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[实用新型]一种农业生产用无人喷药机-CN202123083483.0有效
发明人：王骥 -专利权人：王骥
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型通过设置可调节长度的伸缩支脚，能够根据着陆地点的地形调整伸缩支脚的长度，使得无人喷药机在着陆的时候机身不会直接与地面碰撞，由于两个伸缩支脚相对独立，能够等距着陆地点的斜坡情况使两个伸缩支脚的长度不同，通过在伸缩支脚的下端设置减震结构，避免无人喷药机着陆时速度过快导致机身受到较为强烈的震动。
一种农业生产无人喷药机

[发明专利]用于辅助垂直起降运载器的着陆的系统和方法-CN202110072279.4在审
发明人：阿弩普·S;穆罕默德·易卜拉欣·毛希丁;何刚 -专利权人：霍尼韦尔国际公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明题为“用于辅助垂直起降运载器的着陆的系统和方法”。本公开涉及具有着陆辅助工具的垂直起降VTOL运载器以及相关联的方法。着陆辅助工具包括至少一个处理器，该至少一个处理器被配置为：接收来自图像捕获设备的图像数据；接收来自高度计的海拔数据；从数据库检索用于目标着陆坪的模板着陆坪图像数据；基于海拔数据缩放模板着陆坪图像数据；将所缩放的模板着陆坪图像数据与从图像捕获设备接收的图像数据进行比较以定位其中的目标着陆坪，从而提供目标着陆坪定位数据；以及基于目标着陆坪定位数据来控制VTOL运载器的功能。
用于辅助垂直起降运载着陆系统方法

[发明专利]一种无动力飞行器的进场着陆轨迹的设计方法-CN201410367548.X有效
发明人：郝现伟;杨业;郭涛;王勇;刘茜筠 -专利权人：北京航空航天大学;北京航天自动控制研究所
申请日： 2014-07-29 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无动力飞行器的进场着陆轨迹的设计方法，在设计拉平着陆轨迹时，首先假设已知拉平起始点高度，然后根据几何关系推导出各轨迹参数的表达式，设计出拉平着陆轨迹。为设计出理想的拉平着陆轨迹，又通过优化算法寻找合适的拉平起始点高度，沿该着陆轨迹进行轨迹推演，使得接地动压为理想接地动压。深下滑着陆轨迹和理想的拉平着陆轨迹构成最优进场着陆轨迹。本发明不仅考虑了飞行器所受的气动力和气动力矩，还考虑了各气动舵面偏转以及起落架放下气动数据对着陆轨迹设计的影响。本发明提供的着陆轨迹设计方法原理简单，采用计算机软件进行优化设计，提高了设计效率。
一种动力飞行器进场着陆轨迹设计方法

[发明专利]未知环境下行星着陆的曲线匹配视觉导航方法-CN201811310255.2有效
发明人：崔平远;高锡珍;朱圣英;刘阳;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开的未知环境下行星着陆的曲线匹配视觉导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法如下：首先结合惯性测量信息建立着陆器运动学模型，然后利用着陆器下降过程中获得序列图像建立基于帧间曲线匹配的测量模型，最后通过卡尔曼滤波算法对着陆器的绝对运动状态进行实时估计，进而实现未知环境下行星着陆的曲线匹配视觉导航，提高导航系统精度，保证导航系统的稳定性，保证着陆器精确安全着陆。本发明不需要先验地图信息就能对着陆器的绝对运动状态进行估计，提高导航系统稳定性。本发明不仅适用于行星着陆任务中，也适用于小天体着陆任务。
着陆器着陆行星匹配导航系统视觉导航未知环境卡尔曼滤波算法运动学模型先验测量模型地图信息惯性测量深空探测实时估计下降过程信息建立序列图像小天体帧间保证安全

[发明专利]小型无人旋翼机自主着陆位姿估计方法-CN201610254133.0有效
发明人：李恒宇;刘航;程洪涛;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-04-23 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种小型旋翼机自主着陆位姿估计方法。该方法通过搭载装有电动可调焦液体镜头的相机来解决旋翼机在着陆过程中由于机载相机所拍摄图像出现离焦现象而出现位姿估计不准的问题，提高无人旋翼机的着陆精度。其实现操作步骤为:（1）离线标定相机可变内参;（2）根据着陆地标特征点在线自标定得到相机外参数获取无人旋翼机相对于着陆地标的位姿。该方法可保证无人旋翼机在自主着陆过程中的位姿估计都是基于对焦图像，能够提高其在着陆过程中的位姿估计精度，增加视觉辅助着陆范围，保障了无人旋翼机自主着陆的准确性，提高了着陆系统的安全性。
小型无人旋翼机自主着陆估计方法

