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[发明专利]一种基于动态优化的月球着陆器反推进最优控制器-CN201711117060.1有效
发明人：刘兴高;刘平 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态优化的月球着陆器反推进最优控制器，由月球着陆器高度测量传感器、月球着陆器速度测量传感器、球着陆器微控制单元(MCU)与反推进发动机控制器构成。在MCU中输入反推进发动机参数，月球着陆器到达指定着陆空域后，开启月球着陆器高度测量传感器、速度测量传感器和MCU，测量当前月球着陆器的着陆高度和当前下降速度，MCU根据设定高度和速度参数自动执行内部动态优化算法，既能使月球着陆器安全软着陆又能使着陆器消耗燃料最少，MCU将获得的最优控制策略转换为控制指令发送给反推进发动机控制器。本发明能够根据月球着陆器的不同高度和速度状态快速地获取最优反推进发动机控制策略，保证月球着陆器的安全着陆。
一种基于动态优化月球着陆推进最优控制器

[发明专利]无人机着陆控制方法、系统和可读存储介质-CN202211146723.3有效
发明人：张岩;李雪莉;陈亮;丁晓明 -专利权人：泰山学院
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B64D45/04 文献下载
摘要：本发明公开的无人机着陆控制方法、系统和可读存储介质，属于无人机作业技术领域，其中方法包括：建立与预设的着陆装置的通信连接，获取所述着陆装置的位置数据；基于所述位置数据控制所述无人机前往对应位置进行着陆，其中，待所述着陆装置打开预设的防护罩后，控制所述无人机于所述着陆装置上进行着陆；通过设置在所述无人机上的传感器组识别所述着陆装置上预设的标准点进行着陆，其中，待所述无人机着陆后对无人机作断电处理。本发明可以控制无人机进行自动化着陆到设置的着陆装置上，保护无人机在着陆后的机身安全，提供完备的无人机着陆控制设备，以此来解决无人机无序着陆的问题，可有效缓解大批量无人机降落场地分散，降落难的问题。
无人机着陆控制方法系统可读存储介质

[发明专利]融合激光的视觉辅助惯性导航方法-CN202010346111.3在审
发明人：裴福俊;赵宁;王青竹 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了融合激光的视觉辅助惯性导航方法，属于行星探测器下降着陆阶段的导航方法的科学研究，在视觉辅助惯性导航方法的基础上引入激光测距信息，为图像提供准确尺度，从而确定图像中特征点的三维坐标，可用卡尔曼滤波方法将惯性测量信息与特征点位置融合并用行星探测器着陆导航图像仿真系统生成下降图像序列和激光测距数据设计了仿真实验，实验结果表明了本发明能够满足探测器着陆精度要求。
融合激光视觉辅助惯性导航方法

[发明专利]一种无人机快速直接着陆轨迹生成方法-CN202211409058.2在审
发明人：杨铭超;魏文领 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机快速直接着陆轨迹生成方法，包括：步骤1，根据无人机当前相对着陆机场位置，判断无人机用于生成直接着陆轨迹航线所采用的轨迹生成策略；步骤2，根据步骤1所判断出的轨迹生成策略，采用本轨迹生成策略的着陆轨迹生成方式，按照着陆阶段的着陆第一边子阶段、着陆第二边子阶段、着陆第三边子阶段、着陆第四边子阶段、着陆第五边子阶段着陆下滑子阶段，生成各子阶段的直接着陆轨迹。本发明实施例提供的技术方案解决了现有无人机在飞行过程中出现机载设备失效但仍具备基本飞行能力时，由于需求按照预先规划设定轨迹进行下滑着陆，从而无法实现快速着陆的问题。
一种无人机快速直接着陆轨迹生成方法

[发明专利]一种基于正交配置优化的月球着陆器轨迹控制器-CN201711117074.3有效
发明人：刘兴高;刘平 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正交配置优化的月球着陆器轨迹控制器，该控制器由月球着陆器高度测量传感器、月球着陆器速度测量传感器、月球着陆器微控制单元(MCU)与反推进发动机控制器构成。月球着陆器MCU根据设定高度和速度参数自动执行内部正交配置优化算法，得到既能使月球着陆器到达指定着陆条件同时又能使着陆器反推进发动机消耗燃料最少的轨迹优化控制策略，月球着陆器MCU将获得的控制策略转换为反推进发动机的控制指令发送给控制器本发明能够根据月球着陆器的着陆高度和速度状态快速地获取轨迹优化控制策略，保证月球着陆器达指定着陆条件同时使着陆器反推进发动机燃料消耗最少。
一种基于正交配置优化月球着陆轨迹控制器

