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[发明专利]一种用于无人机着陆显示仪表的显示系统-CN201610496270.5有效
发明人：刘贵喜;张家立;叶亚洲;张豪;王义敏 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于无人机着陆显示仪表的显示系统，显示仪区别于传统的无人机飞行信息显示系统，在于：不仅包含了无人机的飞行状态信息，而且包含了着陆地点信息以及无人机与着陆地点的相对位置关系信息。这样不仅能够全方位的辅助无人机地面控制站的操作人员感知无人机所处的态势，并且有助于将操作人员的注意力集中到着陆任务上，进而完成安全着陆任务。
一种用于无人机着陆显示仪表系统

[实用新型]娱乐用滑索降落伞-CN94207419.X无效
发明人：吴云 -专利权人：吴云
申请日： 1994-03-17 - 公布日： 1995-06-21 - 主分类号： A63G31/00 文献下载
摘要：本实用新型使用时无需打开降落伞和控制着陆点，安全可靠；高度可以任意选择，适用各种年龄和身体状况的人使用；结构简单、成本低、操作简便，易于生产制造，使用方便。
娱乐用滑索降落伞

[发明专利]电动空中交通工具的电池的充放电方法-CN202210716926.5在审
发明人：都英洙 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B60L53/66 文献下载
摘要：一种对主电动空中交通工具的电池充电的方法，包括基于从接入点接收的占用信息，确定第二电动空中交通工具是否正在使用与接入点协作的供电设备；当确定第二电动空中交通工具未使用供电设备时，在电动空中交通工具移动到接入点并降落在指定的着陆点后，使用供电设备提供的电力为主电动空中交通工具中配备的高压电池充电；当高压电池充电完成时，从设置在主电动空中交通工具的移动路径中的其他接入点接收其他接入点之间的多个移动间隔中的每一个的移动限制速度；以及基于各自的移动限制速度在移动间隔内移动主电动空中交通工具
电动空中交通工具电池放电方法

[发明专利]单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构及转移方法-CN202211694835.2在审
发明人：董绪斌;李建永;王开宝;王印超;姜生元;张伟伟;唐钧跃;杨飞;邓宗全 -专利权人：北华大学;哈尔滨工业大学;沈阳航空航天大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构及其转移方法，涉及星球巡视器着陆设备技术领域，解决了着陆地点地表情况复杂星球巡视器着陆困难的问题。所述单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构包括巡视器释放机构和滑轨直摆机构，所述滑轨直摆机构设置于着陆器上并与巡视器释放机构连接；所述滑轨直摆机构包括卷扬电机和缓释绳，所述卷扬电机设置于着陆器上并与缓释绳连接；本发明能够根据着陆器实际着陆情况，选择合适的位置使星球巡视器平稳、安全的着陆于星球表面。
电机滑轨托举转移机构方法

[发明专利]一种基于复合导向钻井的水平井方向优先着陆控制方法-CN201310146583.4有效
发明人：刘修善 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油工程技术研究院
申请日： 2013-04-24 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： E21B44/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复合导向钻井的水平井方向优先着陆控制方法，其包括步骤：计算井底点的轨迹参数；建立复合导向钻井条件的着陆轨迹约束方程；选取入靶方向并计算着陆轨迹的井段长度和入靶点在靶平面内的坐标；判别入靶点的位置是否位于靶区范围内；优化着陆控制方案并得到最优着陆控制方案的轨迹特征参数；输出设计结果。本发明提出了复合导向钻井条件下的着陆控制方案，结合复合导向钻井的工艺技术特点，在优先满足水平井入靶方向要求的前提下，通过计算并判别入靶位置，采用单一的导向钻井工艺及技术参数实现着陆入靶，用最简单的工艺和最少的工序满足了水平井着陆控制要求
一种基于复合导向钻井水平方向优先着陆控制方法

