众多外围设备通讯接口来进行匹配，适用性强，可扩展性好。
一种移动机器人运动控制器

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