[发明专利]用于向创意的着陆页提供功能扩展的方法和系统-CN201580009690.X有效
发明人：曼努·拉克尔;卫正;曼祖尔·拉赫曼·可汗;施巴尼·萨南;苏罗吉特·查特吉;冯友朴;扎克里·拉塞尔·贝利 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2015-02-19 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：用于在创意的着陆页上提供功能扩展的系统和方法。该方法包括：由数据处理系统识别用于在计算设备上派发的创意。该创意能与着陆页的网络地址相关联。该方法还包括由数据处理系统生成待与着陆页的内容一起呈现的可动作对象——诸如功能扩展，以及响应于创意在计算设备上派发时在该创意上采取的动作，由数据处理系统提供待与着陆页的内容一起呈现的可动作对象。功能扩展的示例包括即点即拨扩展和方向扩展。
用于创意着陆提供功能扩展方法系统

[发明专利]一种基于直接法的火箭软着陆轨迹规划方法-CN202011483750.0有效
发明人：宋征宇;王聪;胡海峰;巩庆海 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于直接法的火箭软着陆轨迹规划方法，属于运载火箭控制技术领域，包括以下步骤：根据火箭软着陆过程建立考虑推力变化率和程序角速度的火箭动力软着陆段运动方程；根据火箭软着陆运动过程建立火箭动力软着陆段状态约束方程；根据火箭动力软着陆段状态约束方程和火箭动力软着陆段运动方程建立火箭动力软着陆段在线轨迹规划方程；在线滚动规划火箭着陆轨迹。本发明提供的一种基于直接法的火箭软着陆轨迹规划方法，提升可重复使用火箭动力软着陆段的偏差适应能力，且规划出的着陆轨迹更易于姿态跟踪。
一种基于直接火箭软着陆轨迹规划方法

[发明专利]一种无人机着陆判断方法、装置、设备及存储介质-CN201810906438.4有效
发明人：杨小平;宋翔;毛曙源 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机着陆判断方法，包括：获取双目视觉图像并处理双目视觉图像获得深度图；根据深度图中点平面坐标值计算对应的深度值，获得三维坐标值，集合三维坐标值获得待降区域三维点簇坐标集合；根据三维点簇坐标集合获取噪声参数及双目摄像机的灵敏度；根据噪音参数及双目摄像机的灵敏度设定动态阈值；根据待降区域三维点簇坐标集合构建拟合平面；判断待降区域三维点簇坐标集合与拟合平面的平均距离是否小于动态阈值，若是，则待降区域为可降平面。本发明公开的无人机着陆判断方法实现了由双目视觉引导无人机飞控系统完成无人机的自主着陆，增加了无人机着陆过程的安全性，同时可以缩减无人机的飞控人员，降低无人机运输的成本。
一种无人机着陆判断方法装置设备存储介质

[发明专利]一种无人机自主动态着陆装置及其着陆方法-CN202310830635.3在审
发明人：亚德;唐亮 -专利权人：爱笛无人机技术（南京）有限责任公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64U70/95 文献下载
摘要：本发明涉及无人机自主着陆技术领域，尤其涉及一种无人机自主动态着陆装置及其着陆方法，着陆装置包括着陆平台、基座、电动起降机构、电磁推动机构、保护锥、对接码和着陆码，基座位于着陆平台的上方，保护锥通过电动起降机构固定在基座上，电磁推动机构安装于保护锥的中心，对接码在保护锥上方垂直固定，着陆码水平固定在着陆平台上。本发明可满足无人机远距离定位、近距离定位、动态着陆等多种应用场景。
一种无人机自主动态着陆装置及其方法

[发明专利]一种探测器弹道升力式火星进入的方法-CN202111189025.7有效
发明人：饶炜;孙泽洲;缪远明;王闯;董捷;李齐;黄翔宇;叶青;傅子敬;谭志云;褚永辉;吉龙;王岩 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种探测器弹道升力式火星进入的方法：S1、发射前偏置着陆巡视器的质心；S2、按照预设的飞行时序开始降轨；S3、降轨后，探测器沿进入轨道滑行；S4、着陆巡视器继续沿进入轨道滑行，机动至分离滑行三轴稳定姿态；S5、着陆巡视器调整到进入姿态，直到着陆巡视器进入火星大气之后，着陆巡视器进入攻角配平阶段；S6、着陆巡视器保持滑行三轴稳定姿态继续飞行，之后后，着陆巡视器进入升力控制阶段；S7、在升力控制阶段，控制着陆巡视器的倾侧角，调整升力的方向，使得着陆巡视器跟踪预设标称弹道飞行；S8、着陆巡视器弹出配平翼，着陆巡视器气动力逐渐使着陆巡视器攻角回到0°；S9、着陆巡视器弹出降落伞，将着陆巡视器速度降至亚音速。
一种探测器弹道升力火星进入方法

