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[发明专利]一种基于GPS与视觉的无人机自主着陆系统和着陆方法-CN201911396466.7在审
发明人：葛男男;孙伟;曹界宇 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B64D45/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GPS与视觉的无人机自主着陆系统和着陆方法，其方法包括：无人机在正常飞行过程中，收到一键返航指令，无人机保持正常飞行高度，开始飞往着陆点正上方的第一段降落位置，此过程采用GPS定位系统所述无人机自主着陆系统采用GPS和视觉定位的方法，最大限度的提高了无人机的降落精度。
一种基于 gps 视觉无人机自主着陆系统方法

[发明专利]行星表面复杂地形区安全着陆制导方法-CN202211095271.0有效
发明人：朱圣英;杨贺;崔平远;徐瑞;梁子璇;龙嘉腾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的行星表面复杂地形区安全着陆制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立探测器在行星着陆点固连坐标系下的动力学方程；引入探测器位置的协方差矩阵，计算探测器与各障碍区域的碰撞概率。，通过选择多幂次形式趋近律提高所述滑模面的收敛速度，利用趋近律设计融入碰撞概率的第二滑模面；利用李雅普诺夫函数构建具有解析形式的制导律，基于所述制导律实现碰撞概率多滑模制导，利用求取的加速度控制探测器着陆轨迹，降低探测器状态不确定性条件对探测器障碍规避控制的影响，进而保证在行星表面复杂地形区域安全着陆。
行星表面复杂地形安全着陆制导方法

[发明专利]一种地外天体表面软着陆闭环随动控制试验方法-CN202110215125.6有效
发明人：赵洋;任德鹏;邢卓异;李青;白崇延 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地外天体表面软着陆闭环随动控制试验方法，采用闭环随动控制试验系统替代真实发动机实现执行机构的功能，在不用发动机真实点火的情况下，等效验证航天器在地外天体软着陆过程；包括：连接闭环随动控制试验系统与验证器将验证器起吊至初始位置并完成初始位置对准；根据验证器实时发出的下一控制周期的位姿参数确定吊绳位移量，并带动验证器移动到目标位置；根据验证器实时导航和试验场外部测量结果，对每一次验证器的随动控制结果进行评估，并将验证器移动至最终目标着陆点本发明解决了传统地外天体软着陆任务地面验证平台开环控制的短板，避免了对航天器自主导航、制导与控制策略验证不足的问题。
种地天体表面软着陆闭环控制试验方法

[发明专利]一种用于垂直起降固定翼的降落控制方法-CN202211535763.7在审
发明人：林世忠;刘嘉彬;孟令;阴酉龙;刘华;胡永超;袁方;许家文 -专利权人：安徽送变电工程有限公司;深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：该方法其具有如下步骤：获取降落航线参数，降落航线参数包括着陆点信息、下降盘旋点信息及模式切换高度；根据降落航线参数生成降落航线，降落航线包括水平转移航段、下降盘旋航段、模式切换航段及垂直着陆航段；根据降落航线生成降落指令
一种用于垂直起降固定降落控制方法

[发明专利]多摄像机协同的无人机检测、定位及跟踪方法-CN201410436431.2有效
发明人：杨涛;张艳宁;卓涛;陈挺;冉令燕;张晓强;余瑞 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多摄像机协同的无人机检测、定位及跟踪方法，针对无人机着陆过程中，利用视觉进行无人机导航控制问题，基于多摄像机协同技术，实现了无人机着陆过程中的实时检测、定位与跟踪。首先利用全站仪进行大场景高精度的摄像机标定，然后在真实无人机着陆环境中机载合作标志灯成像特性的基础上，基于极线约束的目标检测方法进行无人机精确检测，最后基于多摄像机立体视觉实现无人机的空间定位，并利用目标运动的时空连续性进行数据关联完成无人机着陆过程的跟踪本发明的定位精度为距着陆点400m处，XYZ方向的定位精度分别为20m、2m和2m；200米处，定位精度分别为5m、0.5m和0.5m；最后50米的定位精度均为0.2m。
摄像机协同无人机检测定位跟踪方法

