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[发明专利]一种行星探测器着陆冲击试验系统-CN202310298263.4在审
发明人：林轻;岳帅;梁志林;鞠雪梅;韩冬梅 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明涉及行星探测技术领域，提供了一种行星探测器着陆冲击试验系统，本发明包括桁架模块、随动吊挂系统模块、行星探测器实验样机和模拟月表系统模块，随动吊挂系统模块用来模拟行星探测器着陆时的速度和微重力环境；行星探测器实验样机顶端安装的转接件和旋转电机连接面的形状用于模拟行星探测器俯仰角、偏航角和滚转角的着陆姿态；模拟月表系统模块用于模拟上坡、下坡以及水平等不同的月面着陆地形。本发明能够同时模拟着陆时的微重力环境，着陆姿态，不同的水平着陆速度、竖直着陆速度和偏航角速度等，模拟上坡、下坡以及水平等不同的月面着陆地形，将多种影响着陆缓冲性能的因素耦合在一起，较真实的模拟探测器在月表着陆时的环境和工况
一种行星探测器着陆冲击试验系统

[发明专利]一种用于航天运载器回收的着陆支撑机构及航天运载器-CN202010785855.5有效
发明人：杨瑞康;车莉娜;韩建业;沈函默 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明提供一种用于航天运载器回收的着陆支撑机构及航天运载器。该着陆支撑机构包括设置在航天运载器着陆端舱段的植入腿装置，所述植入腿装置包括支架筒和伸出支腿，所述支架筒一端与航天运载器着陆端舱段固定连接，另一端与所述伸出支腿弹性连接，伸出支腿远离航天运载器的一端还设有硬质钻进顶尖在着陆时，设有硬质钻进顶尖的伸出支腿插入着陆区表面内，以保证航天运载器的稳定着陆。本发明通过在航天运载器的着陆端装配着陆支撑机构，在航天运载器着陆时，通过使植入腿装置插入着陆区表面内，对航天运载器减速和减震的同时还可以避免航天运载器倾倒，提高了航天运载器回收的成功性和稳定性，便于航天运载器的重复使用
一种用于航天运载回收着陆支撑机构

[发明专利]一种基于强化学习的行星软着陆控制方法及系统和存储介质-CN202111196380.7有效
发明人：白成超;郭继峰;陈宇燊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于强化学习的行星软着陆控制方法及系统和存储介质，涉及软着陆轨迹优化与控制领域，为了解决现有的行星软着陆控制存在无法保证制导律最优、模型较复杂，训练难以收敛等问题。本发明包括：一：基于着陆器的硬件构型和发动机动力配置等特征，建立着陆器动力下降段六自由度动力学模型；二：设计训练交互环境的奖励函数、观测空间、动作空间和神经网络结构；三：数值仿真环境的搭建，利用强化学习算法训练得到软着陆控制器；四：通过速度跟踪测试和软着陆测试对训练控制效果评估。通过执行步骤一和步骤二获得软着陆强化学习环境模型，智能体与环境模型交互，从而获得训练数据。通过步骤三训练可以得到软着陆控制器，最后通过步骤四挑选出表现最佳的训练结果，作为最优软着陆控制器。本发明用于软着陆轨迹优化与控制。
一种基于强化学习行星软着陆控制方法系统存储介质

[发明专利]一种无人机刹车能量限制下的着陆适应性分析方法-CN202310364192.3有效
发明人：曲建清;熊仁和;刘麒;张万民;宁文辉;竹军 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机刹车能量限制下的着陆适应性分析方法，涉及无人机着陆分析领域，包括：首先根据无人机着陆重量和着陆机场海拔高度所对应的大气密度计算无人机接地速度；然后根据无人机接地速度计算着陆接地动能；再根据刹车能量类型对比着陆接地动能与刹车能量的大小关系；进而根据对比结果，确定最大刹车速度；再根据最大刹车速度分段计算着陆滑跑距离；最后通过比较着陆滑跑距离与着陆机场跑道可用长度来确定适应于该着陆机场的着陆重量
一种无人机刹车能量限制着陆适应性分析方法

[实用新型]一种空投机器人纸蜂窝缓冲着陆装置-CN201120373052.5有效
发明人：邓三鹏;张兴会;蒋永翔;何永利;祁宇明;王仲民;谢雷;高亚;许光华 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2011-10-08 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B64D1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种缓冲着陆系统，尤其涉及一种空投机器人纸蜂窝缓冲着陆装置。包括圆冠形着陆底盘，内部多层纸蜂窝覆盖层，外部多层纸蜂窝覆盖层，空投机器人着陆解锁装置，防翻地锚，V形轨道轮和空投机器人本体。内部多层纸蜂窝覆盖层与着陆底盘内侧贴合，立面与着陆底盘切向垂直；外部多层纸蜂窝覆盖层与着陆底盘外侧贴合，立面与地面切向垂直，外部多层纸蜂窝覆盖层厚度由空投高度和伞降系统性能决定；防翻地锚位于圆冠形着陆底盘下并包裹在外部多层纸蜂窝覆盖层中；V形轨道轮位于着陆底盘两侧。该缓冲着陆系统结构简单、成本低，可在机器人空投中高效减震，确保机器人着陆姿态，避免机器人的空投损伤、翻倒和反弹。
一种空投机器人蜂窝缓冲着陆装置

