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[发明专利]一种基于电磁直驱调姿的平行轴式火星飞行器-CN202310610903.0在审
发明人： 唐德威;吴奇;全齐全;吴元旭;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B64U30/297 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电磁直驱调姿的平行轴式火星飞行器，属于航天火星飞行器技术领域。本发明解决传统平行轴式飞行器需要采用涵道结构或者利用额外的驱动器使转子倾斜以调节飞行器姿态，其结构复杂，功率损耗大的问题。包括旋翼、支臂及着陆腿、着陆腿和机体，机体的前后两侧设置有支臂及着陆腿，支臂及着陆腿的端部设置有旋翼，机体的左右两侧设置有着陆腿。本发明设计合理，平行轴式火星飞行器能够通过电磁直驱调姿装置改变桨尖平面矢量方向，操纵飞行器实现悬停、平动、横滚及偏航运动，并且飞行器的纵向包络尺寸小，能够用于探测狭窄地形，结构巧妙，功率损耗低。
一种基于电磁直驱调姿平行火星飞行器

[发明专利]一种多旋翼火星飞行器锁紧释放装置-CN202310362340.8在审
发明人：全齐全;王凯艺;唐德威;董雅超;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多旋翼火星飞行器锁紧释放装置，包括柱状密封箱体，所述箱体包括顶壁、侧壁和底壁，所述侧壁由多个侧板拼合而成，多个所述侧板沿所述底壁周向依次首尾密封接触，所述侧板转动连接于所述底壁上，所述侧板与所述底壁之间设有蜗卷弹簧，所述顶壁由多个顶板拼合而成，所述顶板的数量与所述侧板的数量一一对应，相对应的所述顶板和所述侧板固定连接或一体成型，所述顶板上开设有凹槽，多个所述凹槽连通成一个环形，所述环形内设有锁紧机构，所述箱体内设有飞行器底座，所述飞行器底座固定设于所述底壁上，所述箱体的内壁上固定设有飞行器约束机构。本发明结构简单，使用方便。
一种多旋翼火星飞行器释放装置

[发明专利]一种火星飞行器的地面部署装置及方法-CN202310779994.0在审
发明人：全齐全;唐博;唐德威;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器的地面部署装置及方法，属于旋翼式火星飞行器技术领域。针对上述火星飞行器部署方式受周围地形的影响，适应性较低的缺陷。包括顶盖、火星飞行器、推送装置和下包络体，所述顶盖与下包络体连接，顶盖与下包络体形成的包络体内设置有火星飞行器、推送装置，火星飞行器设置在推送装置上部。本发明的飞行器在着陆平台上进行部署起飞，对着陆器周围地形依赖性不强，部署的适用性更强，不受地形限制。
一种火星飞行器地面部署装置方法

[发明专利]一种火星飞行器隔热连接结构-CN202310559189.7在审
发明人：全齐全;侯胜禹;唐德威;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B64G1/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种火星飞行器隔热连接结构，包括螺纹连接组件、第一被连接件和第二被连接件，所述第一被连接件设有第一被连接件通孔，所述螺纹连接组件与所述第一被连接件之间设有第一隔离件，所述第一隔离件包括第一隔离件垫块，所述第一隔离件垫块内设有第一隔离件通孔，所述第一被连接件与所述第二被连接件之间设有第二隔离件，所述第二隔离件包括第二隔离件垫块，所述第二隔离件垫块内设有第二隔离件通孔，所述螺纹连接组件从上到下依次穿过所述第一被连接件通孔、所述第一隔离件通孔和所述第二隔离件通孔后与所述第二被连接件连接。本发明可以在被连接件间保持较高温度梯度提升火星飞行器热隔离水平。
一种火星飞行器隔热连接结构

[发明专利]一种四旋翼式火星飞行器及正立展开与平台起飞部署装置-CN202310362645.9在审
发明人：全齐全;董雅超;唐德威;蔡皓;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64G1/14 文献下载
摘要：一种四旋翼式火星飞行器及正立展开与平台起飞部署装置，它涉及一种飞行器及正立展开与平台起飞部署装置。本发明为了解决目前没有适合四旋翼式火星飞行器结构、折展及部署方案的问题。本发明包括着陆器、外包络组件、底部伸展部件、多自由度机械臂和火星飞行器；底部伸展部件和多自由度机械臂并排安装在着陆器上，外包络组件安装在底部伸展部件上，火星飞行器设置在外包络组件内。本发明属于航天飞行器技术领域。
一种四旋翼式火星飞行器展开平台起飞部署装置