[发明专利]基于视觉及雷达的无人机着陆点检测方法及相关设备-CN202210550796.2在审
发明人：张蒙;钱劭晨;翁海敏 -专利权人：深圳市边界智控科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了基于视觉及雷达的无人机着陆点检测方法及相关设备。对输入图像进行目标检测处理和语义分割处理，得到无人机下方环境的目标检测结果和语义分割结果；根据目标检测结果判断无人机下方环境是否存在障碍物，以及，根据语义分割结果判断无人机下方环境的环境类型；采集无人机雷达设备的点云数据，并根据点云数据进行三维建模，得到无人机下方环境的高程图；基于高程图确定无人机下方环境是否平坦；若无人机下方环境平坦，环境类型为预设的着陆所属类型，且不存在障碍物，则判定无人机下方环境适合着陆。
基于视觉雷达无人机着陆点检测方法相关设备

[发明专利]在进场着陆的阶段对飞机飞行驾驶辅助的方法和装置-CN200680015965.1有效
发明人： I·拉卡泽;V·福卡特;J·－L·德梅诺瓦尔;D·扎德罗齐恩斯基;F·勒莫尔特;J·巴特;S·洛特;I·霍斯特文托斯 -专利权人：法国空中巴士公司
申请日： 2006-05-03 - 公布日： 2008-04-30 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：它用于确定实际的飞机的飞行条件，第二装置(5)，当所述飞机按照最佳进场向下飞行和减速以达到稳定的进场条件时，所述装置(5)借助所述实际的飞行条件和预定模式来确定最小进场距离，所述最小进场距离相应于飞机实际位置和着陆点在水平面上的投影之间的距离，以及显示装置(7)，它在导航屏(9)上以第一圆弧的形式显示至少所述的最小进场距离，所述第一圆弧关于飞机位于居中位置并且显示着陆位置。
进场着陆阶段飞机飞行驾驶辅助方法装置

[发明专利]一种飞机着陆监视引导系统-CN201611066636.1有效
发明人：李喜龙;林本龙;王月基;陈强;姜鹏;王文华;崔焰;王涛;张威;孙洪波;王发龙 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G08G5/02 文献下载
摘要：一种飞机着陆监视引导系统，首先：在跑道上设置理想着陆点、舰艉线、跑道终点线；其次：选择摄像机（6）；在跑道终点线的横线一侧跑道外；第三摄像机（6）的视角中心对准理想下滑道的远端点；光学助降系统（5）安装在与摄像机指挥员（2）判断飞机（1）的高低、左右偏差，提示飞行员操纵飞机（1）着陆。
一种飞机着陆监视引导系统

[发明专利]一种翼伞集群系统归航多目标优化方法-CN202310722438.X有效
发明人：张梦樱;张川宇;杨震;柏依兰;吴钰桐 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明应用于轨迹规划领域，能够满足距离目标着陆点近、逆风着陆约束、能量消耗小以及避免彼此碰撞等要求，满足特定的着陆队形要求，在大规模翼伞集群空投场景中更具适应性。
一种集群系统归航多目标优化方法

[发明专利]通过主动阵风感测增强起飞/着陆稳定性-CN202010655359.8有效
发明人： M·A·科尔尼费斯彻 -专利权人：极光飞行科学公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64C17/00 文献下载
摘要：本发明题为“通过主动阵风感测增强起飞/着陆稳定性”，其描述了用于使竖直和/或短跑道起降飞行器(2，10)能够在具有阵风条件的地点持续平稳地起和着陆的系统和方法。该系统包括：围绕起飞/着陆点(72)的周界部署的测风站(84)的网络，用于在时空上表征进入覆盖该地点的空域体积(74)的风波动(例如阵风)；数据处理装置(132)，其用于从测风结果推导出关于波动的信息；
通过主动阵风增强起飞着陆稳定性

