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[发明专利]一种行星着陆动力下降几何凸轨迹制导方法-CN201710544497.7有效
发明人：崔平远;秦同;朱圣英;刘阳;于正湜;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种行星着陆动力下降几何凸轨迹制导方法，属于深空探测技术领域。本发明在动力下降段采用能量最优制导律时，着陆轨迹几何曲率由着陆器状态决定；通过曲率分析确定满足几何凸轨迹的着陆器初始状态，当着陆器的初始状态满足几何凸轨迹的要求时，利用能量最优制导律实现最终着陆；当着陆器的初始状态不满足几何凸轨迹的要求时，着陆器以常加速度飞行，直到将着陆器的状态转换为满足几何凸轨迹的状态，再利用能量最优制导律实现最终着陆，提高着陆器的避障性能。本发明能够使着陆器在动力下降段沿几何凸轨迹实现最终着陆，提高着陆器的避障性能，为行星着陆的制导方法设计提供技术支持和参考。本发明可实现星载应用。
一种行星着陆动力下降几何轨迹制导方法

[发明专利]无人机自主着陆系统、方法和无人机-CN202110074354.0在审
发明人：王浩;牛欢;刘培宇;曾锐;张炯;杨志刚 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本专利公开了一种无人机自主着陆系统、方法和无人机，属于计算机软领域，用于提高无人机自主着陆的起始高度，提高无人机自主着陆精确度，避免了现有技术中完全依靠GPS或单一摄像头引导自主着陆时精确度低、容易受到干扰的问题本发明的主要通过设置至少两个具有不同识别范围的着陆传感器，例如焦距不同的摄像头，获取着陆目标点信息，控制无人机进行着陆。当无人机所处高度仅适用唯一着陆传感器时，利用该着陆传感器采集的着陆相关信息，识别着陆目标点；在无人机所处环境可以适用至少两个着陆传感器时，综合所述至少两个着陆传感器采集的着陆相关信息，识别着陆目标点，最终控制无人机进行着陆
无人机自主着陆系统方法

[发明专利]一种火箭回收装置-CN202210371041.6有效
发明人：贾杰锋 -专利权人：海南航发科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：环形升降框上的横杆水平升起以带动连杆机构上的铰接块滑动，从而使上摆梁和下摆梁在铰接块的滑动下展开至竖直状态，以将多块梯形导向板成一定倾斜角度展开形成漏斗结构，有效防止火箭回收过程中的倾倒问题出现，增加火箭着陆点控制的宽容度本装置可在陆地和船甲板上使用，即可将平台本体固定于地面和甲板上来进行火箭回收，适用性高，可用于液体火箭回收和巡航导弹回收。
一种火箭回收装置

[发明专利]用于辅助包括至少两个发动机的旋翼飞行器的驾驶的方法-CN202210567257.X在审
发明人：纪尧姆·雷诺;尼古拉·卡尔姆 -专利权人：空客直升机
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B64C13/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于辅助旋翼飞行器的驾驶的辅助方法(10)，所述旋翼飞行器包括能够将发动机扭矩传递到至少一个主旋翼的至少两个发动机，所述辅助方法(10)包括以下步骤：周期性确定(12)所述旋翼飞行器(1)的当前位置；在所述当前位置与决策点之间进行第一周期性比较(13)；识别发动机失效(14)；在所述旋翼飞行器的所述当前位置与着陆点之间进行第二周期性比较(15)；周期性确定(16)紧急降落轨迹，所述紧急降落轨迹至少根据所述第二周期性比较(15)的结果来生成；以及根据所述紧急降落轨迹周期性生成
用于辅助包括至少两个发动机飞行器驾驶方法

[发明专利]一种适用于双模回收的无人机航线自动生成方法-CN201910205720.4有效
发明人：刘洋;鲁希团;贾伟;田雪涛;刘少华 -专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于双模回收的无人机航线自动生成方法，根据跑道、绳钩回收车位置和方向信息以及窗口点和着陆点信息等自动生成绳钩回收和滑跑回收航线，引导无人机安全回收。
一种适用于双模回收无人机航线自动生成方法

