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[发明专利]视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质-CN201810775834.8有效
发明人：苏晓明;赵颖;刘殿超 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质，其中所述方法包括：利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像，得到所述帧图像的特征点及对应的视差图；根据所述视差图得到U视差图和V视差图；根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域；根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点；利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。
视觉里程计算方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于全景图的SLAM优化方法、装置和系统-CN201910574351.6有效
发明人：张观良;付万豪;刘殿超;王晓霞;王刚 -专利权人：理光软件研究所（北京）有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开一种基于全景图的SLAM优化方法、装置和系统。本发明的方法包括：对输入图像序列中每幅输入图像进行特征提取，并将提取到的特征与目标地区的全景图的特征进行匹配；根据所提取特征与预先从目标地区全景图中提取的特征之间的匹配关系，确定所述全景图与输入图像序列的匹配对集合，所述匹配对标识所述输入图像在所述全景图中的位置；根据所述匹配对集合计算SLAM的目标函数，将所述目标函数加入到所述SLAM的优化过程中进行点云与扫描轨迹的优化。本发明利用全景图的全局信息化点云以及扫描路径，能够避免仅利用局部信息产生的偏差，提高定位精度。
一种基于全景 slam 优化方法装置系统

[发明专利]光伏面板定位方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111499702.5在审
发明人：王群彭;王刚;刘殿超 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本申请公开了一种光伏面板定位方法、装置、设备及可读存储介质，涉及图像处理技术领域，以提高对光伏面板定位的准确性。该方法包括：根据电站地图，确定第一光伏面板的GPS信息，其中，所述第一光伏面板的GPS信息与移动设备的初始GPS信息相同；所述电站地图中标记有多个光伏面板的GPS信息；从所述移动设备的初始GPS信息所指向的位置开始，在所述移动设备移动的过程中，获取目标图像；根据所述目标图像，确定所述移动设备的移动参数；根据所述移动参数、所述第一光伏面板的GPS信息和所述电站地图，确定第二光伏面板的GPS信息。本申请实施例可以提高对光伏面板定位的准确性。
面板定位方法装置设备可读存储介质

[发明专利]用于扩充图像特征样本以及构建神经网络的方法-CN202111261016.4在审
发明人：张观良;刘殿超;王志成;王刚;曹婷 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本公开提供用于扩充图像特征样本的方法以及用于图像处理的神经网络的构建方法。扩充图像特征样本的方法包括：对于多个目标图像确定对应的多个辅助图像，并从中提取多个目标特征样本和对应的多个辅助特征样本；对于给定辅助特征样本：选择与给定辅助特征样本对应的目标特征样本构成正样本对；基于各候选目标特征样本的对应辅助特征样本与给定辅助特征样本之间的相似度，来选择目标特征样本构成多个负样本对，这些样本对被用于训练用于提取图像特征的神经网络。根据该扩充图像特征样本的方法，通过引入辅助图像数据对原本单一的目标图像特征样本进行了扩充，并且基于样本特征相似度规则对负样本对的构造进行指导，克服了场景相似度问题。
用于扩充图像特征样本以及构建神经网络方法

[发明专利]异常数据检测方法及装置、机械故障检测方法及装置-CN201910718645.1有效
发明人：王晓雪;侯金亭;刘丽艳;刘殿超;贾焕 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种异常数据检测方法及装置、机械故障检测方法及装置，属于数据处理技术领域。异常数据检测方法包括：获取第一训练数据；构建滤波器，并利用第一训练数据确定滤波器的系数；将第一训练数据经过滤波器后得到第二训练数据；构建异常检测模型，利用第二训练数据对异常检测模型进行训练，直至异常检测模型的识别效果达到预期，异常检测模型的输入为第二训练数据，异常检测模型的输出为第二训练数据与重构数据之间的差异特征值，重构数据为异常检测模型对第二训练数据进行重构后得到；将待检测数据输入滤波器后，再输入异常检测模型，得到待检测数据中的异常数据。本发明能够提高异常数据的检测精度。
异常数据检测方法装置机械故障

