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[发明专利]一种自动涂胶复合式移动机器人及控制系统-CN202310920472.8在审
发明人： 卢扬扬;张丹丹;段美珠;李晓亮;马云杰;古金茂;甄红卫;蔡虎 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动涂胶复合式移动机器人及控制系统，属于航天产品总装自动装配领域，解决了现有航天产品总装中安装孔涂胶工序需要大量操作人员，且装配效率不高的问题。本发明所述机器人，包括移动底盘、升降机构、机械臂、末端装置和用于存储堵头的堵头存储器，所述升降机构安装在移动底盘上，所述机械臂和堵头存储器固定安装在升降机构上；所述末端装置安装在机械臂上，并且可以随机械臂运动，用于识别待涂胶部位，并完成自动涂胶、自动填充堵头和自动刮平。本发明实现了所述机器人在不同工位之间移动以及自动涂胶、自动填充堵头和自动刮平，减少了操作人员的数量，也节省了操作时间，提高了产品的装配效率。
一种自动涂胶复合移动机器人控制系统

[发明专利]一种涂胶机器人的控制方法-CN202310917525.0在审
发明人： 卢扬扬;马云杰;李晓亮;段美珠;张丹丹;古金茂;甄红卫;蔡虎 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种涂胶机器人的控制方法，属于航天产品总装自动装配领域，解决了现有航天产品总装中安装孔涂胶工序需要大量操作人员，且装配效率不高的问题。本发明包括以下步骤：步骤S1：所述机器人上电启动，并进行初始化；步骤S2：所述机器人接收涂胶任务清单，并运动至涂胶工位；步骤S3：所述机器人进行平衡支撑；步骤S4：涂胶；步骤5：收回支腿，并根据指令移动至初始位置或者移动到下一个涂胶工位继续执行涂胶任务。本发明可以根据涂胶任务指令实现控制所述机器人在不同涂胶工位之间自动移动以及完成自动涂胶、自动填充堵头和自动刮平等工序，从而减少了操作人员的数量，也节省了操作时间，提高了产品的装配效率。
一种涂胶机器人控制方法

[发明专利]一种带有位置调整吊具的自动导引设备-CN202311106332.3在审
发明人：刘少欣;古金茂;卢扬扬;张丹丹;蔡虎 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66C23/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有位置调整吊具的自动导引设备，属于自动吊装技术领域，解决了吊具工作精确性和灵活性不够的问题。本发明的自动导引设备包括自动导引车、控制系统和位置调整吊具；位置调整吊具包括伸缩部件、旋转升降部件、铰支组件和吊装单元；吊装单元连接在伸缩部件上；铰支组件、铰接伸缩部件和旋转升降部件构成三连杆结构；自动导引车包括自动导引车体和自动导引升降台；控制系统包括控制中心和传感单元；位置调整吊具连接在自动导引升降台上端面；传感单元连接在伸缩部件和/或物料上以及自动导引车体上。本发明的自动导引设备能提高物料输送的精确性、灵活性，有利于实现全输送过程自动化，应用范围广泛。
一种带有位置调整自动导引设备

[发明专利]一种吊臂可伸缩式车载旋转吊具-CN202311106235.4在审
发明人：刘少欣;唐兴华;古金茂;蔡虎;卢扬扬;张丹丹 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66C23/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种吊臂可伸缩式车载旋转吊具，属于自动吊装技术领域，解决了现有吊具起吊/输送/送达各类物料的精确性和灵活性不够的问题。本发明的吊臂可伸缩式车载旋转吊具包括伸缩部件、旋转升降部件、铰支组件、吊装单元和传感器；吊装单元连接在伸缩部件上，传感器设置在伸缩部件或物料上；铰支组件包括铰支杆；铰支杆两端分别铰接伸缩部件和旋转升降部件，伸缩部件铰接旋转升降部件。本发明的吊臂可伸缩式车载旋转吊具能提高物料输送的精确性、灵活性，有利于实现全工作过程自动化，应用范围广泛。
一种吊臂伸缩车载旋转

[发明专利]基于STM32和激光雷达实现汽车姿态测量定位的方法-CN201911037187.1有效
发明人：张丹丹;张志民;王娟;卢扬扬 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本发明属于汽车搬运姿态定位领域，涉及一种可适用于室外汽车搬运的基于STM32和激光雷达实现待搬运汽车姿态快速测量定位的方法，该方法利用STM32车载控制器收到第一激光雷达和第二激光雷达的测量信息后，建立在坐标系下的车体点模型，在坐标系中选取n对左右两侧的有效数据点并进行均值处理，所有均值点组成的点线即为激光雷达扫描车体模型的中心线，通过对这些均值点进行拟合处理即可计算出待搬运汽车中心点与搬运AGV中心点的相对位置关系，进而控制搬运AGV进行姿态调整。本发明具有可快速测量出待搬运汽车的姿态，测量精度高，是实现汽车无人搬运较为重要的一个环节，可大大节约人工成本，提高企业的生产节拍，可节约开发成本。
基于 stm32 激光雷达实现汽车姿态测量定位方法

