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[发明专利]深度相机异常检测方法、电子设备及存储介质-CN202210610991.X有效
发明人：户磊;曹天宇;薛远;李绪琴;王亚运;季栋 -专利权人：合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明的深度相机异常检测方法包括：根据预设的图像匹配算法，将预设的斑模板与所述目标深度相机拍摄的散斑图像上的待匹配区域进行匹配，生成所述待匹配区域对应的匹配值，并将所述匹配值作为每个像素点的像素值形成匹配结果图；根据匹配结果图的像素值筛选出高质量散斑区域，获取局部匹配图；对散斑图像分别采用第一视差计算方法和第二视差计算方法得到第一视差图和第二视差图；根据局部匹配图、第一视差图和所述第二视差图确定目标深度相机是否异常
深度相机异常检测方法电子设备存储介质

[发明专利]双目立体匹配装置及方法-CN202011483165.0有效
发明人：彭芳;谭雨;于楚泓;余贵明;黄锐谦;吴浩镇 -专利权人：电子科技大学中山学院
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种双目立体匹配装置及方法，所述装置包括：空间特征提取模块，用于获取双目摄像装置采集并传来的左图像和右图像，并提取出第一空间特征图以及第二空间特征图；语义分割模块，用于提取出第一语义特征图以及第二语义特征图；边界检测模块，用于提取出第一边界特征图以及第二边界特征图；匹配代价构建模块，用于构建出第一匹配代价、第二匹配代价以及第三匹配代价；代价融合模块，用于计算生成与各个阶段对应的融合匹配代价；视差图获取模块，用于逐个阶段计算过渡视差图，并将最后一阶段的过渡视差图进行处理后作为目标视差图计算出目标视差图。本实施例能有效提高在弱纹理区域和纹理重复的区域获得的视差图的准确性。
双目立体匹配装置方法

[发明专利]信息处理设备和信息处理方法-CN201710123943.7在审
发明人：李兆歆;陈崇雨;张磊 -专利权人：索尼公司
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：根据一个实施例的信息处理设备包括处理电路，处理电路被配置为：基于对象的多视角图像中的至少两个图像，得出对象的视差图；利用预先训练的分类器估计视差图中的视差值的置信度；以及基于置信度高于预定水平的基准像素的视差值，对视差图进行优化处理。
信息处理设备视差图处理电路信息处理置信度视差多视角图像基准像素优化处理预定水平分类器图像配置

[发明专利]校正视差图的方法和系统-CN201310269280.1有效
发明人：刘媛;刘振华;刘殿超;鲁耀杰;师忠超 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2013-06-28 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：公开提供了一种视差图的校正方法和系统。该方法包括检测步骤，检测第一视差图的一个或多个第一边缘和参考图像的一个或多个第二边缘；以及校正步骤，基于所检测的一个或多个第一边缘和一个或多个第二边缘的匹配，校正所述第一视差图以得到校正后的第二视差图。
校正视差方法系统

[发明专利]基于上采样及精确重匹配的视差估计优化方法-CN202010028308.2有效
发明人：仲维;张宏;李豪杰;王智慧;刘日升;樊鑫;罗钟铉;李胜全 -专利权人：大连理工大学;鹏城实验室
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于上采样及精确重匹配的视差估计优化方法。即在优化网络部分小范围精确重匹配，同时改进以往对视差图或代价图邻插、双线性插值等上采样方法，用网络的方式学习出一种基于传播的上采样，使视差图在上采样的过程中能够好的恢复出准确的视差值。
基于采样精确匹配视差估计优化方法

[发明专利]基于光流对齐的双目手机预览实时计算视差图方法-CN202110978324.2有效
发明人：鲍翠平;谭孝江;徐小泉;王冠 -专利权人：上海海栎创科技股份有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种基于光流对齐的双目手机预览实时计算视差图方法，S100、输入基准帧图像及对应的视差图和当前帧图像，将基准帧图像和当前帧图像均转为灰度图像；S200、对基准帧图像的灰度图像和当前帧图像的灰度图像进行编码；S300、对基准帧图像的灰度图像和当前帧图像的灰度图像均进行变换，并进行光流点的提取；S400、对当前帧图像的特征图像进行光流点跟踪及反跟踪；S500、根据可靠光流点的直方图对视差进行分层，并计算各层视差对应的单应变换矩阵；S600、将视差图中的点按照所在层的映射矩阵进行映射得到当前帧图像的视差图。本发明减少了运算时间达到实时计算视差的目的，实现了对手机视频图像进行高效的实时计算视差图。
基于对齐双目手机预览实时计算视差方法

