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[发明专利]一种两轮非同轴自平衡移动机器人-CN201710481450.0有效
发明人：杨根;李冰清;张弓;侯至丞;王卫军;梁松松;梁济民;李亚锋;邱金凤;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮非同轴自平衡移动机器人，包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块；避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况，通过转向模块控制前轮模块左右转向，达到避开行驶过程中障碍物的目的，后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动，电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制，平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节，使整体在行驶过程中保持平衡状态。本发明通过双飞轮陀螺效应控制一定负载的两轮自平衡移动机器人主体部分能够自动保持平衡状态，具有一定抗冲击能力，能有效避开障碍物。
一种两轮非同轴平衡移动机器人

[发明专利]一种机器人打磨去毛刺装置及方法-CN201711385422.5有效
发明人：张弓;阮成明;徐杰;侯至丞;王卫军;徐征;梁松松;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人打磨去毛刺装置及方法，涉及自动打磨去毛刺技术领域，根据力度传感器测量的沿z轴方向的实时力矩，获取打磨刀具和工件之间的实时接触角；根据实时反馈的接触角控制打磨刀具法相和切向的速度，实现沿未知轮廓工件的法相恒力控制；本发明还提出一种打磨刀具，打磨刀具的打磨区域两端设置有滚子轴承，通过该刀具能保证设定的接触力在去除所有毛刺的同时在一定范围内不会发生刀具和工件之间的过切现象；本发明能够在未知工件轮廓情况下，实现工件的去毛刺作业，通过实时力反馈控制使得机器人和工件之间保持稳定的接触力，本发明使用的方法简单有效，且容易实施，通过提出的刀具解决了接触力设定困难的问题。
一种机器人磨去毛刺装置方法

[发明专利]一种双机器人协同搬运的控制方法及装置-CN201910373169.4有效
发明人：张弓;包翔宇;候至丞;徐征;杨文林;梁济民;王建;冯伟;王卫军;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机器人协同搬运的控制方法，应用于一双机器人协同系统，包括主从二机器人，主从二机器人均包含用以共同夹持待搬运工件的末端执行器，所述方法用于对所述末端执行器相对于所述工件的位置和作用力进行控制；所述方法包括：主从机器人采用主从协同控制模式，主机器人按照预设工况轨迹独立运动，从机器人固定在所述主机器人的相对位置；依据环境约束，获取主从机器人相对工件的期望位置和期望作用力；采集主从机器人实时的位置和作用力，基于改进的PID算法，对位置和作用力进行修正，从而产生主从机器人实际输出的位置和作用力。本发明能够精确控制双机器人末端执行器相对于工件的位置和输出力，提高了控制精度和系统作业的稳定性。
一种双机协同搬运控制方法装置

[发明专利]机器人协作搬运系统-CN201910681879.3有效
发明人：王建;王卫军;张弓;候至丞;包翔宇;徐征;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人协作搬运系统，包括协作搬运的至少两个机器人，以及一控制器，所述控制器连接所有机器人；所述控制器，用于设定所有机器人的运动轨迹；所有机器人都设有监测自身运动状态和姿态的状态传感器，以及设有监测搬运过程中负重的力学传感器，所述状态传感器和所述力学传感器实时向所述控制器进行反馈；所述控制器，基于并行非线性控制系统，根据环境的约束和变化，以及实时采集的状态传感器、力学传感器的数据，调整各个机器人新的位置、姿态以及负载分配。本发明可以提高机器人协作系统应对环境改变的实时性。
机器人协作搬运系统

[发明专利]一种下料装置-CN202110976410.X有效
发明人： 梁济民;吕浩亮;张弓;李子健;邹伟豪;梁保文;何国梁;李绍娴;谢晋武;蔡熙扬;侯君辉;黄凌 -专利权人：广州先进技术研究所;广州浪奇日用品有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65B37/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种下料装置，属于二次包装技术领域，所述下料装置包括：机架上设有第一下料口，机架的上端连接输送线，输送线设有来料口，旋转料盘可转动地设于机架上，旋转料盘上方设有来料口，旋转料盘下方设有平移小车；平移小车设于旋转料盘下方，平移小车与第一下料口相对；料仓设于旋转料盘上，料仓底壁可开闭，多个料仓沿圆周均匀布置，其中，在第一位置时，旋转料盘上的一个料仓与来料口相对，料仓的底壁闭合，在第二位置时，旋转料盘上的该料仓与第一下料口相对，该料仓的底壁打开。根据本发明的下料装置，旋转料盘上设置多个料仓，使得每个料仓在旋转料盘旋转一周才轮到该料仓的底壁打开下料，多个料仓交替下料，延长了料仓的使用寿命。
一种装置

