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[发明专利]基于分段多项式的地外天体着陆轨迹规划方法-CN202210799487.9有效
发明人：梁子璇;王熹;崔平远;朱圣英;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于分段多项式的地外天体着陆轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：在传统多项式规划的基础上，在轨迹规划的过程中引入归一化的两个时间分段点，将探测器着陆轨迹分为三个阶段，根据初末位置和速度约束构建分段多项式方程，由推力幅值约束条件，建立推力与终端时间的函数关系，并在给定时间分段点的条件下求解满足推力幅值约束的终端时间的值，然后将燃耗作为优化指标，对时间分段点进行优化求解，获得燃耗最优的加速度多项式方程，在线规划得到满足推力幅值约束且实现燃耗最优的着陆轨迹，即实现满足推力限幅和燃耗最优的地外天体着陆的实时轨迹规划，进而保证探测器精确定点软着陆。
基于分段多项式天体着陆轨迹规划方法

[发明专利]水平井着陆导向方法-CN201110146424.5无效
发明人：郭殿军;赵玉武;么忠文;王瑞;管西永 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司;大庆油田有限责任公司
申请日： 2011-06-02 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： E21B47/022 文献下载
摘要：本发明涉及一种新的薄互层水平井地质导向着陆方法。水平井着陆包括下列步骤：(1)建立水平井着陆导向对比模型；(2)将造斜段随钻测井曲线垂向校正；(3)通过导向对比模型精细对比，进行误差判断，实时确定构造误差；(4)根据构造误差，确定轨迹调整方案。该方法实现了由以往常规的标志点对比向数字化连续对比的转变，具有及时性及精确性的双重特点；钻井前建立着陆段数字化对比剖面，着陆过程中，实时将随钻测井曲线数字化，校正垂深后，与剖面进行精细对比，实时校正构造，并根据构造误差判断结果，实时更新轨道设计，达到精确着陆的。
水平着陆导向方法

[发明专利]基于遗传算法和贪心策略的飞艇多任务点航线规划方法-CN202210527302.9在审
发明人：胡少兴;王冰科 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于遗传算法和贪心策略的飞艇多任务点航线规划方法，根据飞艇转弯时的最小飞行速度和最大转弯坡度角，计算得到飞艇的最小转弯半径；根据遗传算法的全局搜索能力，得到飞艇从起飞点经过所有任务点回到降落点的最优飞行顺序；基于贪心策略的航线规划方法，依次得到最优飞行顺序中每相邻两个任务点间的最优航线，连接每相邻两个任务点间的最优航线，最终得到飞艇从起飞点通过所有任务点返回着陆点的最优航线。本发明在飞艇大转弯半径的影响下准确经过多任务点并快速准确地生成最优航线，提高了飞行效率；结合了遗传算法的全局搜索能力和贪心策略的局部最优的特点，提高了运算效率。
基于遗传算法贪心策略飞艇任务航线规划方法

[发明专利]一种着陆器工具包转移装置及转移方法-CN202110577030.9有效
发明人：姜生元;王印超;马超;孙成;张伟伟;唐钧跃 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨研保科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种着陆器工具包转移装置及转移方法，转移装置包括转移组件、工具包组件和驱动绳，转移组件包括缓释机构和框架，框架通过转移支点和转移组件锁紧点与着陆器相连，驱动绳的一端与缓释机构连接，另一端为自由端，缓释机构通过缓释绳与连接吊点连接；初始状态下，通过工具包锁紧点将工具包与着陆器锁紧，通过转移组件锁紧点将框架的长直角边与着陆器锁紧，缓释机构的缓释绳未动作；释放状态下，工具包及框架的长直角边与着陆器解锁
一种着陆工具包转移装置方法

[发明专利]一种三腿着陆器缓冲机构-CN201510230429.4在审
发明人：朱伟;刘晓飞;戴志明 -专利权人：常州大学
申请日： 2015-05-07 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种三腿着陆器缓冲机构，包括工作平台、固定连接于工作平台下端的机舱、位于机舱下方对称设置的三个足垫、连接于工作平台和足垫之间对称设置的三条相同的主着陆腿以及连接于机舱和足垫之间对称设置的六条相同的辅助着陆腿；主着陆腿包括上下连接的第一杆和第二杆，第一杆和第二杆之间通过移动副一连接；辅助着陆腿包括上下连接的第三杆和第四杆，第三杆和第四杆之间通过移动副二连接。本发明的有益效果是：着陆器着陆时可实现多维缓冲功能，减少工作平台所受冲击；机构工作平台具有两转动一平移运动输出，可调整工作平台的稳定姿态；结构紧凑，控制简单，适用于着陆地点复杂，冲击频率范围较宽的场合。
一种着陆缓冲机构

