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[发明专利]一种小型无人机回收底座结构-CN201710004602.8在审
发明人：李振宇 -专利权人：四川克瑞斯航空科技有限公司
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型无人机回收底座结构，包括着陆台和滑轨，所述着陆台底部设置有微调装置，着陆台通过微调装置与滑动组件连接，滑动组件与滑轨匹配。无人机降落在着陆台上以后，着陆台沿滑轨运动，直接将无人机送入机库；所述着陆台上还设置有位置传感器和处理器，处理器分别与位置传感器、微调装置和滑动组件连接。本发明的优点是着陆台能随着无人机的运动而动作，使无人机降落的着陆台中央；无人机降落后可直接沿滑轨送入机库。
一种小型无人机回收底座结构

[实用新型]一种飞机着陆滑行灯-CN201120527398.6有效
发明人：吴华夏;胡海城;邱祚良;费杨梅;张丽 -专利权人：安徽华东光电技术研究所
申请日： 2011-12-16 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： F21S8/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞机着陆滑行灯，包括灯架，在灯架顶端中心设有LED着陆灯，在灯架顶端位于LED着陆灯周边均匀分布有LED模块，所述LED模块构成LED滑行灯；在灯架底端设有用于驱动LED着陆灯的LED着陆灯恒流电源；在灯架底端位于LED着陆灯恒流电源一侧设有驱动LED模块的LED模块恒流电源；沿灯架顶端边缘向外伸出一卡接端，在该卡接端上卡装有为LED着陆灯及LED模块提供保护的灯罩。所述飞机着陆滑行灯，不仅耗费资源少、使用寿命长，且性能稳定。
一种飞机着陆滑行

[实用新型]一种基于视觉辅助技术的自主着陆无人机-CN201620443696.X有效
发明人：郭瞻;肖祖铭;孙小霞 -专利权人：景德镇学院
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉辅助技术的自主着陆无人机，包括无人机机体和自主着陆系统，所述自主着陆系统包括DSP处理器、GPS定位模块、摄像模块、图像处理模块、飞行控制系统、电源模块，所述GPS定位模块、摄像模块、图像处理模块、飞行控制系统分别与所述DSP处理器相连，所述电源模块为整个无人机自主着陆系统提供电源，还包括着陆灯，所述着陆灯与所述DSP处理器相连。本实用新型提高了着陆的精确度，并且在夜间也可以实现精准着陆。
一种基于视觉辅助技术自主着陆无人机

[发明专利]洁净环境下航天器着陆冲击试验系统及试验方法-CN201310629214.0在审
发明人：张文兵;冯咬齐;樊世超 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2013-11-28 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种洁净环境下进行航天器着陆冲击试验的试验系统，包括着陆释放机构、模拟着陆面、冲击响应测量系统和着陆进程位姿测量系统，着陆释放机构由电控释放吊钩、吊梁组件和限位保护带组成，电控释放吊钩通过吊带悬挂于吊车吊钩上，着陆释放机构采用垂直方式起吊，将航天器提升至需要高度后，通过控制电控释放吊钩，使吊梁组件和航天器同时掉落，通过控制限位保护带的长度，达到控制吊梁组件的下降高度，确保航天器着陆后，吊梁不与航天器发生干涉或碰撞本发明能够完成洁净环境下的探测器结构热控器着陆冲击试验，其中涉及的着陆释放机构采用电控挂弹钩和限位保护绳设计，可根据试验要求设计和调整着陆高度，释放机构安全可靠、方便操作。
洁净环境航天器着陆冲击试验系统方法

[发明专利]一种着陆缓冲机构的刚柔耦合动力学仿真方法-CN202110841098.3在审
发明人：李龙;杨佳辉;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-07-24 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种着陆缓冲机构的刚柔耦合动力学仿真方法，其操作步骤是：简化火箭装配体模型，保存为x_t格式，划分网格；在相互连接的刚体之间建立刚体约束，其他两两构件之间均设置自动单面接触关系；设置各构件的材料和属性；在着陆腿与着陆腿连接关节之间、着陆腿与足垫之间建立柔性连接；对所有components施加重力场，给定初始速度，对地面施加约束；在控制卡片中设置计算时间、步长、输出参数，导出K文件进行求解。本发明实现了对着陆缓冲机构刚柔耦合动力学模型的构建，将复杂的着陆腿简化为梁单元，对主着陆腿进行柔性化，极大地提高了计算效率，能够精确地描述着陆缓冲机构的动力学响应，为着陆缓冲机构的结构设计、优化及软着陆实验提供参考依据
一种着陆缓冲机构耦合动力学仿真方法