[实用新型]大跨距数控龙门机床的横梁结构-CN202320370646.3有效
发明人：王涛;高力;唐德威 -专利权人：常州昌隆机床制造有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23Q1/01 文献下载
摘要：本实用新型属于龙门机床横梁结构技术领域，尤其是一种大跨距数控龙门机床的横梁结构，现提出如下方案，包括横梁主体，所述横梁主体的上端一侧向上凸出，其突出部分上端及一侧面分别安装有第一直线导轨和第二直线导轨，所述横梁主体的内部安装有若干横向和纵向交错且均匀分布的筋板，所述筋板上开设有筋板工艺孔，所述第二直线导轨的下方位于所述横梁主体的一侧面设置有横梁内凹面。本实用新型通过设置第一导油部和第二导油部，保证在长期加工使用过程中，直线导轨的润滑油不会到处乱流淌，会沿着第一导油部和第二导油部自行流动到对应的集油盒中集中处理。提升了横梁上部件的整体整洁性，也为润滑油的回收利用提供便利，减少生产过程中的损耗。
跨距数控龙门机床横梁结构

[发明专利]一种着陆架可收展的四旋翼式火星飞行器及旋翼系统-CN202310553309.2在审
发明人：全齐全;朱凯杰;唐德威;侯胜禹;于子原;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种着陆架可收展的四旋翼式火星飞行器及旋翼系统，属于火星旋翼飞行器技术领域。本发明针对常规四旋翼式火星飞行器无法收拢与自动展开，及不具备在火星独立执行自主飞行任务的技术问题，包括旋翼模块、系统模块、机身模块和支臂模块，机身模块的上端安装有系统模块，机身模块的侧面与支臂模块的一端连接，支臂模块的另一端与旋翼模块建立连接，支臂模块为机身模块提供支撑，旋翼模块控制机身模块飞行状态。本发明旋翼桨叶、旋翼支臂和着陆架可以沿关节收拢，以满足发射与在轨阶段的运载航天器尺寸包络要求，本发明在部署到火星表面后，可自动展开旋翼支臂和着陆架，并利用离心力展开旋翼桨叶，实现在火星的高效高可靠性部署。
一种着陆架可收展四旋翼式火星飞行器系统

[发明专利]一种四旋翼式火星飞行器的火星地表起飞部署装置-CN202310553093.X在审
发明人：全齐全;董雅超;唐德威;唐博;朱凯杰;杨飞 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B64G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种四旋翼式火星飞行器的火星地表起飞部署装置，属于航天火星旋翼飞行器技术领域。解决飞行器火星地表起飞部署的问题，包括包络体顶板、侧板锁紧组件、包络体侧板、支撑台、锁紧组件、包络体底板和着陆器，着陆器上设置有包络体底板，包络体底板的中部设置有锁紧组件和支撑台，包络体底板的边缘通过侧板锁紧组件与包络体侧板连接，侧板锁紧组件与锁紧组件连接，支撑台的上部设置有着陆器，着陆器上部设置有包络体顶板，包络体侧板与包络体顶板建立配合，火星飞行器放置于支撑台上。本发明所需固定解锁点少、锁紧状态稳定、结构简单且无需拖缆，对火星飞行器的火星地表起飞部署等具有重要意义。
一种四旋翼式火星飞行器地表起飞部署装置

[发明专利]一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法-CN202310348967.8在审
发明人：全齐全;吴奇;唐德威;朱凯杰;吴元旭;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法。所述四自由度姿态测试装置包括共轴飞行器(1)、支臂(2)和总体框架(3)；所述共轴飞行器(1)通过杆端轴承与支臂(2)相连，模拟飞行器的横滚、俯仰、偏航运动，所述支臂(2)则通过滑轨(2‑1)安装在总体框架(3)上，模拟飞行器的升降运动。现有的电磁直驱调姿系统均基于单旋翼构型进行姿态测试中约束了旋翼系统的偏航自由度，无法验证共轴飞行器的姿态控制的问题。
一种电磁直驱调姿飞行器自由度姿态测试装置及其方法

[发明专利]一种用于火星飞行器的连杆式绳驱采样器-CN202310591229.6在审
发明人： 唐德威;王凯艺;全齐全;朱凯杰;董雅超;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于火星飞行器的连杆式绳驱采样器，属于航天火星飞行器技术领域。解决火星表面样品采集装置无法安装在多旋翼火星飞行器底部，影响任务执行的问题。包括支臂机构、线轮驱动电机、爪端线轮、爪臂、电机端线轮、绳索、弹簧和分线轮，所述支臂机构的一端安装有电机端线轮，支臂机构的另一端安装有爪端线轮，支臂机构的另一端还安装有分线轮、爪臂，绳索的一端缠绕在电机端线轮上，绳索的另一端顺次绕过爪端线轮、分线轮与爪臂连接，线轮驱动电机的输出端与电机端线轮连接，弹簧的两端分别与爪臂、支臂机构连接。本发明结构巧妙，减小了在执行任务过程中对其进行控制的复杂度，不易损坏，为任务的顺利进行提供保障。
一种用于火星飞行器连杆式绳驱采样

