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[发明专利]在线LIDAR到地面对准-CN202211268836.0在审
发明人：胡峣;X·杜;W·张;余浩 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：一种LIDAR到车辆对准系统包括：传感器数据收集模块，其被配置成收集基于一个或多个LIDAR传感器的输出而提供的数据点；以及对准模块，其被配置成基于数据点来识别车道标识，基于所识别的车道标识来确定车道标识方向，基于所确定的车道标识方向来计算LIDAR坐标系相对于车辆坐标系的偏航，基于数据点来识别地平面，基于所识别的地平面来计算LIDAR坐标系相对于车辆坐标系的翻滚和俯仰，以及基于LIDAR坐标系的所计算的偏航、翻滚和俯仰来更新变换矩阵。
在线 lidar 地面对准

[发明专利]用于摄像机到地面的对准的方法和系统-CN202211302819.4在审
发明人：李斌斌;X·杜;Y·胡;H·余;W·张 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：提出一种用于生成与车辆相关联的场景的虚拟视图的系统和方法。在一种实施方式中，方法包括：接收定义与车辆的环境相关联的多个图像的图像数据；由处理器确定多个图像中的至少一个图像内的特征点；由该处理器基于固定二维图像道路掩模和三维区域选择特征点的子集作为地面点；由该处理器基于特征点的子集确定地平面；由该处理器从地平面确定地面法线向量；由该处理器基于地面法线向量确定摄像机到地面的对准值；和由该处理器基于地面法线向量生成显示数据。
用于摄像机地面对准方法系统

[发明专利]用于摄像机到地面的对准的方法和系统-CN202211302706.4在审
发明人：李斌斌;X·杜;胡峣;余浩;W·张 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：提出一种用于生成与车辆相关联的场景的虚拟视图的系统和方法。在一种实施方式中，方法包括：接收定义与所述车辆的环境相关联的多个图像的图像数据；接收指示所述车辆的速度的车辆数据，其中，所述车辆数据与所述图像数据相关联；由处理器基于所述车辆数据和三维投影方法确定至少一个图像内的特征点；由处理器选择所述特征点的子集作为地面点；由所述处理器基于特征点的子集确定地平面；由所述处理器从所述地平面确定地面法线向量；由所述处理器基于所述地面法线向量确定摄像机到地面的对准值；以及由所述处理器基于所述地面法线向量生成显示数据。
用于摄像机地面对准方法系统

[发明专利]用于摄像机到地面的对准的方法和系统-CN202211317731.X在审
发明人：李斌斌;X·杜;胡峣;余浩;张文德 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种用于生成与车辆相关联的场景的虚拟视图的方法，所述方法包括：接收定义与所述车辆的环境相关联的多个图像的图像数据；由处理器确定所述多个图像中的至少一个图像内的特征点；由所述处理器选择所述特征点的子集作为地面点；由所述处理器基于特征点的子集确定地平面；由所述处理器从所述地平面确定地面法线向量；由所述处理器基于由滑动窗口方法计算的转移距离来优化地面法向量；由所述处理器基于所述地面法线向量确定摄像机到地面的对准值；和由所述处理器基于所述地面法线向量生成显示数据。
用于摄像机地面对准方法系统

[发明专利]使用空中技术的自动故障隔离和诊断系统-CN201911250782.3有效
发明人： I·阿尔贾纳比;X·杜 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种自动故障隔离和诊断系统包括存储有多个机器可读故障排除程序的基于云的数据系统。车辆故障代码由车辆平台的多个车辆控制设备中的一个生成。故障代码定义车辆平台的至少一个系统或部件的问题。车辆平台内的数据传送设备接收故障代码并将故障代码转发到基于云的数据系统。在基于云的数据系统中接收和分析故障代码，以初步确定故障代码是否指向所存储的机器可读故障排除程序中的一个并且可以通过所存储的机器可读故障排除程序中的所述一个进行自动校正。
使用空中技术自动故障隔离诊断系统