[发明专利]一种地外天体着陆高容错强自主导航方法-CN202111063826.9在审
发明人：李茂登;黄翔宇;徐超;魏春岭;王晓磊;何健;赵宇;刘旺旺 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种地外天体着陆高容错强自主导航方法，属于自动控制技术领域。本发明包括如下步骤：地外天体着陆器开伞前，进行惯性导航外推计算，得到地外天体着陆器开伞后tk时刻的运动姿态数据；地外天体着陆器开伞后，实时根据开伞后地外天体着陆器的角速度和角加速度对其开伞时的动态进行评估；实时根据地外天体着陆器开伞动态评估结果，对地外天体着陆器进行姿态修正或着陆导航。本发明针对火星复杂大动态的着陆过程可能带来的陀螺性能下降乃至饱和、测距测速敏感器出现野值可能诱发的导航风险，针对多陀螺饱和带来的姿态基准丢失风险，实现了强自主着陆自主导航。
种地天体着陆容错自主导航方法

[发明专利]小天体柔性着陆器智能协同控制方法-CN202310155690.7在审
发明人：赵冬越;崔平远;葛丹桐;梁子璇;朱圣英;陈泽龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的小天体柔性着陆器智能协同控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：采用基于深度神经网络训练的柔性着陆器智能动力学模型代替离散曲率动力学模型。使用基于LSTM的RNN，学习柔性着陆器离散曲率动力学模型序列数据，训练柔性着陆器智能动力学模型，有利于避免序列过长导致的梯度消失问题，同时能够记忆柔性着陆器的运动演化规律，通过LSTM网络的记忆单元提取着陆器动力学模型数据在时间层面上的运动状态关联关系，利用运动状态关联关系提高对柔性着陆器动力学模型的拟合效率。本发明利用柔性着陆器智能动力学模型设计附着控制补偿项，减小着陆器运动误差，提高附着过程中对柔性着陆器的自主控制精度和实时性。
天体柔性着陆智能协同控制方法

[发明专利]一种用于无人机集群多着陆区协同着陆的分布式方法-CN202211418021.6在审
发明人：姜艺;刘巍峰;陈柔辛 -专利权人：扬州大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人机集群多着陆区协同着陆的分布式方法，包括以下步骤：无人机集群建立P2P形式的无线通信网络；各无人机利用机载传感器对自身参数进行配置；根据着陆区数量和无人机信息，采用完全分布式的簇头选择算法或引入代表节点的簇头选择算法进行簇头选举，将无人机集群分成多个簇；每个簇的簇头无人机对簇内无人机进行着陆规划；各无人机根据规划中的着陆次序和着陆轨迹序列进行着陆。采用本发明可使无人机集群在执行多着陆区协同着陆任务时实现机载传感器信息的共享与协同控制，确保集群着陆的安全性，具有很强的适应性和可扩展性。
一种用于无人机集群着陆协同分布式方法

[发明专利]具有T形着陆垫结构的半导体元件-CN202211611304.2在审
发明人：郑闵中 -专利权人：南亚科技股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H10B12/00 文献下载
摘要：该半导体元件还包括设置于该导电接触上并与该导电接触直接接触的一T形着陆垫结构。该T形着陆垫结构包括一下着陆垫与设置于该下着陆垫上的一上着陆垫，该上着陆垫的一宽度大于该下着陆垫的一宽度。该半导体元件还包括设置于该T形着陆垫结构上并与该T形着陆垫结构直接接触的一电容器，以及设置于该第一介电质层上并围绕该T形着陆垫结构与该电容器的一第二介电质层。
具有着陆结构半导体元件

[发明专利]一种月球表面安全着陆区选择方法及系统-CN201811488103.1有效
发明人：李勃;姚佩雯;张江;凌宗成;付晓辉;倪宇恒 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种月球表面安全着陆区选择方法及系统，针对栅格格式的高分辨率遥感影像数据，使用双阈值图像分割方法对月球表面正负微地形进行识别；计算预选着陆区中的每一个格网的平坦区百分比，生成一张预选着陆区平坦区百分比栅格图像；统计月球成功着陆任务的着陆区平坦区百分比平均值作为月球着陆区安全性的评价阈值；根据计算预选着陆区中的每一个格网的平坦区百分比与评价阈值进行比较，小于评价阈值为不安全格网，大于等于评价阈值为安全网格，生成预选着陆区安全评价结果的栅格图像将着陆区划分为安全和不安全网格，实现安全着陆区域的精确选择。
一种月球表面安全着陆选择方法系统