[发明专利]小行星着陆末段弹跳移动制导方法-CN202110494806.0有效
发明人：梁子璇;吕畅;崔平远;朱圣英;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的小行星着陆末段弹跳移动制导方法，针对小行星不确知环境下的弹跳移动问题，从减少弹跳次数与保证弹跳移动精度的需求出发，设计一种小行星着陆末段弹跳移动制导方法。本发明实现方法为：以着陆器碰撞点处姿态角及角速度为控制量，通过每次弹跳进行实时轨迹规划的方式进行制导；在弹跳轨迹规划过程中，根据单次弹跳的最大、最小距离确定弹跳次数；在每次弹跳碰撞点处，将着陆器到目标点的移动过程分为接近段和制动段，依次通过反馈校正的方式规划出弹跳轨迹，使着陆器能移动到目标点附近并消除其水平速度；由轨迹规划得到本次弹跳中着陆器的控制量，消除上次弹跳中参数扰动的影响，实现弹跳移动轨迹的鲁棒制导。该方法考虑减少弹跳次数的需求以及参数扰动对弹跳运动的影响，可实现着陆器到目标点的精确弹跳移动。
小行星着陆末段弹跳移动制导方法

[发明专利]火箭定点软着陆的开机点在线确定方法及系统-CN202011359792.3有效
发明人：张洪波;周祥;周亮;安雪滢;汤国建;包为民 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种火箭定点软着陆的开机点在线确定方法及系统，基于等高条件下速度偏差和水平位置偏差两个特征量对相对开机高度进行实时预测，当预测值与实际值相等时即可确定开机点。本发明能有效解决依据单一特征量确定开机点容易引起动力着陆段初始误差大，造成着陆失败的难题。
火箭定点软着陆开机在线确定方法系统

[发明专利]用于航空载具的物体检测和躲避-CN201880061344.X有效
发明人： A.克劳斯 -专利权人：亚马逊科技公司
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：一种配备有一个或多个成像装置的航空载具可以使用由所述成像装置捕获的图像对来检测尺寸小的障碍或具有与着陆区域的颜色或纹理一致的颜色或纹理特征的障碍。可以确定对应于着陆区域出现在每个图像对内的点的像素之间的视差，并使用所述视差来生成所述着陆区域的重建和差值图像。如果所述重建或者所述差值图像指示存在一个或多个障碍，则可以中止所述着陆区域处的着陆操作或者可以相应地识别所述航空载具的备选着陆区域。
用于航空物体检测躲避

[发明专利]一种无人机在移动平台上的鲁棒着陆方法-CN202310337373.7在审
发明人：罗文彬;林锦山;李国英;林勇;林宏升;陈炜;余钧游;唐昭媛;刘佳琪;薛伟杰;林龙平 -专利权人：国网福建省电力有限公司平潭供电公司;福建中程锐铂电力科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，尤其为一种无人机在移动平台上的鲁棒着陆方法，包括步骤S1：构建基于视觉的着陆系统，该系统由一台欠驱动的四旋翼无人机和一台未知移动平台组成。步骤S2：无人机搭载一个向下看的摄像头，由角点检测来获取像素点作为图像特征，基于预定性能控制方法构建图像误差，进而保证在无人机着陆过程中该像素点始终在相机视野范围之内。步骤S3：利用具有非对称时变李亚普洛夫函数设计了基于图像的着陆控制律。步骤S4：由解算四旋翼的推力与力矩。本发明在保证视野约束的同时，能完成在移动平台上的着陆任务，具有预定着陆稳态与瞬态性能、计算简单和鲁棒性强的优点。
一种无人机移动平台着陆方法

[发明专利]考虑障碍形貌测量误差的激光遥感着陆安全区选取方法-CN202310405800.0在审
发明人：童小华;肖长江;谢欢;罗志鲜;金雁敏;刘世杰 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了考虑障碍形貌测量误差的激光遥感着陆安全区选取方法包括，对获取的着陆器下方相应区域的星体表面三维点云数据进行重采样；基于着陆器边长、导航制导控制误差和障碍物水平方向测量误差，确定搜索单元边长；构建初始搜索单元，计算该搜索单元的参数；通过设定的坡度、粗糙度和最大高程差安全阈值，判断该初始搜索单元是否满足着陆条件；本发明采用中心双层螺旋的搜索方式，能够快速选取着陆安全区，同时将障碍物在水平和竖直两个方向上的尺寸测量误差分别考虑进搜索单元边长和粗糙度的计算上，并对搜索单元内激光点的最大高程差进行了约束，提高了着陆安全区的可信度和安全性。
考虑障碍形貌测量误差激光遥感着陆安全区选取方法