[发明专利]一种基于定点监测功能的深海AUV软着陆装置及其方法-CN202310874184.3在审
发明人：李传顺;杨悦;杨刚 -专利权人：自然资源部第一海洋研究所
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明属于AUV着陆监测技术领域，具体为一种基于定点监测功能的深海AUV软着陆装置及其方法，现有的深海AUV主要以执行巡航探测任务为主，对于新型可着陆式AUV在到达作业点后需要进行软着陆并开展定点监测任务，而AUV在海底特别是在基岩海床进行着陆时所带来的冲击力可能会导致深海AUV平台的振动，从而降低深海AUV平台和探测设备的使用寿命；包括本体，两个支架上安装有安动基座，安动基座与软联缓动组件连接设置，使其所提供的缓冲力对消AUV平台本体在海底着陆过程中所造成的冲击力，从而避免该冲击力对AUV平台本体产生的振动，进而避免探测设备在工作时发生晃动的现象，提升了本体和探测设备的使用寿命。
一种基于定点监测功能深海 auv 软着陆装置及其方法

[发明专利]一种深空探测定点软着陆过程的信息融合导航方法-CN201410126454.3有效
发明人：张晓文;王大轶;黄翔宇;褚永辉 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-03-31 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种深空探测定点软着陆过程的信息融合导航方法，在为着陆器自主导航系统配备惯性测量单元、测距敏感器、测速敏感器、光学成像敏感器等导航敏感器的基础上，软着陆全程通过惯性测量单元测量着陆器的角速度和非引力加速度，经积分和外推后为导航系统提供着陆器的位置速度信息。测距敏感器输出的斜距信息，测速敏感器输出的相对速度信息，光学成像敏感器输出的特征点像素坐标信息均由相互独立的卡尔曼子滤波器处理，给出状态及误差协方差的局部估计。局部估计结果再由协方差交叉法进行信息融合，得出统一的当前着陆器的位置速度估计值，同时反馈给子滤波器用于下次导航更新。本导航方法的位置速度估计精度高、实时性好、具备容错能力且容易实现。
一种探测定点软着陆过程信息融合导航方法

[发明专利]一种月球着陆场着陆与运营设计方法-CN202210288393.5在审
发明人：袁勇;赵晨;李志刚;苏秀中;曹彦;胡震宇;陈辉;景前锋;杜善亮;钟伟;陈诚;禹志;陈超 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种月球着陆场着陆与运营设计方法，适用于多个着陆探测器着陆于同一地区，可服务于月球科研站、载人登月、月球基地等月球探测任务；降低着陆器的燃料消耗，提高运输效率，并能够建设高效、安全的着陆场；能够简化着陆飞行过程，取消着陆专用的测速测高设备，取消着陆区障碍检测的微波雷达、激光雷达、激光成像敏感器、光学成像设备，降低着陆探测器的研制难度和研制成本；以及降低着陆过程控制的技术难度。
一种月球着陆运营设计方法

[发明专利]用于无人驾驶飞行器的着陆平台、方法和充电系统-CN201810813502.4在审
发明人：田瑜 -专利权人：上海峰飞航空科技有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人驾驶飞行器的着陆平台、方法和充电系统。UAV着陆平台，具有可运动盖，以安全地存储/维护/充电UAV。UAV可以从着陆平台发射，并且着陆平台可以具有视觉指示器以引导UAV着陆回到着陆平台上。可以存在可选的机构来自动调节/自动调平着陆表面，使得即使当着陆平台在行驶的工具上时，UAV也可以安全地着陆到着陆平台上。
着陆平台着陆无人驾驶飞行器视觉指示器充电系统自动调平可选的可运动充电存储行驶发射维护

[发明专利]一种飞机着陆品质的检测方法-CN201210265127.7有效
发明人：丁慧锋;吴家驹;吴予斌;朱毅;唐敏杰;黄志平;陈磊;袁江 -专利权人：中国国际航空股份有限公司
申请日： 2012-07-27 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： G01D21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞机着陆品质的检测方法，包括：确定飞机着陆时垂直速率是否超过第一预定值或者垂直加速度是否超过第二预定值；采集着陆数据；响应于飞机着陆时所述垂直速率超过了所述第一预定值或者所述垂直加速度超过第二预定值，根据采集的所述着陆数据产生着陆报文；将所述着陆报文存储或转发；以及基于所述着陆报文中的所述着陆数据，确定飞机着陆品质。
一种飞机着陆品质检测方法