[发明专利]一种控制探测器着陆地外天体的方法及装置-CN201910332421.7有效
发明人：刘勇;李革非;陈明;郝大功;马传令 -专利权人：中国人民解放军63920部队
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本申请公开一种控制探测器着陆地外天体的方法及装置，属于航天技术领域，包括：根据设定的到达目标点的高度和轨道倾角确定在设定控制点的中途修正控制参数，按照该参数控制探测器的转移轨道，根据控制后的转移轨道和设定的轨道半长轴确定制动控制参数，根据该参数控制探测器进行制动；根据制动后的轨道和目标动力下降参数确定降轨控制参数，按照该参数控制探测器降轨；根据降轨后的轨道确定动力下降参数，根据该动力下降参数和目标动力下降参数确定着陆偏差，根据着陆偏差修正轨道倾角和/或轨道半长轴；当着陆位置偏差大于设定位置偏差时，执行确定中途修正控制参数的步骤；当仅着陆时间偏差大于设定时间偏差时，执行确定制动控制参数的步骤。
一种控制探测器着陆天体方法装置

[发明专利]一种适用于大载重可载人飞船的回收着陆系统-CN202011192122.7有效
发明人：王飞;雷江利;王立武;唐明章;吕智慧;贾贺;牟金刚;王文强;吴卓;竺梅芳;王永滨;陈书通;邓黎;刘靖雷;白先民;李朋迪;包进进;廖航;梁浩 -专利权人：北京空间机电研究所
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：一种适用于大载重可载人飞船的回收着陆系统，结构装置实现降落伞装置和飞船返回舱的连接、单点吊挂转双点吊挂及脱伞；降落伞装置提供对飞船返回舱的减速阻力；控制装置实时感受大气压力并在预定高度发送启动信号、按预定时序发送回收系列动作指令，以及感受飞船返回舱的着陆过载；火工作动装置与降落伞连接分离机构和主伞分离装置配合实现降落伞脱伞及转垂挂、打通缓冲装置充气管路等功能；缓冲装置用于对飞船返回舱着陆前的进一步缓冲，降低其着陆过载。本发明可以适应大载重可载人飞船返回再入时的动压条件，满足其对着陆速度和减速过载的要求，从而实现对大载重可载人飞船返回再入后的安全回收。
一种适用于载重载人飞船回收着陆系统

[发明专利]一种高精度强鲁棒的进场着陆引导控制方法-CN201911300311.9有效
发明人：李广文;张祥;程垦;李钊星;徐云轩 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度强鲁棒自动进场着陆引导控制方法，属于飞行器自动进场着陆引导控制技术领域。基于自抗扰控制具有较强的抗扰动特性，本发明采用自抗扰控制方法设计自动进场着陆的俯仰、滚转姿态控制律，以提升控制系统的鲁棒性；本发明以自抗扰姿态控制为内环，以是否进行航向截获和下滑截获为判断条件，分别设计自动进场着陆的横侧向引导控制律和纵向引导控制律；为提高进场着陆的引导精度，本发明采用关键点方式构建下滑道，利用空间解析几何方式精确计算飞机与下滑轨迹的横侧向偏差角和纵向偏差角，作为引导控制律的引导指令。
一种高精度强鲁棒进场着陆引导控制方法

[发明专利]着陆引导机构-CN201510848565.X在审
发明人：曾远;张元勋;谢更新;熊辉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B64C1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种着陆引导机构，包括可转动连接于舱门用于引导巡视器着陆的着陆导轨、设置于舱门与着陆导轨之间用于推动着陆导轨相对于舱门转动的摆杆以及用于驱动摆杆摆动的动力装置；所述摆杆一端铰接于舱门，另一端铰接于一滑块，而该滑块与着陆导轨之间具有滑动配合,本机构集成于着陆器舱门，其结构紧凑性高、自重较轻，同时可靠性好。
着陆引导机构

[发明专利]一种集成水力板的深海着陆器-CN202310599947.8在审
发明人：陈家旺;彭晓清;黄检;戴文迪;方玉平;周朋;胡立大;巩陈刚;谭星晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本发明公开一种集成水力板的深海着陆器，涉及深海探测装备技术领域，包括着陆器主体，所述着陆器主体用于搭载定位系统、声导系统、能源系统和控制系统；所述着陆器主体上环设有多个水平布置的水力板，所述水力板能够在所述着陆器主体上内外水平移动本发明提供的集成水力板的深海着陆器，稳定性和安全性高，能够实现深海内的稳定着陆，进而实现深海探测任务。
一种集成水力深海着陆

