“侯至丞”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果143个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[实用新型]一种非接入式的机器故障预测系统-CN202120410246.1有效
发明人： 侯至丞;张金越;张弓;杨根;杨文林;梁小宁 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;广州市高加航电子科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非接入式的机器故障预测系统，包括至少一个分布式异构数据采集单元；每个分布式异构数据采集单元包括中央处理器、各种传感器和电源；中央处理器包括微控制器、通信电路、驱动电路、存储电路和传感器接口电路；驱动电路驱动微控制器，微控制器通过传感器接口电路获取各种传感器所采集到的数据，并将这些数据暂时存入储存电路中，微控制器接收和发送数据、分析数据、执行故障预测；每个分布式异构数据采集单元各自运行，而通信电路将各个分布式异构数据采集单元串连起来，组成局域网，实现网内的信息传递，辅助预测。本实用新型采用非接入式的方法，避免了接入到机器影响系统性能的问题；分布式的布局保证了系统的稳定性。
一种接入机器故障预测系统

[发明专利]一种自动化递送机器人及其自动驱动方法-CN202111122769.7在审
发明人：黄祖成;侯至丞;王卫军;袁海 -专利权人：深圳先进技术研究院;中国科学院深圳理工大学（筹）
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动化递送机器人及其自动驱动方法，包括：在场景地图上标记动作变化点，动作变化点包括预设的自动化递送机器人停靠的站点和引导装置的起始点，站点上设置有条码；获取自动化递送机器人当前位置信息和引导装置的起始点并发送给路径规划模块，路径规划模块结合场景地图的信息生成行驶路线，将行驶路线发送至控制器；控制器控制自动化递送机器人按照行驶路线行驶；自动化递送机器人行驶至引导装置的起始点后，视觉导航装置开始检测引导装置，同时，条码传感器开启检测；自动化递送机器人沿引导装置行驶，当条码传感器检测到条码时，自动化递送机器人停止行驶。
一种自动化递送机器人及其自动驱动方法

[发明专利]一种样品递送托盘及样品递送系统-CN202010225964.1在审
发明人：杨根;侯至丞;张弓;杨文林;梁济民;张金越;李登;王坛;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种样品递送托盘及样品递送系统，该样品递送托盘包括压力传感器、托盘体、底盖、抓柄、位置定位码、身份识别码、倾斜面、振动电机、充电电池和电控组件；压力传感器连接在托盘体正面上，底盖连接在托盘体反面上，抓柄连接在托盘体侧面上，位置定位码粘贴在托盘体侧面上，身份识别码粘贴在托盘体侧面上；倾斜面连接在托盘体正面上，振动电机连接在底盖上，充电电池连接在底盖上，电控组件连接在底盖上；充电电池与振动电机电连接，充电电池与电控组件电连接，电控组件与压力传感器电连接，电控组件与振动电机电连接。本发明将实验人员从单调的样品运送中解放出来，降低人员成本，提高输送效率；可广泛用于生物、化学等自动化实验室。
一种样品递送托盘系统

[发明专利]一种焊接机器人实时焊缝跟踪装置及方法-CN202110518784.7在审
发明人：张弓;侯至丞;杨文林;吕浩亮;脱帅华;吴月玉;徐征;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人实时焊缝跟踪装置及方法，该装置包括激光传感器、工控机、控制器、焊接机器人和焊枪。采用扫描、滤波、特征点检测及路径规划的方式，实现对不同类型复杂焊缝的实时跟踪。机器人搭载激光传感器，扫描焊件获取坡口信息并传输给工控机；采用组合滤波的方式处理数据，提取出焊缝特征点；由图像特征点的二维坐标计算出机器人基坐标系下相应的三维坐标值；根据特征点坐标完成焊接路径规划，引导焊枪移动，实现焊缝跟踪。本发明有基于激光测量和视觉信息提取的焊缝跟踪算法，该算法可显著提高焊缝特征点的提取精度，减弱焊枪在焊接过程中的抖动，在保证焊接质量的前提下进一步提高了焊缝跟踪精度与作业稳定性。
一种焊接机器人实时焊缝跟踪装置方法

[发明专利]一种基于强化学习的双机器人力/位多元数据驱动方法-CN202110547805.8在审
发明人：张弓;侯至丞;杨文林;吕浩亮;徐征;吴月玉;李亚锋;杨根 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的双机器人力/位多元数据驱动方法，主机器人采用理想位置元控制策略，通过强化学习算法来学习期望位置，将实际位置反馈给期望位置，目标是在机器人与环境相互作用时产生一个最优力，使位置误差最小化；从机器人基于主机器人位置偏差的力元控制策略，采用适用于未知环境的阻尼PD控制策略，通过强化学习算法来学习期望作用力，驱动从机器人接近期望参考点的最小力。主从机器人分别强化学习算法来学习期望位置和期望作用力，均采用比例微分控制率，对各自的微分系数(kp)与比例系数(kd)进行整定。本发明可提高双机协同的灵巧性，解决力/位控制中的参数优化问题，避免瞬态时的较大误差。
一种基于强化学习双机人力多元数据驱动方法