[实用新型]一种增材制造智能生产线-CN202223098569.5有效
发明人：杨磊;梁晨霄;张文韬;卢扬扬;陈华;张丹丹 -专利权人：北京星航机电装备有限公司;航天增材科技(北京)有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种增材制造智能生产线，沿产品生产线方向依次设置有主打印系统、RGV系统、清粉装置、转运系统和后处理系统，所述的产品经所述的主打印系统打印成型，所述的RGV系统将打印成型的产品转移至所述的清粉装置进行清粉处理，然后所述的RGV系统将清粉处理后的产品再转移至所述的转运系统，所述的转运系统将产品运输至所述的后处理系统进行处理得到目标产品。本实用新型的智能生产线实现了自动化生产，降低人工操作难度以及参与度，减少人工操作过程中因为疲劳、操作不当导致的停机、停产和人身安全等问题的出现，不仅提高了产品的生产效率，而且提高了整个流程的周转效率，满足自动化生产条件和持续生产节奏。
一种制造智能生产线

[发明专利]一种基于仓储货位的出库路径控制方法和装置-CN202211476739.0在审
发明人：李晓亮;卢扬扬;马云杰;张丹丹;段美珠;李志培;李佳乐;刘少欣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于仓储货位的出库路径控制方法和装置，属于智能运输技术领域，解决现有出库路径控制以线性叠加方式解决路径和货架优化问题会导致求解易陷入局部最优中的问题。方法包括：利用历史出货批次产生的编码计算货品间的相似度；根据相似度对零散货物进行组合以生成货品组；计算并保存与每个货架位置相对应的出库路径，并基于出库路径将货品组随机放入货架位置；利用改进A*算法进行AGV路径规划，利用改进启发函数和转弯修正代价参数提高仓储物流系统的总台效率，计算不同出库方案下的适应度函数值，在不断迭代过程中搜寻最优方案，在确定货品组入库摆放的同时，确定AGV的出库路径。使用动态更新算法产生考虑货位摆放因素的优化运输方案。
一种基于仓储货位出库路径控制方法装置

[发明专利]一种仓储系统的出入库控制方法和装置-CN202211479122.4在审
发明人：李晓亮;卢扬扬;马云杰;张丹丹;段美珠;李志培;李佳乐;刘少欣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种仓储系统的出入库控制方法和装置，属于智能运输技术领域，解决了现有仓储以线性叠加方式解决路径和货架优化问题会导致求解易陷入局部最优中的问题。方法包括：利用历史出货批次产生的编码计算货品间的相似度；根据相似度对零散货物进行组合以生成货品组；利用改进A*算法计算入库路径，每个货架位置与AGV的入库路径相对应；基于入库路径将货品组放置在对应的货架单元上；利用改进A*算法计算出库路径，入库和出库路径均包括改进启发函数和在改进启发函数中添加转弯修正代价参数，并且入库路径的起始节点不同于出库路径的目标节点。考虑货位摆放因素使用动态更新算法优化出入库控制。
一种仓储系统入库控制方法装置

[发明专利]一种基于仓储货位和路径规划的入库控制方法和装置-CN202211476759.8在审
发明人：李晓亮;卢扬扬;马云杰;张丹丹;段美珠;李志培;李佳乐;刘少欣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于仓储货位和路径规划的入库控制方法和装置，属于智能运输技术领域，解决了现有仓储以线性叠加方式解决路径和货架优化问题会导致求解易陷入局部最优中的问题。方法包括：根据历史入库批次对零散货物进行编码处理，并利用历史入库批次产生的编码计算货品间的相似度；根据相似度将零散货物组合为货品组，其中，将处于待入库状态的每个货品组视为一个货架单元，以及货架单元与货架位置一一对应；利用改进A*算法计算AGV的入库路径，改进A*算法包括改进启发函数和添加转弯修正代价参数；以及保存与每个货架位置相对应的入库路径，并基于入库路径将货品组随机放入货架位置。使用改进A*算法产生考虑货位摆放因素的入库优化运输方案。
一种基于仓储货位路径规划入库控制方法装置

[发明专利]一种实现新下线汽车自动转运的控制系统及方法-CN202211682328.7在审
发明人：张丹丹;卢扬扬;蔡虎;刘少欣;程喜臣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现新下线汽车自动转运的控制系统及方法，属于智能物流领域，解决了现有新下线汽车由人工转运，且易受天气环境影响的问题。本发明一种实现新下线汽车自动转运的控制系统包括姿态测量系统、汽车搬运AGV、AGV调度系统、车路协同系统和无线通信系统；所述姿态测量系统与AGV调度系统通过无线通信系统建立通信连接；所述汽车搬运AGV、车路协同系统和AGV调度系统通过无线通信系统建立通信连接。本发明实现了新下线汽车的自动转运，节约人工成本的同时使得产线不受天气环境等因素影响，提高了产线的生产效率，并实现对整车从产线下线到库区存储、售出发货全流程的数字化管理。
一种实现下线汽车自动转运控制系统方法