[发明专利]基于聚集的LIDAR数据对准-CN202211259264.X在审
发明人： X·杜;胡峣;W·张;余浩 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：一种LIDAR到车辆对准系统包括存储器和对准以及自主驾驶模块。存储器存储基于一个或多个LIDAR传感器的输出和定位数据提供的数据点。对准模块执行对准过程，包括：基于定位数据；确定主车辆是否正在转向；响应于主车辆转向；选择数据点的一部分；聚集所选部分以提供聚集的数据；基于聚集的数据选择目标；以及基于所选目标，迭代地减少损失函数的损失值，以提供合成LIDAR到车辆变换矩阵。自主驾驶模块：基于合成LIDAR到车辆变换矩阵，将至少所选部分转换到车辆坐标或世界坐标中的至少一个，以提供合成数据；并基于合成数据执行一个或多个自主驾驶操作。
基于聚集 lidar 数据对准

[发明专利]关于空间的监测系统-CN202211260599.3在审
发明人： X·杜;胡峣;B·李;余浩;W·张 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H04N23/57 文献下载
摘要：本发明公开了一种关于空间的监测系统。包括空间监测系统的车辆控制系统包括捕获图像的车上相机，从这些图像中恢复多个三维（3D）点。为左图像确定左地平面法向向量，为前图像确定中心地平面法向向量，并且为右图像确定右地平面法向向量。确定左地平面法向向量和中心地平面法向向量之间的第一角度差，并且确定右地平面法向向量和中心地平面法向向量之间的第二角度差。基于第一角度差或第二角度差中的一个来确定不平坦地表面，并且确定左相机或右相机的对准补偿因数。基于对准补偿因数来确定鸟瞰图图像。
关于空间监测系统

[发明专利]车载摄像机对准监测系统-CN202211309190.6在审
发明人：胡峣;X·杜;B·李;余浩;W·张 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明涉及车载摄像机对准监测系统。摄像机对准监测的系统包括与控制器通信的车载摄像机。该控制器监测车辆操作参数和摄像机信号参数，并从车载摄像机捕获图像文件。执行图像文件、车辆操作参数和摄像机信号参数的第一级分析以检测影响摄像机对准的动态状况和图像特征参数。检测影响摄像机对准的动态状况或图像特征参数中的一者的错误。执行摄像机信号参数的第二级分析，以基于该错误识别根本原因，该根本原因指示影响摄像机对准的动态状况或图像特征参数中的一者。基于该根本原因检测与摄像机对准相关的故障，并且基于该与摄像机对准相关的故障来控制车辆操作。
车载摄像机对准监测系统

[发明专利]电流传感器故障诊断-CN202211249524.5在审
发明人： G·G·图亚耶夫-迪恩;X·杜;C·桑克瓦拉姆 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60L58/10 文献下载
摘要：一种电池电力系统包括电池、传感器套件和控制器。传感器套件包括电流传感器、电压传感器和温度传感器。控制器可操作以用于使用来自电流传感器的电流信号和来自电压传感器的电压信号、以及等效电路模型（ECM）来确定电池在不同时间点的估计的开路电压。控制器使用开路电压和温度经由校准的SOC映射来确定电池在不同时间点的于ECM的充电状态（SOC），并且使用基于ECM的SOC和基于库仑计数的SOC（两者都是在不同时间点）来计算传感器增益值。当传感器增益值超过预定的故障阈值时，执行关于所述电池的控制动作，包括生成指示电流传感器的故障的故障通知信号。
电流传感器故障诊断

[发明专利]在道路上车道标线误检测时的故障隔离和缓减-CN202211248594.9在审
发明人：林玟樵;Z·扬;胡峣;X·杜;张一璐 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/048 文献下载
摘要：本发明涉及在道路上车道标线误检测时的故障隔离和缓减。用于车辆的系统包括控制器和该车辆上的多个传感器。所述多个传感器中的第一传感器被构造成检测道路上的车道标线。控制器被构造成存储来自所述多个传感器的数据。响应于接收到基于从第一传感器接收到的数据而指示道路上对车道标线的误检测的指示，控制器被构造成：并行地执行多个过程，所述多个过程被构造成基于存储的数据来分别检测对车道标线的误检测的多个原因；将这些原因中的一个隔离为对车道标线的误检测的根本原因；以及基于对车道标线的误检测的根本原因来提供用于缓减道路上对车道标线的误检测的响应。
道路车道标线检测故障隔离和缓