[发明专利]基于雷达点阵数据的小天体着陆器相对位姿确定方法-CN201910579976.1在审
发明人：秦同;乔栋;李翔宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开的基于雷达点阵数据的小天体着陆器相对位姿确定方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：采集雷达点阵数据，建立雷达点阵数据模型。根据建立的雷达点阵数据模型求解当地导航坐标系的三轴在本体坐标系下的单位方向矢量，并根据三轴在本体坐标系下的单位方向矢量建立当地导航坐标系到着陆器本体坐标系的坐标转换矩阵；根据建立的雷达点阵数据模型与坐标转换矩阵求解着陆器在当地导航坐标系下的位置与姿态；利用求解的着陆器在当地导航坐标系下的位置与姿态进行着陆器的位置与姿态控制，实现着陆器到目标采样点的精确着陆。本发明能够为小天体着陆采样任务导航方案设计提供技术支持和参考，并解决相关工程问题。
着陆器点阵数据雷达导航坐标系小天体坐标转换矩阵方向矢量求解三轴位姿着陆方案设计工程问题技术支持模型求解深空探测姿态控制采样点采样采集参考

[发明专利]一种基于复合导向钻井的水平井着陆控制方法-CN201310146572.6有效
发明人：刘修善 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油工程技术研究院
申请日： 2013-04-24 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： E21B7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复合导向钻井的水平井着陆控制方法，其包括步骤：计算井底点的轨迹参数；建立复合导向钻井条件下的着陆轨迹约束方程；选取入靶点位置并求解着陆轨迹约束方程，得到着陆轨迹的轨迹特征参数；计算入靶方向，包括入靶井斜角和方位角；校核入靶方向是否满足工程要求；优化设计着陆控制方案并输出设计结果。本发明提出了一种复合导向钻井条件下的水平井着陆控制方案设计方法，在优先满足水平井中靶要求的前提下，通过计算并判别入靶方向，采用单一的导向钻井工艺和技术参数实现了着陆入靶，从而用最简单的工艺和最少的工序来满足水平井着陆入靶的轨迹控制要求
一种基于复合导向钻井水平着陆控制方法

[发明专利]基于激光指引的无人直升机自动着陆方法-CN201010297560.X无效
发明人：王冠林;朱纪洪 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-09-29 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：基于激光指引的无人直升机自动着陆方法属于无人机飞行控制领域，其特征在于，含有激光发射器、机载激光捕获装置和飞行控制系统，其中激光发射器用于着陆指示，机载激光捕获装置用于捕获激光发射器照射在地面上的激光光点，飞行控制系统根据激光捕获装置的输出信号操纵直升机跟踪激光光点，从而使无人直升机按照激光发射器的指示和引导，逐渐向地面上的激光光点靠近，并同时下降高度，直至完成自动着陆。本发明利用激光指示的精确性，可准确方便地引导无人直升机的自动着陆。
基于激光指引无人直升机自动着陆方法

[发明专利]一种煤层气U型井直井快速放喷方法及装置-CN202310595111.0在审
发明人：陈本良;王传兵;丰安祥;姜自亮;周韬;杨维;曹腾飞 -专利权人：淮南矿业（集团）有限责任公司;平安煤矿瓦斯治理国家工程研究中心有限责任公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E21B43/00 文献下载
摘要：本发明提供一种煤层气U型井直井快速放喷方法及装置，本发明通过采用可溶桥塞压裂和直井放喷方法，实现了先压裂段先放喷，提高压裂液返排率，降低储层水敏效应；本发明利用了着陆点和对接点高差，进一步提高了返排液携带井筒内固体残留物的能力
一种煤层气型井直井快速方法装置

[发明专利]一种基于旋转导向钻井的水平井方向优先着陆控制方法-CN201310146414.0有效
发明人：刘修善 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油工程技术研究院
申请日： 2013-04-24 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： E21B7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转导向钻井的水平井方向优先着陆控制方法，其包括以下步骤：计算井底点的轨迹参数；建立旋转导向钻井条件下的着陆轨迹约束方程；选取入靶方位角并设计着陆轨迹的水平投影图；选取入靶井斜角并设计着陆轨迹的垂直剖面图；判别入靶点是否位于靶区范围内；优化着陆控制方案并输出最优方案的设计结果。本发明结合旋转导向钻井的工艺技术特点，在优先满足水平井入靶方向要求的前提下，通过计算并判别入靶位置，采用单一的导向钻井工艺和技术参数实现了着陆入靶，从而用最简单的工艺和最少的工序来满足水平井着陆控制要求
一种基于旋转导向钻井水平方向优先着陆控制方法