[发明专利]一种机器人坐标系标定工具-CN201710631296.0有效
发明人：顾星;王卫军;张弓;侯至丞;徐征;梁松松;梁济民;李亚峰;杨根;蔡君义 -专利权人：深圳先进技术研究院;广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人定位领域，尤其是涉及一种机器人坐标系标定工具，包括感应球头、基体、定位保持套；其中所述感应球头包括一球体、与所述球体相连的夹持部；所述基体呈圆柱体，所述基体的第一端上设有一与所述球体相匹配契合的内凹球面，所述基体沿着其虚拟中心轴线被均等分割成多份相同的感应模块，所述感应模块设有柔性压力感应片，通过该标定工具，采用常规的造四点“握手”动作并分别记录机构反馈的接触点，及接触点相应的每个机器人的基坐标系下的坐标，求解机器人基坐标系间的旋转矩阵和平移矩阵，从而得到协作机器人基坐标系间的位姿关系，实现了多机器人协同工作情况下，坐标系的快速标定，统一不同机器人的坐标系。
一种机器人坐标系标定工具

[发明专利]一种多机器人轨迹规划方法-CN202110547794.3在审
发明人：张弓;侯至丞;杨文林;吕浩亮;吴月玉;徐征;梁济民;张治彪 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人轨迹规划方法，包括如下步骤：深度Q学习利用多机器人周围环境的状态分析出当前轨迹向量，设计深度Q学习的奖励网络，将当前轨迹向量和期望轨迹向量均作为奖励网络的输入，输出为奖励信息，用来对卷积神经网络CNN的参数进行训练；将当前轨迹向量作为卷积神经网络CNN的输入，基于所述奖励信息而训练好的卷积神经网络CNN采用卷积神经网络CNN算法输出相应的动作信息给环境信息；再采用基于资源的多机器人任务分配算法，将工件的所有动作合理地分配给多台机器人，达到多台机器人能够相互协作且无干涉，实现多机器人的空间三维复杂轨迹规划，从而实现机器人协同执行复杂任务的高效性。
一种机器人轨迹规划方法

[发明专利]一种脚踏板电驱动控制方法和系统-CN202110353714.0在审
发明人：刘小凯;杨文林;陶浩;张治彪;李亚锋;吕浩亮;张弓;侯至丞;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05D17/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及远程遥控驾驶技术领域，公开了一种脚踏板电驱动控制方法和系统，采用脚踏板上搭载的力传感器采集操作者与脚踏板之间的交互力，同时通过闭环方式控制电机，利用传感器实测力和期望力的误差信号控制电机转矩输出，实现脚踏板的力感模拟功能。当脚踏板的位置发生变化时，操作者感受到的阻力也随之发生变化。同时电驱动的力反馈控制方法具有运动灵活，控制方便，且电机的输出力矩较大，延时较小的优点。
一种脚踏板驱动控制方法系统

[发明专利]一种机器人前馈力矩补偿方法-CN202011204578.0有效
发明人：冯伟;吴新宇;梁济民;侯至丞;刁思勉;王卫军 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人前馈力矩补偿方法。该方法包括：将当前时刻的机器人状态信息输入至经训练的循环神经网络模型，输出后续时间点的预测力矩，其中，所述循环神经网络模型的训练集表征机器人的状态信息与基于动力学模型计算出的预测力矩之间的对应关系，所述机器人状态信息反映多个关节时间序列的运动轨迹。利用本发明能够获得更精确的前馈力矩补偿，且适用于不同型号的机器人。
一种机器人力矩补偿方法

[发明专利]一种基于机器视觉的冲压件缺陷检测装置-CN201911255467.X在审
发明人：杨根;侯至丞;张弓;王卫军;杨文林;梁济民;李亚锋;王坛 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的冲压件缺陷检测装置，属于工件检测设备技术领域。本检测装置包括框架，其特征在于，所述框架上设置有显示屏、工业相机、光源、工控主机和用于放置工件的载物板，所述显示屏、工业相机和光源分别与所述工控主机电连接。通过使用本检测装置，检测人员只需依次将被检工件的待检面在本装置中拍照一次，显示屏便能显示出该工件各面的功能尺寸缺陷，实现工件缺陷检测，并且能统计统一型号的零件中出现各种功能尺寸缺陷的产品件数分别是多少。本装置操作简单，检测速度快，并大大提高了冲压件功能尺寸缺陷检测的精度，也降低了对检测人员视力的伤害。
一种基于机器视觉冲压缺陷检测装置