[发明专利]一种面罩镜片自动装配机及装配方法-CN202110159826.2有效
发明人：吕浩亮;杨文林;张弓;张治彪;李亚锋;王建;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：一种面罩镜片自动装配机及装配方法，装配机包括工作台，所述工作台上设有用于固定面罩的仿形治具，所述仿形治具包括用于放置面罩的支座及设置于所述支座上的多个夹具，所述夹具与所述面罩的镜框边沿相扣，每个所述夹具连接于一气缸，当所述气缸拉动所述夹具时，所述镜框扩张，以供镜片安装于所述镜框的位置，当所述气缸松开所述夹具时，所述镜框回缩与所述镜片接合，本发明镜片装配过程可自动化完成，节省人力成本，镜片安装位置精度高，产品一致性好，生产节拍可以通过调节气缸速度来控制，生产速度可量化。
一种面罩镜片自动装配方法

[发明专利]一种协作机器人控制系统及方法-CN202111438550.8在审
发明人：冯伟;王卫军;梁济民;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种协作机器人控制系统和方法，所述系统基于所述方法实现。一种协作机器人控制方法，所述方法包括下述步骤：获取图像，所述图像具有深度信息，所述图像包括协作人员和协作机器人同作业场景；基于深度信息和图像的采集频率，估计协作人员的关节位姿和速度；基于所述关节位姿和速度，预测当前协作人员的阻抗控制模型；结合所述当前协作人员的阻抗控制模型以及图像中的作业场景，获取协作机器人的阻抗控制模型，生成并向协作机器人发送控制指令，所述控制指令用于驱动协作机器人作业。本公开方法考虑了协作任务和协作任务者的差异，适用范围广；能够实时动态调整机器人本体，控制灵活方便；且协作人员无需穿戴外部传感器，操作简单高效。
一种协作机器人控制系统方法

[发明专利]一种双机械臂系统及其协调控制方法-CN201710364154.2有效
发明人： 梁济民;张弓;王卫军;侯至丞;顾星;徐征;梁松松;李友浩;李均;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳先进技术研究院;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机械臂系统及其协调控制方法，该方法包括：S01、以两组经尺度缩放后的对偶四元数分别描述当前状态下末端执行器的对偶位置；S02、计算当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置；S03、确定完成协同操作所需的相对对偶位置和绝对对偶位置；S04、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置相对应的雅可比矩阵；S05、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值,设计控制算法，结合雅可比矩阵，生成左机械臂和右机械臂各个关节电机的旋转角度增量；S06、重复S01、S02、S04和S05直到当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值到达允许范围内，协同任务完成。本发明简化控制结构，提高效率。
一种双机系统及其协调控制方法

[发明专利]一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统-CN201811479818.0有效
发明人：侯至丞;张弓;徐杰;杨文林;王卫军;徐征;梁济民;李友浩;郭云鹏;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统，所述获取打磨轨迹数据的方法包括：S1：根据力引导机器人和打磨机器人的安装位置，获取两个机器人坐标系在世界坐标系中准确的位置坐标；S2：获取待打磨工件的打磨轨迹信息；S3：根据工装夹具的安装位置，校正力引导机器人的工具坐标系；S4：根据力引导机器人的位置信息和待打磨工件的打磨轨迹信息，采用位置补偿算法生成位置偏移量数据；S5：存储位置偏移量数据；S6：将位置偏移量数据与待打磨工件的三维模型数据进行比对，生成实际打磨轨迹数据。采用该打磨轨迹数据的多机器人协同打磨系统在工作时，可以显著提升打磨良品率。
一种获取打磨轨迹数据方法机器人协同系统

[发明专利]一种二次包装系统-CN202110976334.2有效
发明人：吕浩亮;张治彪;张弓;梁济民;李子健;邹伟豪;梁保文;何国梁;李绍娴;谢晋武;蔡熙扬;侯君辉;黄凌 -专利权人：广州先进技术研究所;广州浪奇日用品有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B65B57/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种二次包装系统，属于二次包装技术领域，所述二次包装系统包括：传输装置，传输装置用于传输待二次包装的物料；至少一个上料装置，上料装置的输出端与传输装置的上游侧相连，上料装置用以向传输装置上输送物料；至少一个下料装置，下料装置位于传输装置的下游，下料装置包括下料口和平移小车，平移小车位于下料口的下方；至少一个装袋装置，装袋装置包括：机器视觉单元和装袋机器人，装袋机器人设于机器视觉单元的下方，机器视觉单元用于采集传输装置上的物料的图像并获取物料的定位信息，装袋机器人根据定位信息抓取物料并将物料投放至下料口。根据本发明的二次包装系统，对物料的计数更准确。
一种二次包装系统