[实用新型]一种返回舱落点景象获取系统-CN202320292849.5有效
发明人：李开云 -专利权人：李开云
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本实用新型包括预设着陆区、微波中心站、微波端站、车载式塔车、无线宽带自组网电台、小型光电经纬仪；微波端站布设于预设着陆区相对两外边缘中心点，车载式塔车跟随微波端站布设，车载式塔车上搭载有无线宽带自组网电台，预设着陆区内设有无线宽带自组网电台，预设着陆区内理论落点位置布设有小型光电经纬仪，微波中心站布设于预设着陆区外且距离布设于预设着陆区相对两外边缘的微波端站的距离皆为40km。本实用新型可以获取返回舱距离地面10公里高度至落地段的实况景象，着陆区外的大型设备由于不能布设于着陆区内，地形的遮挡，无法获取这一段的景象。
一种返回舱落点景象获取系统

[发明专利]一种固定翼无人机视觉着陆引导方法-CN201810730693.8有效
发明人：袁宝玺;郭建新 -专利权人：西京学院
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：本发明提供一种固定翼无人机视觉着陆引导方法，包括：使用3D CNN提取固定翼无人机着陆阶段成像设备采集到的视频中相邻多帧图像的时空域特征点，通过计算相邻多帧图像能够相互匹配的特征点之间的位置变化信息，控制无人机自主着陆本发明提出的基于卷积神经网络的固定翼无人机视觉着陆引导方法，主要研究的图像信息由机载视觉系统获取，跑道的识别不借助于地面辅助标志，主要依靠的技术包括计算机视觉和深度学习技术。利用成像设备作为被动传感器采集丰富的着陆场景信息，成像设备重量轻，很适用于无人机承载能力弱的特点；同时，本发明算法不借助于地面辅助标志实现，不依赖运行环境，从而将大大提高固定翼无人机视觉着陆引导的可靠性
一种固定无人机视觉着陆引导方法

[发明专利]地外天体着陆自主光学导航特征综合优化方法-CN201911007411.2有效
发明人：崔平远;高锡珍;朱圣英;徐瑞;梁子璇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种地外天体着陆自主光学导航特征综合优化方法，属于深空探测技术领域。本发明首先利用星表图像信息建立不同几何特性陆标的观测方程，利用Fisher信息矩阵分析导航系统的可观测度和估计误差下限，在此基础上以导航系统可观测度和估计误差下限为评价指标对随机分布的特征点陆标进行优化，同时对不同导航陆标特征点和曲线进行最优选取，提高导航系统精度，保证导航系统的稳定性。该方法利用导航系统可观测度和估计误差下限为评价指标对随机分布的特征点陆标进行优化，同时对不同导航陆标特征点和曲线进行最优选取，提高导航系统精度。本发明的方法不仅适用于行星着陆任务中，也适用于小天体着陆任务。
天体着陆自主光学导航特征综合优化方法

[发明专利]不确定环境下行星着陆轨迹规划方法-CN201811316756.1有效
发明人：崔平远;葛丹桐;朱圣英;徐瑞;高艾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种不确定环境下行星着陆轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。该方法针对行星着陆过程中地形环境不确知及动力学模型不准确两个问题，将在线轨迹规划分解为粗规划与精规划两个阶段：粗规划阶段，探测器结合最新环境观测信息，在其附近状态空间内快速搜索最优路径点序列；同时，考虑到下降过程中动力学模型的不确定性，在精规划阶段采用模型预测控制方法生成实际可行的局部最优着陆轨迹。探测器在下降过程中不断重复该过程，对着陆轨迹进行实时规划与调整，直至实现行星表面安全着陆。本发明有效降低了最优着陆轨迹求解难度，提高在线计算效率，在保证探测器下降过程安全性的同时，以较低的燃耗着陆在行星表面指定区域。
不确定环境行星着陆轨迹规划方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的快速无人机着陆区域检测方法-CN202310165072.0在审
发明人：牛欢;李赫;陈雪;陶志成;张炯;杨志刚 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器融合的快速无人机着陆区域检测方法，采用相机和激光雷达对同一区域进行主动感知，获取同一时刻的相机图像数据和激光雷达数据；通过图像层的语义分割对相机图像数据中的候选着陆区域进行预筛选；将激光雷达数据进行匹配，在雷达点云层进行计算，从候选着陆区域中筛选最佳着陆区域。本发明，通过融合相机图像数据和激光雷达数据对地面进行检测，提升了感知信息维度，通过采用处理感兴趣区域内的雷达点云的方式替代对全部点云数据进行评估，减少了计算量；另外，数据融合时不使用IMU数据，降低了过多传感器引入而带来的多源噪声影响，使得无人机可以在未知环境中进行快速感知任务，实现无人机着陆区域的查找。
一种基于传感器融合快速无人机着陆区域检测方法