[发明专利]一种顶锚网自动送料折弯装置的电液联合控制系统-CN202110030009.7在审
发明人：刘小凯;杨文林;张治彪;陶浩;李亚锋;吕浩亮;张弓;侯至丞;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B21D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种顶锚网自动送料折弯装置的电液联合控制系统，主要包括储料装置、取料机构、移载机构、折弯装置以及控制器；储料装置中的顶锚网顶升机构和移载机构使用伺服电缸；折弯装置中使用了折弯油缸；控制器负责处理各种限位开关和传感器输入信号以及向执行机构输出信号；控制器接收到启动信号后，会发送相应的控制指令给储料装置、取料机构、移载机构和折弯装置，然后整个控制系统根据储料仓取料、顶锚网传输、顶锚网折弯和顶锚网举升四道工序顺序循环执行；当控制器接收到暂停信号时，会停止当前正在作业的工序，直至收到恢复信号时再继续未完工序。本发明能替代顶锚网作业人工操作，提高工作效率，降低人员安全事故发生率。
一种顶锚网自动折弯装置联合控制系统

[发明专利]一种机器人路径规划方法-CN201911005993.0在审
发明人：张金越;侯至丞;张弓;梁济民;李登;孙新勇;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人路径规划方法，包括：环境建模；基于算法，搜索一条从起始位置到目标位置的最短路径；如果搜索得到的最短路径唯一，则将搜索的最短路径作为最终的规划路径，如果存在多条最短路径，则从中确定一条拐角最少的路径作为最终的规划路径。本发明提供的方法，相比于传统技术，不仅能够搜索一条最短路径，并且在存在多条最短路径时，能从中选择一条拐角最少的路径，从而降低机器人运动的时间和能耗。
一种机器人路径规划方法

[实用新型]一种输送系统及对应的多机器人手机配件装盒装置-CN202020681798.1有效
发明人：张弓;王婧;徐征;侯至丞;杨文林;王建;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B65B57/14 文献下载
摘要：一种输送系统及对应的多机器人手机配件装盒装置，输送系统包括万向轮输送平台，万向轮输送平台上设有多个万向轮，且每个万向轮被独立的电机驱动，电机电连接于控制器，通过控制器控制万向轮的运动，以控制万向轮输送平台的输送方向。装盒装置包括设置于万向轮输送平台一侧的视觉系统，万向轮输送平台的四周边缘设有多个传送带，传送带的旁侧设有机器人手臂，万向轮输送平台连接于视觉系统，视觉系统与控制器电连接，通过视觉系统对手机配件进行检测与定位，控制器根据视觉系统的检测结果，控制万向轮的活动，以将手机配件由万向轮输送平台按照设定的路线输送到对应的传送带，并由相应的机器人手臂实现装盒操作，更系统化、便捷化、智能化。
一种输送系统对应机器人手机配件盒装

[发明专利]一种自动排缆装置-CN201911031662.4在审
发明人：张治彪;杨文林;张弓;侯至丞;王卫军;李亚锋;刘小凯;陶浩 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动排缆装置，属于机械技术领域。本排缆装置包括立柱，立柱设置有升降电机和能够绕自轴转动的升降丝杆，升降电机的输出轴与升降丝杆的一端连接，升降丝杆上螺纹传动连接有第一螺母，第一螺母上固定有竖向连接板，竖向连接板上固定有水平柱，水平柱上设置有水平电机和能够绕自轴转动的水平丝杆，水平电机的输出轴与水平丝杆的一端连接，水平丝杆上螺纹传动连接有第二螺母，第二螺母上固定有水平连接板，水平连接板上固定有连接立柱，连接立柱上连接有排缆执行机构。本排缆装置对海缆进行排布的过程中能够自动排缆，降低操作人员的劳动强度，采用自动排缆机构代替人工手动调节，可提升排缆速度。
一种自动装置

[实用新型]一种幕墙的清扫装置-CN202021590392.9有效
发明人：梁济民;赵刚;王卫军;侯至丞;刘勇 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种幕墙的清扫装置，属于幕墙清理设备技术领域。本清扫装置包括机架，机架包括平移固定板一和平移固定板二，平移固定板一和平移固定板二之间连接有能够绕自轴转动的清扫辊，平移固定板一上固定有清扫电机，清扫电机的输出轴上连接有清扫主动轮，清扫辊的一个端部上固定有清扫从动轮，清扫从动轮与清扫主动轮相啮合。本清扫装置使用的零部件较少，结构紧凑，更加轻巧，在对幕墙进行清扫时，操作方便，工作效率高。
一种幕墙清扫装置