[发明专利]基于动态窗口算法的小天体表面附着轨迹规划方法-CN202210416815.2在审
发明人：徐瑞;万怡星;朱圣英;尚海滨;李朝玉;高艾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明实现方法如下：建立着陆坐标系下的探测器动力学方程，将探测器的运动特性在着陆坐标系上的三个方向进行分析。重复迭代直至探测器到达目标着陆点。本发明具有规划效率高、精度高、灵活性高、适应性高、可靠性高的优点，能够提高着陆的实时性、精确性和安全性，节省探测器燃料。
基于动态窗口算法天体表面附着轨迹规划方法

[发明专利]一种基于空中走廊的飞行器着陆导航方法及装置-CN202310770056.4在审
发明人：张警吁;石睿思;孙向红 -专利权人：中国科学院心理研究所
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器技术领域，提供了一种基于空中走廊的飞行器着陆导航方法及装置，所述方法包括获取第一信息和第二信息，第一信息为飞行器当前的三维坐标位置信息，第二信息为待着陆点的三维坐标位置信息；根据第一信息和第二信息在空中走廊中对飞行器的降落航线进行规划第一降落航线信息用于在飞行器的预设区域进行动画显示；根据飞行器实时的三维坐标位置对飞行器的第一降落航线信息进行更新，得到更新后的飞行器的第二降落航线信息，第二降落航线信息用于辅助飞行器驾驶人员驾驶飞行器着陆，本发明根据显示在预设区域中的第二降落航线信息辅助驾驶人员确保飞行器安全着陆，避免事故发生。
一种基于空中走廊飞行器着陆导航方法装置

[发明专利]用于帮助飞行员定位视野外着陆点的系统和方法-CN201511035945.8有效
发明人： M·I·莫希迪恩;S·帕蒂;A·斯;S·基博内;R·B·韦曼 -专利权人：霍尼韦尔国际公司
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B64D45/04 文献下载
摘要：提供了一种用于显示指示着陆点方向的符号的系统和方法。所提供的系统和方法在旋翼机到达MAP之前产生并显示传达视觉引导的符号，视觉引导可以迅速并容易地被飞行员领会。
用于帮助飞行员定位视野着陆点系统方法

[发明专利]两栖抢险排涝泵车-CN201410227405.9在审
发明人：王立状;韩军杰;郑文英;王宝双;杨洁;肖晓东;冯贺芳 -专利权人：武汉电力设备厂
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： E03F1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种两栖抢险排涝泵车，包括适于水上行驶的车体、陆地行走装置、排水装置及水上行走装置，陆地行走装置设置在车体底部，排水装置设置在车体上，水上行走装置包括方向控制组件及推进器，方向控制组件及推进器均设置在车体底部两栖抢险排涝泵车包括陆地行走装置和水上行走装置两套行走装置，对没有合适着陆点的积水险区可选择推进器推进，浅水区可选择陆地行走装置行走，水陆两栖适应多种环境。
两栖抢险排涝

[实用新型]两栖抢险排涝泵车-CN201420274165.3有效
发明人：王立状;韩军杰;郑文英;王宝双;杨洁;肖晓东;冯贺芳 -专利权人：武汉电力设备厂
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E03F1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种两栖抢险排涝泵车，包括适于水上行驶的车体、陆地行走装置、排水装置及水上行走装置，陆地行走装置设置在车体底部，排水装置设置在车体上，水上行走装置包括方向控制组件及推进器，方向控制组件及推进器均设置在车体底部两栖抢险排涝泵车包括陆地行走装置和水上行走装置两套行走装置，对没有合适着陆点的积水险区可选择推进器推进，浅水区可选择陆地行走装置行走，水陆两栖适应多种环境。
两栖抢险排涝

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