[发明专利]一种双舵轮AGV路径跟踪方法-CN202011262898.1有效
发明人：张明;卢扬扬;张丹丹;张志民 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种双舵轮AGV路径跟踪方法，涉及自动控制技术领域，能够有效提高双舵轮AGV的轨迹跟踪效果，保证AGV车体实时纠偏，从而控制车体准确沿着目标路径行驶；该方法步骤包括：S1、建立双舵轮AGV运动学模型；S2、根据AGV车体的里程计信息，结合实时车体姿态数据，推算AGV行驶轨迹；S3、根据推算出的AGV行驶轨迹，计算当前时刻AGV的姿态偏差；S4、根据计算出的AGV的姿态偏差，获得车体下一周期的目标控制量；S5、通过S4中计算出的下一周期的目标控制量，结合双舵轮AGV运动学模型计算出双舵轮的调整量，实现纠偏。本发明提供的技术方案适用于双舵轮AGV行使的过程中。
一种舵轮 agv 路径跟踪方法

[发明专利]基于openTCS实现对自动导引车调度控制方法及系统-CN202011606665.9有效
发明人：张丹丹;卢扬扬;张志民;王娟 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及自动导引运输车技术领域，尤其涉及基于openTCS实现对自动导引车调度控制方法及系统，该方法先将openTCS调度系统与AGV控制器建立通信连接，实时读取AGV状态反馈数据并进行分析，完成VGA初始化；再将规划好的路径资源发送给AGV控制器，实现对多台AGV进行交通管控。本发明的有益效果是：本发明的调度控制的方法可根据不同场景快速切换地图，并基于图论及最短路径算法思想根据生产管理系统下发的任务对AGV进行调度与路径规划，通过实时查询AGV控制器上传的状态数据，实现对多台AGV协同作业的实时监控与交通管制，能够有效避免多台AGV碰撞或死锁。
基于 opentcs 实现自动导引调度控制方法系统

[发明专利]一种基于模糊控制与级联控制的差速AGV控制方法及系统-CN202111266589.6在审
发明人：李晓亮;卢扬扬;段美珠;李志培;马云杰 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊控制与级联控制的差速AGV控制方法及系统，属于人工智能技术领域，该方法包括：步骤(1)：构建AGV行进路径，并在行进路径设置多个路径点，为每个路径点设定优先关注偏差；步骤(2)：当AGV行进至某一路径点，确定当前AGV的距离偏差级别和角度偏差级别，并根据该路径点的优先关注偏差对AGV进行模糊控制和级联控制并行处理；步骤(3)：根据模糊控制和级联控制并行处理结果，AGV继续行进或报警。本发明提供了结合模糊控制和级联控制算法，搭建AGV动力学系统，快速调整AGV位姿误差，确保AGV控制系统能够快速且准确地完成运行任务，实现全局系统稳定跟踪控制。
一种基于模糊控制级联 agv 方法系统

[发明专利]一种AGV自然导航与末端定位的控制系统及方法-CN202111249031.7在审
发明人： 卢扬扬;李晓亮;张丹丹;段美珠;李志培;马云杰;刘少欣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV自然导航与末端定位的控制系统及方法，AGV通过采用差速轮的底盘，以Slam激光导航+二维码末端定位的方式，此种导航与定位方法不仅可以大幅降低成本，还可以实现精度为5mm以内的定位，可实现AGV自动转运、高精度存取货，自动充电功能等，在工业现场领域可以广泛应用，也能降低控制难度，提高物流系统的安全稳定性。
一种 agv 自然导航末端定位控制系统方法

[发明专利]一种汽车搬运AGV控制系统、调度系统及控制方法-CN202011311868.5在审
发明人： 卢扬扬;张志民;张丹丹;蔡虎;王娟;张明;刘少欣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种汽车搬运AGV控制系统、调度系统及控制方法，涉及智能物流搬运领域，所述控制系统包括设置在AGV车体上的供电单元、车控单元、驱动单元、导航单元、防撞单元及搬运单元；所述供电单元用于为所述AGV控制系统提供电能；所述车控单元用于接收位置及路径信息，并根据所述AGV车体位置实现航位推算和轨迹跟踪；所述驱动单元用于控制AGV车轮的行走及转向；所述导航单元用于AGV车体的定位及姿态信息获取；所述防撞单元用于AGV自动运行下的安全区域检测及避障；所述搬运单元用于将待搬运汽车抬起或放下。本发明采用差分GPS+惯导+里程计组合导航方式应用在复杂环境进行导航，并辅助激光雷达进行避障，结合传统磁导航和视觉导航技术，使其行驶速度提升到4.5m/s。
一种汽车搬运 agv 控制系统调度系统控制方法

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