[发明专利]一种倒立布置的火星直升机锁紧释放机构-CN202310348582.1在审
发明人： 唐德威;吴奇;全齐全;蔡皓;朱凯杰;董雅超;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64U70/99 文献下载
摘要：本发明公开了一种倒立布置的火星直升机锁紧释放机构。所述着陆器(5)内嵌套共轴直升机(4)，所述着陆器(5)的着陆平台(5‑1)上设置安装平台(1)，所述安装平台(1)的中心设置机体锁紧组件(2)，所述机体锁紧组件(2)内从上到下依次设置记忆合金锁紧装置(3)与机体锁紧组件(2)。本发明用以解决现有火星飞行探测任务将共轴式直升机运输至火星地表的过程中直升机难以承受大振动与高负载的问题。
一种倒立布置火星直升机释放机构

[发明专利]一种四桨叶四旋翼式火星飞行器及折叠约束与展开解锁装置-CN202310308495.3在审
发明人：全齐全;朱凯杰;唐德威;董雅超;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B64G1/14 文献下载
摘要：本发明提供一种四桨叶四旋翼式火星飞行器及折叠约束与展开解锁装置。所述飞行器(2)折叠后被顶部约束装置(1)压紧在底部约束装置(4)内部，底部约束装置(4)安装在火星着陆器(5)上方，火星着陆器(5)上还部署着陆器机械臂(3)；所述顶部约束装置(1)和底部约束装置(4)在火箭发射阶段相互连接，构成一个立方体包络。以实现火星旋翼飞行器在火星表面的部署，进而开展火星旋翼飞行器的巡视探测任务。
一种桨叶四旋翼式火星飞行器折叠约束展开解锁装置

[发明专利]一种共轴双旋翼式飞行器的四自由度姿态测试装置-CN202310485759.2在审
发明人： 唐德威;董雅超;全齐全;蔡皓;朱凯杰;吴奇;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器姿态测试技术领域，具体为一种共轴双旋翼式飞行器的四自由度姿态测试装置，包括支撑框架；配重机构，用于改变飞行器上升时所需克服的阻力大小；以及姿态调节机构，用于改变飞行器的飞行姿态；所述配重机构包括滑轮组件，所述滑轮组件上连接有连接板，所述连接板与姿态调节机构连接。通过设置配重机构，能够对飞行器起落时所需克服的阻力进行调节，从而使得飞行器上升时所需的拉力能够等于飞行器总重力，从而模拟飞行器的真实飞行起落状态，使得测试结果更加真实可靠。使用本装置可在实验室环境中对飞行器的姿态进行精确的测试和测量，从而提高研究开发的效率和准确度。
一种共轴双旋翼式飞行器自由度姿态测试装置

[发明专利]一种火星飞行器温控系统及方法-CN202310318049.0在审
发明人：全齐全;侯胜禹;唐德威;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：一种火星飞行器温控系统及方法，它涉及一种温控系统及方法。本发明为了解决现有火星飞行器温控系统难以在能源预算有限的条件下，保证火星飞行器进行精确规划和灵活操作以及最大限度地减少温控能量，同时在可变温控场景中满足不同温控模式相应许用温度限制的问题。本发明所述温控系统包括基站子系统、飞行器子系统和运行环境系统；所述基站子系统由第一测温模块、第一调温模块和基站管控模块组成，所述飞行器子系统由第二温控模块、第二调温模块和飞行器管控模块。本发明属于航天飞行器热管理技术领域。
一种火星飞行器温控系统方法

[发明专利]一种火星四旋翼飞行器及滑道式倒立释放与部署装置-CN202310362647.8在审
发明人： 唐德威;董雅超;全齐全;朱凯杰;蔡皓;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64G1/14 文献下载
摘要：一种火星四旋翼飞行器及滑道式倒立释放与部署装置，它涉及一种飞行器及释放与部署装置。本发明为了解决目前没有合适的火星四旋翼飞行器结构、折展及部署方案的问题。本发明包括着陆器、底部翻转部件、外包络部件、多自由度机械臂和火星飞行器；底部翻转部件和多自由度机械臂并排安装在着陆器的上表面，外包络部件的底部安装在底部翻转部件上，火星飞行器倒立设置在外包络部件内。本发明属于航天飞行器技术领域。
一种火星四旋翼飞行器滑道倒立释放部署装置

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