[发明专利]防治储存产品和结构中的昆虫的方法-CN202180064788.0在审
发明人： Y·任;M·阿加瓦尔;X·杜;H·麦克柯迪 -专利权人：莫道克大学
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01N59/00 文献下载
摘要：一种杀灭储存产品之上或周围或结构中的昆虫的方法，包括在储存产品或结构之上或周围沉积或在空气中悬浮包含亲水性合成无定形二氧化硅(SAS)和疏水性SAS的混合物的组合物的步骤。
防治储存产品结构中的昆虫方法

[发明专利]一种防治田间昆虫的方法-CN202180053911.9在审
发明人： M·阿加瓦尔;Y·任;X·杜;H·麦柯迪 -专利权人：莫道克大学
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A01P7/04 文献下载
摘要：一种杀灭完整植物之上或周围的昆虫的方法，包括在所述完整植物之上或周围沉积或在空气中悬浮包含合成的无定形二氧化硅(SAS)的组合物的步骤。
一种防治田间昆虫方法

[发明专利]诊断车辆健康状况的设备和方法-CN201910465684.5有效
发明人： S·蒋;M·萨尔曼;X·杜;K·A·坎锡尼 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：提供了一种检测车辆部件状况的设备和方法。该方法包括通过以下步骤来诊断车辆的车辆健康状况：分析车辆性能、车辆能量使用以及车辆振动和声音中的一个或多个；如果车辆健康状况低于预定阈值，则对车辆进行故障隔离，以检测与隔离故障相对应的车辆部件的健康状况；监控与隔离故障相对应的车辆部件并估计与隔离故障相对应的车辆部件的剩余使用寿命；以及基于与隔离故障相对应的车辆部件的估计剩余使用寿命，来进行连续监控、调度维护、提供警告和进行故障缓解中的一项或多项。
诊断车辆健康状况设备方法

[发明专利]LIDAR对LIDAR对准和LIDAR对车辆对准的在线验证-CN202210563210.6在审
发明人：胡峣;X·杜;W·张;余浩 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：一种LIDAR对LIDAR对准系统，包括存储器和自主驾驶模块。存储器基于第一和第二LIDAR传感器的输出存储第一和第二点。自主驾驶模块执行验证过程以确定LIDAR传感器的对准是否满足对准条件。该验证过程包括：在车辆坐标系中聚集第一和第二点以提供聚集的LIDAR点；基于聚集的LIDAR点，执行（i）包括确定第一和第二LIDAR传感器之间的俯仰和横滚差的第一方法，（ii）包括确定第一和第二LIDAR传感器之间的偏航差的第二方法，或者（iii）点云配准以确定第一和第二LIDAR传感器之间的旋转和平移差；以及基于第一方法、第二方法或点云配准的结果，确定是否满足对准条件。
lidar 对准车辆在线验证

[发明专利]LIDAR视轴对准误差和主车辆定位误差的协同估计和校正-CN202210563347.1在审
发明人： X·杜;胡峣;W·张;余浩 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种LIDAR到车辆对准系统包括存储器和自主驾驶模块。存储器存储基于LIDAR传感器的输出和GPS位置提供的数据点。自主驾驶模块执行对准过程，包括对数据点执行特征提取以检测具有一个或多个预定特性的一个或多个预定类型的对象的一个或多个特征。确定特征对应于一个或多个目标，因为特征具有预定特性。一个或多个GPS位置是目标的。对准过程还包括：确定所述特征的地面实况位置；基于地面实况位置来校正GPS位置；基于所述经校正的GPS位置计算LIDAR到车辆变换；以及基于对准过程的结果，确定是否满足一个或多个对准条件。
lidar 视轴对准误差车辆定位协同估计校正

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