[发明专利]一种实现月面钻取表取采样的着陆器-CN202110217991.9在审
发明人：何秋鹏;邢立坤;庞彧;柏江;李青;周晓舟;张旭辉;逯运通;黄俊;任德鹏;张正峰;舒燕;阮剑华;彭兢;邓湘金;宁献文 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现月面钻取表取采样的着陆器，包括着陆器主体、钻取采样装置、表取采样机械臂、太阳翼、推进系统、监测系统及着陆缓冲系统；表取采样机械臂设置在着陆器主体上表面南侧，钻取采样装置设置在着陆器主体北侧；着陆器主体上表面设有支架，用于固连外部上升器，表取采样机械臂距月面距离与距上升器顶部样品容器距离一致；太阳翼设置在着陆器主体东、西两侧；推进系统用于为着陆器提供动力并根据监测系统的反馈进行调姿调速，监测系统用于测量着陆器与月面的相对位置关系以及着陆器速度反馈给推进系统，着陆缓冲系统用于吸收着陆器降落月面的着陆冲击能量。
一种实现月面钻取表取采样着陆

[发明专利]一种利用姿态机动的不规则小天体表面着陆误差抑制方法-CN201911074123.9有效
发明人：李翔宇;乔栋;黄江川;韩宏伟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开的一种利用姿态机动的不规则小天体表面着陆误差抑制方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：着陆器根据释放情况预估着陆位置和速度，建立小天体表面坐标系和接触动力学模型，根据约束优化最优着陆姿态；根据当前姿态和最优着陆姿态规划着陆器的姿态运动，通过姿态控制机构控制着陆器满足求解得到的着陆姿态本发明通过改变探测器的着陆姿态，从而改变探测器与小天体接触后的速度方向，进而改变着陆回弹轨迹，减少着陆过程中回弹导致的着陆误差，提高小天体表面着陆的可靠性和精度。
一种利用姿态机动不规则天体表面着陆误差抑制方法

[发明专利]侵入软件管理-CN200880119072.0有效
发明人：周云凯;尼尔斯·普罗沃斯;小克莱顿·W·巴沃尔;埃里克·L·戴维斯;马克·帕拉图奇;卡玛尔·P·尼加姆;克里斯托弗·K·蒙森;帕纳约蒂斯·马弗洛马蒂斯;雷切尔·那卡乌奇 -专利权人：谷歌公司
申请日： 2008-10-03 - 公布日： 2010-11-10 - 主分类号： G06F21/00 文献下载
摘要：识别与赞助内容相关联的着陆页的侵入特征。基于所识别的侵入特征生成着陆页的特征分值，以及如果着陆页的特征分值超过特征阈值，则将着陆页分类为候选着陆页。可以暂停与候选着陆页相关联的赞助者帐户，或可以暂停与候选着陆页相关联的赞助内容。
侵入软件管理

[发明专利]基于气体悬浮的小行星探测器着陆模拟装置-CN201810347097.1在审
发明人：全齐全;黄江川;邓宗全;王国庆;唐德威;姜生元;侯绪研 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：基于气体悬浮的小行星探测器着陆模拟装置，属于着陆模拟领域，解决了现有小行星探测器着陆模拟装置无法模拟切向残余速度对对小行星探测器着陆的影响的问题。所述小行星探测器着陆模拟装置：高压气体生成单元根据其产生的高压气体使小行星探测器悬浮在空气中。着陆地形模拟单元用于模拟小行星探测器的着陆地形。着陆残余速度控制单元用于控制悬浮在空气中的小行星探测器以预定的法向残余速度和切向残余速度着陆在着陆地形模拟单元上。本发明所述的基于气体悬浮的小行星探测器着陆模拟装置特别适用于在地面上模拟小行星探测器的着陆。
着陆小行星探测器模拟装置气体悬浮地形模拟高压气体切向悬浮速度控制单元模拟领域生成单元法向地形

[发明专利]一种小行星着陆附着机构-CN202211503607.2在审
发明人：房光强;刘钰;刘大利;王治易;谢超;高洋 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种小行星着陆附着机构，其特征在于，包括：安装在飞行器(18)的底部的附着系统控制箱(19)、和安装在附着系统控制箱(19)侧面的多套着陆腿组件，每套所述着陆腿组件包括依次连接的着陆腿(9)、着陆腿支撑座(15)、着陆腿连杆(16)、着陆腿固定座(17)，所述着陆腿固定座(17)固定于所述附着系统控制箱(19)，所述着陆腿支撑座(15)和着陆腿连杆(16)构成移动副，可以相对滑动，所述着陆腿本发明能适应多种复杂小行星未知表面，着陆可靠、操作简单、安装便捷、加工工艺及经济性好。
一种小行星着陆附着机构