[发明专利]一种用于一级箭体回收的伞降式回收方法-CN202010384145.1有效
发明人：杨瑞康;车莉娜;韩建业;沈函默 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：该回收方法包括以下步骤：一级箭体与二级箭体分离后，使一级箭体翻转至分离舱段在下动力舱段在上的状态；打开设于一级箭体动力舱段的伞降结构使一级箭体减速；控制一级箭体的滑行方向，使一级箭体飞行到着陆区上方；一级箭体着陆时，植入腿装置插入着陆区表面之内，着陆增稳支架沿着陆区表面平铺展开，使一级箭体稳定着陆并完成回收。本发明的回收方法，使一级箭体分离后翻转至分离舱段朝下的状态，随后打开伞降结构减速并实时调整箭体着陆的姿态与方向，箭体着陆时，使植入腿装置插入着陆区内，同时使着陆增稳支架沿着陆区表面平铺展开，从而使一级箭体稳定着陆并完成回收
一种用于一级回收伞降方法

[发明专利]飞行计划生成方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211639993.8在审
发明人：陈孪苇;马东东;蔡哲立;梁辰旭;胡志江;张可;吴明城;陈德贤;张庆乐;徐根焰 -专利权人：厦门航空有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：所述方法包括：获取着陆数据与航线数据；基于所述着陆数据，从所述航线数据的备选高度中选择下降顶点的高度；根据所述下降顶点的高度与所述航线数据确定所述下降顶点的位置；根据所述着陆数据和所述下降顶点的高度，从所述备选高度筛选各航路点的高度；根据所述航路点的高度和所述航线数据确定所述航路点的位置；按照所述航路点的位置与起飞机场数据确定爬升顶点的位置。
飞行计划生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]着陆轴承和磁轴承组件-CN201410306337.5在审
发明人： P·克雷布斯;X·周 -专利权人： SKF公司
申请日： 2014-05-13 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用在磁轴承组件中的着陆轴承，该着陆轴承(16a，18a)包括第一着陆表面(20，20a，20b)并被配置为安装在轴(14)上，衬套(16b，18b)包括第二着陆表面(22，22a，22b)，并被配置为安装在壳体中或与着陆轴套(16a，18a)同轴的定子(10)中，其中第二着陆表面(22，22a，22b)还被设置成面向第一着陆表面(20，20a，20b)。提出第一着陆表面(20，20a，20b)和第二着陆表面(22，22a，22b)中的至少一个具有用于容纳润滑剂(28)的至少一个凹部(26)。
着陆轴承磁轴组件

[发明专利]一种用于民航客机的着陆设备-CN201911261389.4有效
发明人：周海峰;王佳;黄元庆;张桂玲;宋佳声;林春;张谅;谢祎;陈金海;林安辉;熊超;王瀚 -专利权人：集美大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于民航客机的着陆设备，着陆设备包括主着陆设备和辅助着陆设备，主着陆设备设置在民航客机上，其包括GPS信号接收装置、信标信号接收装置、差分接收机、第一处理器、仪表着陆接收机、VHF天线、GBAS机载设备、GNSS信号接收装置、第二处理器、比较器、着陆控制器。与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：在进场之前本发明采用比较两种控制方法的手段选择较优的方式进场，提高安全度和准确率；在进场之后本发明增加辅助着陆设备，更加提高了着陆的稳定性和安全性。
一种用于民航客机着陆设备

[发明专利]垂直起降运载火箭子级着陆段精确垂直软着陆四次多项式制导方法-CN201810811882.8有效
发明人：韦常柱;崔乃刚;张亮;浦甲伦;关英姿 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提出了垂直起降运载火箭子级着陆段精确垂直软着陆四次多项式制导方法，属于制导与控制技术领域。该方法通过设计以矢量火箭发动机为执行机构的、由箭上导航系统输出的子级状态和目标着陆场的预设落点位置，利用四次多项式方法求得的火箭着陆段高精度垂直软着陆制导指令。垂直起降运载火箭子级着陆段精确垂直软着陆制导方法能够实现火箭子级的精确垂直软着陆。
垂直软着陆子级制导着陆运载火箭火箭控制技术领域火箭发动机导航系统落点位置矢量预设指令输出