[发明专利]无人机着陆系统-CN202080079289.4在审
发明人：李东焕 -专利权人：沃拉思凯有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机着陆系统，所述无人机着陆系统在站台上设置X/Y轴摄像头和Z轴摄像头，并可以通过图像部确认无人机的X/Y轴值和Z轴值，并且可以通过控制部将无人机自动或手动地控制到站台的中心点以精确地引导着陆
无人机着陆系统

[发明专利]飞机辅助着陆系统和方法-CN202310159411.4在审
发明人：曾艺;钟军;夏海波 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：一种用于飞机的辅助着陆系统，飞机具有着陆灯系统，其中的着陆灯能发出着陆灯光束，该辅助着陆系统与着陆灯系统通信，并且包括：图像收集装置，其构造为收集关于降落跑道的信息；控制装置，其构造为基于来自图像收集装置的信息来控制着陆灯转动，以使着陆灯光束射向降落跑道的中心线；以及处理装置，其构造为基于着陆灯系统提供的着陆灯的转动信息得到辅助着陆信息，并向飞机上的显示装置提供辅助着陆信息，以辅助飞行员使飞机着陆。本发明的辅助着陆系统通过图像收集装置与着陆灯系统配合得到辅助着陆信息，帮助飞行员着陆。本发明还提出了一种包括前述辅助着陆系统的飞机、以及一种用于飞机的辅助着陆方法。
飞机辅助着陆系统方法

[发明专利]地外天体软着陆探测器低采样频率条件下着陆指标评价方法-CN201910896599.4有效
发明人：王华强;程铭;于洁;于萍;杨巍;王志文;王泽国;陈尧;李骥;关轶峰;张晓文;赵宇;张洪华 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明一种地外天体软着陆探测器低采样频率条件下着陆指标评价方法，步骤如下：(1)地外天体软着陆探测器开始软着陆过程后，能够利用星上算法自主进行着陆指标实时计算；(2)当地外天体软着陆探测器满足着陆条件，对步骤(1)所述着陆指标按一定频率、一定周期数进行存储；(3)地面确认软着陆探测器安全软着陆在地外天体后，对软着陆探测器存储的着陆指标数据进行下传；(4)地面对下传的着陆指标数据进行解析，并进行评估，若着陆指标满足探测器总体所下达的软着陆任务指标要求，判定着陆指标合格；否则，判定着陆指标不合格，实现了着陆瞬间星上着陆状态的获取，为最终着陆状态确定及着陆性能评估提供了可靠技术手段。
天体软着陆探测器采样频率条件下着陆指标评价方法

[发明专利]无人飞行系统的自动安全着陆地点选择-CN202111196539.5在审
发明人： C·A·丁斯;A·斯佩兰松;维贾伊·文卡塔拉曼;胡娟;代智勇 -专利权人：霍尼韦尔国际公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人飞行载具(UAV)导航系统，该导航系统被配置为例如在强制着陆(例如，紧急情况)场景中自动识别合适的UAV着陆地点。下方的景观的两个或更多个重叠图像；基于两个或更多个重叠图像生成景观的深度标测图；基于深度标测图来识别景观的具有低于阈值的深度方差的区域；针对景观的具有低于阈值的深度方差的区域中的每个区域，确定指示景观的区域的深度方差和语义类型的着陆区质量分数；基于着陆区质量分数来识别用于着陆UAV的合适位置；以及使UAV自动地朝向合适位置导航并着陆在该合适位置上。
无人飞行系统自动安全着陆地点选择

[发明专利]基于高程值的遥感器自动筛选安全区域的3D避障方法与装置-CN201410557659.7有效
发明人：孙权森;王立;沈肖波;季鸿坤;牛四杰 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-10-20 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高程值的遥感器自动筛选安全区域的3D避障方法，通过遥感器在轨分析3D地形数据的特性、统计3D地形数据的高程值，估计出该图像中安全着陆候选区域，并通过统计障碍点个数对候选区域进行排序和增加候选区域间的距离约束得到最后的最优安全着陆区域本发明的3D避障方法采用基于高程值的遥感图像安全点与障碍点判断，实现安全区域的实时选取功能。利用该方法，可以及时的使用3D图像信息进行安全着陆区域的选择，运算成本小、速度快，符合着陆器着陆阶段时间短的需求。本发明还涉及一种基于高程值的遥感器自动筛选安全区域的3D避障装置。
基于高程遥感自动筛选安全区域方法装置