[发明专利]基于仓储环境无人叉车路径和任务联合生成方法及系统-CN202210715148.8在审
发明人：李根;王卫军;梁济民;徐征;吕浩亮 -专利权人：广州先进技术研究所
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仓储环境无人叉车路径和任务联合生成方法及系统。通过实时获取仓储环境中无人叉车任务数据；根据无人叉车所在位置，结合收到的任务项，对所述无人叉车进行行为解析；生成可执行行为链表，根据所述行为链表，无人叉车可进行任务自动执行；以及与方法相应的系统、平台；无需设计复杂的智能路径规划算法。让无人叉车的路径规划中考虑和其他设备的交互行为。让无人叉车的路径规划中考虑交通规则，同时实现临时封闭和开放某些路径。避免了智能算法的不够智能，不够安全，无法处理多任务的问题。而且具有良好的模块化和扩展性，遇到新类型的移动无人叉车或者需要与新的外部设备交互，很容易在该框架下扩展无人叉车的行为。
基于仓储环境无人叉车路径任务联合生成方法系统

[发明专利]一种面罩镜片自动装配机及装配方法-CN202110031684.1在审
发明人：吕浩亮;杨文林;张弓;张治彪;李亚锋;王建;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：一种面罩镜片自动装配机及装配方法，装配机包括机体，机体设有镜片装配模组和机械手，机体的一侧设有输送线，输送线上放置有固定面罩的仿形治具，机械手用于从输送线上夹取仿形治具并送至镜片装配模组内，镜片装配模组包括用于夹持面罩的夹具，夹具的下方设有用于固定镜片的仿形支座，镜片与面罩的镜框相对应，夹具的上方设有可变形导柱，可变形导柱穿过夹具向下压住镜片，夹具的上方设有第一气缸，在第一气缸的作用下，夹具及面罩向下移动至镜片位置以使镜片压入镜框。本发明实现了镜片的自动化装配，节省人力成本，装配精度高，产品一致性好，生产节拍可通过调节输送线速度及第一气缸速度进行控制，实现生产速度可量化。
一种面罩镜片自动装配方法

[发明专利]一种可变形导柱结构-CN202110031674.8在审
发明人：吕浩亮;杨文林;张弓;张治彪;李亚锋;王建;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：一种可变形导柱结构，包括主体及设置于所述主体内的导杆，所述主体包括上段一体设置的柱体部及下段被分为多片的分隔部，所述主体沿中心轴设有贯穿孔，所述导杆设置于所述贯穿孔内，所述导杆设有斜撑，所述分隔部的内壁设有与所述斜撑对应的斜面，所述斜撑抵撑于所述斜面，分隔部在收紧状态下可以穿过面罩的镜框而不与镜框发生干涉，在下移过程中分隔部逐渐张开从而撑开镜框，使镜框尺寸扩大到足以供镜片安装，在分隔部移动到镜片位置时完全张开压紧镜片，实现对镜片的定位，保证镜片装配的精度高，且自动化控制可变形导柱结构的移动及扩张，实现镜片装配自动化，无需人工，产品一致性好，生产节拍可控。
一种变形导柱结构

[发明专利]一种基于多个机器人协同焊接方法及系统-CN201811482038.1有效
发明人：侯至丞;张弓;梁济民;杨根;杨文林;王卫军;王建;徐杰;徐征;冯伟 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接领域，具体涉及一种基于多个机器人协同焊接方法、系统、装置、平台及存储介质。获取待焊接对象数据信息；根据焊接对象数据信息，通过多个机器人对焊接对象进行协同焊接；生成焊接完成的焊接对象。可以实现在同一个工位区域对工件(即焊接对象)搬运、翻转和焊接，在同一工位的机器人可实现相互配合工作，即多机器人协同工作，达到准时、同步和协调的要求。并且，通过本发明可以提高焊接工艺的效率和精度，可以同时使机器人能够适用于复杂轨迹的焊接。
一种基于机器人协同焊接方法系统

[发明专利]一种多机器人协同装配系统和方法-CN201910339752.3有效
发明人：徐征;张弓;王建;侯至丞;梁济民;杨文林;包翔宇;王卫军;韩彰秀;张桥 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机器人协同装配系统和方法。所述的系统包括：上料输送线、下料输送线、第一机器视觉系统、第二机器视觉系统、工控机、至少两个分拣机器人以及一个装盒机器人；所述工控机分别与所述第一机器视觉系统、所述第二机器视觉系统、所述至少两个分拣机器人、所述装盒机器人信号连接。本发明技术方案，自动化程度高，占地较少，能够灵活适用多种数码产品的装盒操作，尤其适用于比较复杂的装盒操作应用场景。
一种机器人协同装配系统方法

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