[发明专利]一种低照度环境下的地外星体定点着陆方法-CN202111094519.7有效
发明人：李涛;华宝成;王立;刘洋;王晓磊;何健;赵宇;刘旺旺;刘鲁;刘兴潭;周益;王云鹏 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种低照度环境下的地外星体定点着陆方法，属于地外星体的着陆导航领域；步骤一、轨道器对地外星体进行轨道绕飞，获得地外星体表面的三维地图；步骤二、发射飞行器；步骤三、查询星历获得当地阳光角度；步骤四，获得地外星体地表的阴影分布二值图；步骤五、获得实时拍摄图像二值图；步骤六、将实时拍摄图像二值图与阴影分布二值图进行相关，确定实时拍摄图像二值图的最佳匹配位置；步骤七、修正飞行器的飞行速度和方向，飞向着陆地点；步骤八、重复步骤三至步骤七，直至飞行器在地外星体预设的着陆地点软着陆；本发明使用星载敏感器进行实时成像，并使用预置地图进行二值图渲染，可以快速鲁棒获得飞行器的位置。
一种照度环境外星定点着陆方法

[发明专利]对地高度校正方法及装置、无人飞行器-CN201911007421.6有效
发明人：张添保 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种对地高度校正方法及装置、无人飞行器，方法应用于无人飞行器，无人飞行器包括用于检测无人飞行器与着陆点之间的对地高度的对地传感器，方法包括：获取对地传感器发生异常前的正常对地高度；计算对地传感器在异常期间的对地高度修正量
高度校正方法装置无人飞行器

[发明专利]阴极射线管-CN03121912.8无效
发明人：朴星勇 -专利权人： LG飞利浦显示器（韩国）株式会社
申请日： 2003-04-14 - 公布日： 2004-08-18 - 主分类号： H01J29/07 文献下载
摘要：在阴极射线管中，焊点间设有特定尺寸的狭槽，裙部通过焊点焊接在罩架上，自裙部底端起的狭槽高度高于焊点的高度，从而降低荫罩的突起效应，减少电子束偏离准确着陆点位置的位移，这样就可以防止屏幕颜色纯度被破坏。
阴极射线管

[发明专利]磁复制动力机-CN200510061678.1无效
发明人：阮桂林;阮仁燕 -专利权人：阮桂林
申请日： 2005-11-22 - 公布日： 2006-06-14 - 主分类号： H02N11/00 文献下载
摘要：通过电动机与传动装置，使定子径向充磁的磁复制转子转动，导致定子导磁体内侧圆周面产生磁性，分A组对导磁体产生磁场B组磁场短路，B组对导磁体产生磁场A组磁场短路，而且能重复改变定子导磁体面的S、N极性，每次定子磁场着陆点都在转子永磁体
复制动力机

[发明专利]一种无人机自主着陆跑道区域障碍物判断与跟踪方法-CN201910771630.1在审
发明人：袁宝玺;郭建新;赵建华 -专利权人：西京学院
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于飞行器着陆引导技术领域，公开了一种无人机自主着陆跑道区域障碍物判断与跟踪方法，判断着陆区域是否存在障碍物；判断着陆路线上是否存在直接威胁；若存在直接威胁，则继续盘旋并探测着陆合作目标；探测到着陆合作目标后，进入着陆过程，对疑似障碍物实时跟踪；对疑似障碍物进行测距，确保着陆路线上不存在安全隐患；判断着陆线路存在直接威胁，则拉起复飞；每隔十秒进行基于UNet的跑道区域障碍物判断方法，对障碍物位置修正；判断着陆线路不存在直接威胁，则判断是否已安全着陆；若着陆到地面后，着陆过程结束；若未着陆到地面，则继续对疑似障碍物实时跟踪。本发明保证了着陆安全，判断跑道区域是否存在障碍物；若存在障碍物则进行跟踪。
着陆障碍物障碍物判断合作目标实时跟踪着陆跑道威胁跟踪跑道探测测距障碍物位置安全隐患过程结束着陆区域飞行器盘旋修正安全保证