[发明专利]一种基于金字塔视差优化代价计算的立体匹配方法-CN202110137278.3有效
发明人：杨力;李浩;罗哉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于金字塔视差优化代价计算的立体匹配方法，其中，该基于金字塔视差优化代价计算的立体匹配方法包括：获得立体图像的原始左图像和原始右图像；设定下采样参数；将多组不同分辨率的左图像和右图像与原始左图像和原始右图像构成图像金字塔；计算图像金字塔S层的代价值；将S层采样图和图像金字塔S‑1层的左图像和右图像作为输入计算金字塔S‑1层的代价值，同时基于图像金字塔S层的分辨率视差优化匹配字塔S‑1层的代价值；重复上述步骤，直到得到图像金字塔0层的视差图作为最终视差图。通过本申请，解决了相关技术中无法融合多分辨率视差图来提高原分辨率视差图的匹配正确率的问题，实现了基于金字塔视差优化代价计算的立体匹配。
一种基于金字塔视差优化代价计算立体匹配方法

[发明专利]一种基于IMU的视觉障碍物检测虚警剔除方法-CN201810063615.7在审
发明人：徐枫;陈建武;肖谋 -专利权人：北京易智能科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMU的视觉障碍物检测虚警剔除方法，包括：首先，基于双目相机采集场景图像；然后，图像校正模块包括图像的畸变校正与极线校正；接着，将极线校正后的左右视图进行立体匹配，获取场景的视差图；对该视差图进行滤波处理，除去噪声获得稠密视差图，并依据视差值的不同分割为几幅视差图；对于上述获取的视差图分别进行轮廓检测，获取障碍物信息；基于上述的信息与相机的内外参数，计算场景中障碍物的大小、距离与位置等信息
视差图虚警剔除视觉障碍物检测轮廓检测障碍物极线校正双目立体视觉图像校正模块稠密视差图障碍物检测障碍物信息场景场景图像畸变校正立体匹配滤波处理双目相机虚警滤波视差噪声相机采集图像分割检测保证

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置及终端-CN201810325538.8有效
发明人：王智慧;田国会 -专利权人：海信集团有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物检测方法、装置及终端，涉及图像处理技术领域，该方法包括：对获取的同一区域的多帧视差图进行视差图融合，得到第一视差图；对所述第一视差图进行障碍物检测，得到第一障碍物框，以及对待检测的第二视差图进行障碍物检测本发明可有效提升障碍物检查的准确度，排除视差噪点的影响，具有较强的抗干扰能力。
一种障碍物检测方法装置终端

[发明专利]双目立体视频的时空一致性分割方法-CN201310157313.3有效
发明人：戴琼海;赵昱;邵航 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：本发明提出一种双目立体视频的时空一致性分割方法，包括：视频预处理，获得视频片段及相应的初始光流图序列和视差图序列；根据初始光流图序列和视差图序列，对视频片段进行基于像素的分割，获得第一层分割结果；根据第一层分割结果对初始光流图序列和视差图序列进行平滑处理，获得优化的光流图序列和视差图序列；以及根据优化的光流图序列和视差图序列及第一层分割结果，对视频片段进行基于超像素的分割，获得多层分割结果。本发明通过引入双目立体视频的视差信息，结合纹理、运动等信息，可以得到更有语义性的时空一致性分割，多层分割结果提供了从过分割到接近语义表达的稀疏分割等多个分割等级，为不同的后期视频处理应用提供基础。
双目立体视频时空一致性分割方法