[实用新型]空间飞行器返回着陆装置-CN201720615994.7有效
发明人：聂宏;朱赫;张明;岳帅;魏小辉 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空间飞行器返回着陆装置，包含降落伞模块、无人机模块、着陆腿模块和控制模块，控制模块分别和降落伞模块、无人机模块、着陆腿模块电气相连；降落伞模块、无人机模块、着陆腿模块从上到下依次设置，降落伞模块的下端和无人机模块的上端固连，无人机模块的下端和着陆腿模块的上端固连；降落伞模块用于弹出降落伞；无人机模块用于提供升力；着陆腿模块用于展开各个着陆腿；控制模块用于控制降落伞模块、无人机模块、着陆腿模块工作。本实用新型能够二次减速，减速着陆效果明显；无人机模块兼姿态和位置调整任务，可以实现一定条件下一定范围内的定点降落；着陆腿模块中的着陆腿设有缓冲装置，可承受较大载荷冲击。
空间飞行器返回着陆装置

[实用新型]用于火箭回收的着陆支撑机构及液体火箭-CN202020249992.2有效
发明人：杨瑞康;车莉娜;韩建业;沈函默 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于火箭回收的着陆支撑机构及液体火箭。该着陆支撑机构包括设置在火箭箭体着陆端舱段的植入腿装置，所述植入腿装置包括支架筒和伸出支腿，所述支架筒一端与箭体着陆端舱段固定连接，另一端与所述伸出支腿弹性连接，伸出支腿远离箭体的一端还设有硬质钻进顶尖在箭体着陆时，设有硬质钻进顶尖的伸出支腿插入着陆区表面内，以保证箭体的稳定着陆。本实用新型通过在液体火箭的着陆端装配着陆支撑机构，在箭体着陆时，通过使植入腿装置插入着陆区表面内，对一级箭体减速和减震的同时还可以避免箭体倾倒，提高了箭体回收的成功性和稳定性，便于箭体的重复使用。
用于火箭回收着陆支撑机构液体

[实用新型]着陆灯联动组件-CN202320504061.6有效
发明人：杨贵强;贺平;邱雪莹;董萌 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B64D47/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种着陆灯联动组件，其包括：着陆灯，着陆灯包括灯主体部和从灯主体部延伸出的灯座部；着陆灯支架，着陆灯支架将着陆灯的灯座部可转动地连接到机翼下壁板的预定位置处；从动摇臂，将从动摇臂安装成从着陆灯的灯座部在第一方向上突出；驱动摇臂，将驱动摇臂安装成偏离主起落架侧撑杆的转轴的旋转轴线并且从主起落架侧撑杆的转轴在第一方向上突出；以及连杆，连杆将从动摇臂与驱动摇臂联接，其中通过连杆使着陆灯与主起落架侧撑杆的转轴随动，使得当主起落架放下时着陆灯同步地处于放下位置，并且当主起落架收起时着陆灯同步地处于收起位置。通过与主起落架机构联动实现着陆灯的放下/收起功能，以减少成本并且保证可靠性。
着陆联动组件

[发明专利]一种小天体表面移动探测制导方法-CN201710332863.2有效
发明人：崔平远;刘延杰;朱圣英;于正湜;高艾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明实现方法如下：首先基于抛物运动设计初始速度脉冲，使探测器以弹跳的方式向中间路径点或终端目标点移动；然后设计一阶滑模面，实现对探测器目标状态的定义。设计二阶滑模面，实现对一阶滑模面的跟踪，并利用二阶滑模面推导制导加速度的解析表达式；利用得到的制导加速度即实现探测器单次弹跳的精确转移；当着陆点不为终端目标点时，重复上述单次弹跳精确转移，当通过上述多次弹跳精确转移至终端目标点时
一种天体表面移动探测制导方法