[发明专利]一种飞行器着陆风险评测方法-CN201210414888.4有效
发明人：朱齐丹;李晖;夏桂华;张智;张雯;蔡成涛;刘志林;闻子侠;喻勇涛;于梦竹 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-10-26 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种风险评测方法，特别涉及一种基于模糊多属性群决策的飞行器着陆过程风险评测方法。本发明包括如下步骤：（1）建立着陆过程多阶段风险评测矩阵；（2）建立效能评价指标；（3）制定不同着陆阶段属性权重；（4）评测着陆风险。本发明针对飞行器着陆过程整体评测的复杂性，合理综合着陆过程中四个主要阶段飞行状态信息，依据专家对着陆风险的模糊描述，设计模糊多属性群决策算法，实现多飞行器着陆过程飞行风险的排序比对，克服了传统决策方法信息量小，决策方式单一，决策结果缺乏完整性，不能评测整体着陆过程等缺点，综合多阶段决策信息，决策手段先进，更系统有效地提供飞行器着陆过程的综合风险评测。
一种飞行器着陆风险评测方法

[发明专利]无人机在舰船上着陆的控制方法-CN201910832313.6有效
发明人：谭立国;宋审民;于志刚;霍建文 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：针对现有无人机在小型舰船上着陆的控制方法求解复杂的问题，本发明提供一种有效、简单的带有终端约束的无人机在小型舰船上着陆的控制方法，属于无人机着陆控制领域。本发明包括：S1、确定在满足终端约束条件下将无惯性无人机引导至船载着陆装置的最优着陆引导轨迹；所述终端约束条件为无人机与船载着陆装置对接时刻的边界条件；S2、在最优着陆引导轨迹的基础上，再结合无人机惯性的条件，确定无人机的控制轨迹，确保无人机与船载着陆装置对接时满足所述终端约束条件；S3、根据所述控制轨迹实现无人机在舰船上的着陆控制。本发明应用于无人机(UAV)在小型舰船上着陆。
无人机舰船着陆控制方法

[发明专利]一种可复用火箭垂直回收装置及其工作方法-CN202110357054.3有效
发明人：贾山;赵建华;陈金宝;周向华;张胜 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可复用火箭垂直回收装置及其工作方法，属于运载火箭软着陆缓冲技术领域，本发明装置中的着陆腿系统在发射阶段处于收拢状态，降落着陆时展开；锁紧释放系统主要通过整流罩内部的第一电动推杆伸缩配合位于着陆腿上的直线轴承实现着陆腿的锁紧释放；收拢展开系统为可靠性较高的可折展机构，在火箭发射阶段收拢于着陆腿内部，在火箭着陆阶段被展开并锁定；缓冲系统位于收拢展开系统下部且铰接着陆腿，采用铝蜂窝压馈吸能来吸收着陆时的冲击能量；本发明在不采用复杂电控系统的前提下即可实现着陆装置的收拢
一种可复用火箭垂直回收装置及其工作方法

[发明专利]一种载人无人机定位着陆方法及载人无人机-CN201810364179.7有效
发明人：胡华智;刘剑 -专利权人：广州亿航智能技术有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种载人无人机定位着陆方法及载人无人机，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够实现载人无人机自动定位着陆，克服因技术人失误，造成载人无人机定位着陆不准确的缺陷，从而能够提升载人无人机定位着陆的准确率所述方法包括：当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。本发明适用于载人无人机定位着陆。
一种载人无人机定位着陆方法

[发明专利]飞行器磁悬浮着陆接收装置-CN202110253180.4有效
发明人：张立伟;张超;申璐;谢优秀;王舒瑾;张孟磊;王家鹏;宋家晨;吕尚阳 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器磁悬浮着陆接收装置。该装置包括：滑槽、轨道和磁悬浮着陆接收平台；滑槽设置在磁悬浮着陆接收平台的下部，支撑着磁悬浮着陆接收平台，磁悬浮着陆接收平台平行放置在轨道的上面，在轨道的上部平行悬浮滑动，滑槽包裹着轨道，不与轨道接触，随着磁悬浮着陆接收平台平行于轨道滑动。在磁悬浮着陆接收平台的前端设置前阻拦挡板，左右两端设置左侧阻拦挡板和右侧阻拦挡板，底部设置底板。在底板下表面的四角位置设置四个励磁机构，在轨道的上表面两侧设置悬浮永磁体阵列。本发明的装置可以消除飞行器在着陆时遇到起落架故障等需要硬着陆或无法着陆时产生的危险。
飞行器磁悬浮着陆接收装置