[发明专利]一种基于STM32控制的后轮驱动前轮转向AGV的控制方法在审
| 申请号： | 201911024699.4 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110775155A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 张志民;卢扬扬;程喜臣;王娟;张丹丹;古今茂;孙庆阳 | 申请（专利权）人： | 北京星航机电装备有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B60L15/20 |
| 代理公司： | 11401 北京金智普华知识产权代理有限公司 | 代理人： | 巴晓艳 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于AGV（无人自动运输车）舵轮驱动控制技术领域，涉及一种基于STM32控制的后轮驱动前轮转向AGV的控制方法。该方法基于阿克曼转向系统建立数学模型，转向分内转角和外转角，由于内转角大于外转角，通过前轮的内侧轮转向时内转角角度计算出前轮的外侧轮转向时外转角对应角度；然后通过后轮的内侧轮转向时的转速计算出后轮的外侧轮的转向时的转速，再将得到转角和转速分配相应车轮的驱动电机，实现转向。本发明的方法前转向后驱动AGV具有良好的加速、爬坡能力，其行驶平顺性好，转弯半径大等优点。适用于前轮转向后轮驱动的自动运输机器人，可以有效地减小后驱前转向车辆运动阻力，防止转向过程中出现侧滑以及发生侧翻问题。 | ||
| 搜索关键词： | 外转角 后轮 转角 后轮驱动 前轮转向 内侧轮 内转角 外侧轮 前轮 驱动控制技术 行驶平顺性 自动运输车 角度计算 爬坡能力 驱动电机 数学模型 运动阻力 转速计算 转向车辆 转向过程 转向系统 自动运输 后驱动 有效地 侧翻 侧滑 舵轮 后驱 减小 转弯 机器人 车轮 分配 | ||
【主权项】：
1.一种基于STM32主控制器的后轮驱动前轮转向AGV的控制方法，该方法基于阿克曼转向系统建立数学模型，转向分内转角和外转角，由于内转角大于外转角，通过前轮的内侧轮转向时内转角角度计算出前轮的外侧轮转向时外转角对应角度；然后通过后轮的内侧轮转向时的转速计算出后轮的外侧轮的转向时的转速，再将得到转角和转速分配相应车轮的驱动电机，实现转向。/n
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- 2019-06-04 - 2020-01-24 - B62D5/04
- 本实用新型公开了一种无人方程式赛车的转向切换系统，包括伺服电机和传动总成，所述传动总成靠近伺服电机的输出端一侧，所述传动总成包括下壳体，所述下壳体的一侧转动连接有第一齿轮盘和第二齿轮盘，且第一齿轮盘和第二齿轮盘关于下壳体的竖直中线对称设置，所述第一齿轮盘通过普通平键与伺服电机的输出轴传动连接。本实用新型中，通过传动总成的设置，系统装置的质量及体积均较小，便于FSAC的空间布置，提升了赛车的轻量化和空间利用率，并且由于伺服电机和直线电机的设置，使得转向状态切换的过程实现了一键切换，提升了方程式赛车的自动化程度。
- 动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置-201680016012.0
- 佐佐木光雄;椎野高太郎 - 日立汽车系统株式会社
- 2016-03-25 - 2020-01-24 - B62D5/04
- 本发明提供一种动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置，CPU(38)经由第一信号线(44A)及第二信号线(45A)，与收纳于传感器外壳(15)内的第一判断电路(36)连接。第一判断电路(36)经由第一～第四转矩信号线路(46、47、48、49)，分别与四重系统转矩传感器(16)的第一～第四转矩检测元件(32a、33a、34a、35a)连接。来自转矩检测元件(32a、33a、34a、35a)的转矩信号在第一判断电路(36)中利用规定的判断方法判断正常及异常。然后，判断为正常的两个正常转矩信号经由第一信号线(44A)及第二信号线(45A)分别向CPU(38)传递。
- 转向系统的齿条力估计-201910630699.2
- R·拉马努贾姆;B·萨因纳特;T·M·瓦伦吉卡尔;P·普拉莫德 - 操纵技术IP控股公司
- 2019-07-12 - 2020-01-21 - B62D5/04
- 根据本文描述的技术方案的一个或多个实施例，一种用于在转向系统中产生扭矩的方法包括通过控制器使用车辆模型计算车辆的横向速度，该车辆模型使用车辆速度、表面摩擦估计、轮胎角度，以及横向加速度和来自横摆角速度传感器的所测量的横摆角速度二者中的至少一个。该方法还包括通过控制器产生用于向驾驶员提供辅助扭矩的扭矩指令，扭矩指令基于计算出的横向速度。该方法还包括通过电动机提供辅助扭矩，该辅助扭矩是对应于扭矩指令的扭矩量。
- 一种自动驾驶车辆的冗余电动助力转向系统及其控制方法-201911196470.9
- 赵健;卜纯研;朱冰;王志伟;冯浩;杨港;戴景霜 - 吉林大学
- 2019-11-29 - 2020-01-21 - B62D5/04
- 本发明公开了一种自动驾驶车辆的冗余电动助力转向系统及其控制方法，助力转向系统包括有第一转矩耦合器、第二转矩耦合器、第一助力系统、第二助力系统、主控制器和报警装置，其中方向盘通过第一中间轴与第一转矩耦合器相连接，第一助力系统和第二助力系统并联后通过输出轴均与第二转矩耦合器相连接，第二转矩耦合器通过第二中间轴与第一转矩耦合器相连接，第一转矩耦合器通过第三中间轴与转向器相连接，控制方法包括有两部分：第一部分为主动转向模式的控制方法，第二部分为助力转向模式的控制方法；有益效果：可以为驾驶员接管方向盘预留了充足的时间，并通过报警装置提醒驾驶员，有效的保证了转向系统的安全。
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