[发明专利]航空器着陆引导辅助系统及包括其的航空器着陆综合辅助系统-CN202180012979.2在审
发明人：远田幸雄 -专利权人：合同会社桑萨斯
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B64D45/04 文献下载
摘要：本发明提供一种能够准确且更低价地引入的航空器着陆引导辅助系统及包括该航空器着陆引导辅助系统的航空器着陆综合辅助系统，进而在上空飞行的航空器在紧急时，能够在确认安全的着陆接地点之后，设定着陆接地点，并引导最佳的着陆进入路径本航空器着陆引导辅助系统具有：校正GPS移动站；以及信息处理装置，其具备显示部，并对从校正GPS移动站接收到的RTK‑GPS信号进行处理并在显示部进行预定的显示。另外，本航空器着陆综合辅助系统具有：校正GPS基准站、伪GPS信号发送机、以及航空器着陆引导辅助系统，航空器着陆引导辅助系统所具有的信息处理装置存储有使信息处理装置作为如下单元而发挥功能的计算机程序：记录包含着陆路径信息的着陆路径数据的单元；基于RTK‑GPS信号记录包含当前位置信息的当前位置信息数据的单元；以及将着陆路径数据和当前位置信息显示在信息处理装置的显示部的单元。
航空器着陆引导辅助系统包括综合

[发明专利]一种基于切比雪夫多项式的小行星着陆段引力计算方法-CN201910494777.0有效
发明人：杨洪伟;李爽 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于切比雪夫多项式的小行星着陆段引力计算方法，包括步骤如下：设置小行星着陆段引力计算问题参数；建立着陆段空间目标点位置方程；基于切比雪夫‑高斯‑拉布托节点方式选取采样点并求解其位置；利用最小二乘方法求解切比雪夫多项式系数本发明适用于小行星着陆段圆锥形飞行空间内的引力计算；采用切比雪夫‑高斯‑拉布托节点方法对整个飞行空间进行采样，所需切比雪夫多项式系数存储量小；计算引力时，计算效率高且精度高。
一种基于多项式小行星着陆引力计算方法

[发明专利]一种基于自适应区域分割与窗口连通的飞行器自主着陆区域判别方法-CN201310656184.2无效
发明人：连晓峰;任晓松;陈岩;邢素霞;朱振虹;李琳;陈雷;李扬;薛蕊 -专利权人：北京工商大学;中国航天科工信息技术研究院
申请日： 2013-12-06 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B64D45/04 文献下载
摘要：发明公开了一种基于自适应区域分割与窗口连通的飞行器自主着陆区域判别方法，包括：对飞行器采集的视频流提取出图像帧，并将该帧的图像经预处理和图像分割后转换为二值图像；将该二值图像以尺寸自适应的窗口为单位进行分割，并基于设定噪点阈值比较，判别各个该窗口对应的区域是平坦区域还是障碍区域；对于该二值图像中判别为平坦区域的所有该窗口进行窗口连通与合并，从而将得到的连通区域作为飞行器的可着陆区域。本发明可根据飞行器航拍图像自行判别出可着陆的平坦区域，实现飞行器的自主着陆，判别结果准确、可靠，效率高，实用性强。
一种基于自适应区域分割窗口连通飞行器自主着陆判别方法

[发明专利]遥控飞机着陆训练毯-CN201210420429.7无效
发明人：曾俊鸣;陈冰雪;陈伟 -专利权人：张德虹
申请日： 2012-10-29 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： G09B9/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种遥控飞机着陆训练毯。使用时在空旷处选一块平地，将卷着地着陆训练毯展开平铺在地上，再操作遥控飞机练习定点着陆，落在相应的同心圆着陆环里，读出其环里的着陆成绩数值即可。
遥控飞机着陆训练

[发明专利]一种无人机着陆方法、装置及存储介质-CN201910217727.8在审
发明人：吴华;曹飞 -专利权人：北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机着陆方法，该方法包括获取目标的图像，判断图像中是否具有预设的着陆目标外环；若具有预设的着陆目标外环，则判断着陆目标外环内是否具有预设的标记图像；若具有预设的标记图像，则判断标记图像与所述着陆目标外环中心是否相同；若相同，则控制无人机向标记图像进行着陆。
标记图像着陆目标预设着陆图像存储介质获取目标申请

[发明专利]飞机到达确定系统和方法-CN201810947683.X有效
发明人：萨曼莎·A·施瓦茨;加罗·冈萨雷斯·帕拉;阿达姆·卡尔丸;马尔钦·扎德洛加;丹尼尔·罗曼·加罗施泽维斯基;沃尔夫冈·路德维格·默根特勒 -专利权人：波音公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G08G5/02 文献下载
摘要：一种飞机到达确定系统和方法，该机到达确定系统包括到达顺序确定单元，该到达顺序确定单元被配置成用于确定飞机在对于到达机场的着陆队列内的位置以及对于飞机在到达机场处的估计着陆时间。着陆建议单元被配置成为飞机提供着陆建议。着陆建议提供与在到达机场着陆或从到达机场转移至备降机场有关的信息。
飞机到达确定系统方法