[发明专利]一种用于双目图像的立体匹配方法-CN202111003779.9在审
发明人：王春媛;余嘉昕;李岩;罗菁 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于双目图像的立体匹配方法，包括以下步骤：S1：通过双目立体视觉传感器获取左、右两幅图像，并分别在左、右两幅图像中选取待匹配像素点进行在视差为d时的GAD‑Double Census变换，获取待匹配像素点在视差为d时的初始匹配代价；S2：分别获取左、右图像的所有像素点在视差范围内所有视差下的初始匹配代价，形成初始代价空间；S3：采用权值跃变双边滤波器对左、右图像的初始代价空间的初始匹配代价进行聚合，获取聚合后的代价空间；S4：在聚合后的代价空间中，计算左、右两幅图像的每个像素点的初始视差值，并根据初始视差值获取左、右两幅图像的初始视差图；S5：对初始视差图进行优化。与现有技术相比，该方法能够获取高精度的视差图。
一种用于双目图像立体匹配方法

[发明专利]应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法和装置-CN201710516617.2有效
发明人：冯谨强 -专利权人：海信集团有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明是关于一种应用于双目立体视觉的基于边的视差图计算方法，包括：基于两台深度相机拍摄同一场景的深度图获取所述场景的梯度图；根据差异代价函数，获取所述梯度图中第一像素点的最小匹配代价值和次小匹配代价值；若所述最小匹配代价值与所述次小匹配代价值的比值大于预设比值，确定所述第一像素点的视差为无效视差。根据本发明的实施例，可以在最小匹配代价值与次小匹配代价值的比值大于预设比值的情况下，确定第一像素点对应低纹理区域或重复纹理区域，进而将第一像素点的视差确定为无效视差，从而可以减少对高级纹理区域以外的像素点计算出视差，更有利于准确地计算视差，再基于该视差输出基于边的立体匹配视差图像。
应用于双目立体视觉基于视差计算方法装置

[发明专利]一种基于区域生长的遮挡检测和视差校正的方法-CN201410166476.2有效
发明人：张毅;柏连发;庞星;韩静;岳江;金左轮;赵壮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于区域生长的遮挡检测和视差校正的方法。首先通过树结构动态规划算法得到初始视差图，然后通过初始视差图像边缘的存疑区域生长法检测遮挡区域和受遮挡影响区域，最后利用颜色通道向量化方法对遮挡区域和受遮挡影响区域的像素点视差值进行重新填充，得到最终视差图
一种基于区域生长遮挡检测视差校正方法

[发明专利]基于相位相关的高精度视差跟踪器-CN201610205700.3有效
发明人：刘怡光;李杰;都双丽;曹丽萍 -专利权人：四川大学
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： H04N13/106 文献下载
摘要：本发明提出一种基于相位相关（Phase correlation PC）的视差跟踪器，涉及到一种基于PC跟踪器的无人机连续影像视差估计方法，属于计算机视觉与航空影像处理领域。针对基于PC算法在无人机低空图像视差估计中受地形落差大、阴影及河流区域影响而导致的误匹配问题，在相位相关匹配方法基础上，提出一种高精度视差跟踪器首先，将图像由粗到细地分为多层；第二，在第一层上，利用大窗口PC算法求解初始视差图及互功率谱傅里叶反变换峰值；同时，根据互功率谱傅里叶反变换峰值设置可信度阈值；第三，根据可信度阈值和初始视差图引导小窗口PC算法迭代地追踪可信视差直到收敛；最终获得细化视差图。
基于相位相关高精度视差跟踪

[发明专利]自由视点视频导播方法及系统-CN201710596856.3有效
发明人：李建成;刘睿;李盼盼;朱艳宏;解松霖;郭南 -专利权人：深圳市佳创视讯技术股份有限公司
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： H04N21/218 文献下载
摘要：本发明提出一种自由视点视频导播方法，包括以下步骤：S1：采集多视点视频；S2：对采集到的所述多视点视频进行匹配处理，得到各相邻视点与其对应视差图形成的“视点+视差图”视频；S3：根据用户的视点位置有选择地向用户传输所述“视点+视差图”视频；S4：依据所述“视点+视差图”视频，合成虚拟视点视频。本发明的自由视点视频导播方法及系统，通过相邻视点与其对应视差图形成的“视点+视差图”视频，能够合成任意视点的虚拟视点视频，从而能够向用户提供自由可选的观看视点视频。
自由视点视频导播方法系统