[实用新型]一种骨伤科床头牵引架-CN202221112358.X有效
发明人： 刘殿超;李鑫鑫;郑海山 -专利权人： 刘殿超
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A61F5/045 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种骨伤科床头牵引架，涉及医疗器械技术领域，该骨伤科床头牵引架，包括挂架，所述挂架的表面设置有锁紧机构，所述锁紧机构包括抵紧块，所述挂架的表面固定连接有连接座，所述连接座内壁固定连接的固定轴表面活动套接有凸轮，所述凸轮的表面与抵紧块的表面活动连接，所述抵紧块的侧面贯穿挂架并延伸至挂架的内部，所述挂架的表面固定连接有方条。本实用新型通过设置抵紧块、凸轮、弹簧和橡胶垫，以解决现有技术中，常见的骨伤科床头牵引架在使用时，床头牵引架仅挂在床头上实现床头牵引架的定位，未对床头牵引架进行固定，床头牵引架容易在床头上移动，移动后会影响对患者下肢的牵引的问题。
一种伤科床头牵引

[发明专利]即时定位与地图构建的优化方法及装置-CN201810650981.2有效
发明人：张观良;刘殿超;李学锋;付万豪;杨光伟;李壮 -专利权人：理光软件研究所（北京）有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种即时定位与地图构建的优化方法及装置。所述即时定位与地图构建的优化方法包括：获取待处理图像的稳定性特征；屏蔽相似的所述稳定性特征，以根据屏蔽后的所述稳定性特征构建初始地图和位置；根据所述稳定性特征，追踪初始化处理后的所述待处理图像；根据所述稳定性特征，对构建的所述地图和位置进行优化处理。本技术方案获取待处理图像的稳定性特征，一方面可以根据屏蔽相似的所述稳定性特征，对地图和位置进行初始化处理，另一方面可以根据所述稳定性特征，追踪和优化所述待处理图像，由于稳定性特征是根据物体的属性获得的，比较稳定，因此这样在地图和位置益初始化、追踪及优化过程中可以有效防止特征的丢失。
即时定位地图构建优化方法装置

[发明专利]一种视频播放方法和装置-CN201910252582.5有效
发明人：付万豪;刘殿超;张观良;赵颖;杨光伟;李壮 -专利权人：理光软件研究所（北京）有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： H04N21/472 文献下载
摘要：本发明公开了一种视频播放方法和装置。本发明的视频播放方法，通过获取对目标区域进行拍摄得到的视频，目标区域包括一个或多个目标物。根据视频的拍摄信息对视频进行目标物识别，建立识别出的目标物与目标区域的全景图中对应目标物的映射关系。基于映射关系，在视频的播放过程中结合全景图进行目标物的可视化展示。这样可以更加清楚地了解视频中的目标物在现实中的位置，使目标物更加直观。根据拍摄信息对目标物进行识别，可以使目标物的识别更加准确。同时，通过目标物控制视频播放，更容易进行目标物的播放展示，而不需要通过调整进度条对目标物进行寻找，使视频的播放体验更加好，增加视频播放控制的多元化。
一种视频播放方法装置

[发明专利]车道线检测方法、设备和计算机可读存储介质-CN201710638552.9有效
发明人：邹进屹;钟诚;王刚;刘殿超 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：公开了车道线检测方法、设备和计算机可读存储介质。所述车道线检测方法，包括：训练用于检测车道线小块的神经网络；将采集图像输入至完成训练的神经网络，并通过所述神经网络检测所述采集图像中的多个车道线小块，其中在每个车道线小块中包括一部分车道线；基于检测到的所述车道线小块，提取对应的车道线特征点；以及基于分段拟合模型，对提取出的车道线特征点进行线拟合，以获得车道线。
车道检测方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]信息处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质-CN201710637609.3有效
发明人：李静雯;李昊鑫;刘殿超;王刚 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种信息处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，根据本发明实施例的信息处理方法包括：检测视频图像中至少之前帧的第一特征点和当前帧的第二特征点；对所述视频图像中所述之前帧的至少一个第一特征点和所述当前帧的至少一个第二特征点进行匹配，其中，对于所述之前帧中的特定第一特征点，利用运动信息确定所述当前帧中与所述特定第一特征点对应的用于匹配所述特定第一特征点的匹配特征点的匹配范围，所述匹配范围小于整个当前帧的范围。
信息处理方法装置设备以及计算机可读存储介质

[发明专利]视觉里程计方法、装置和计算机可读存储介质-CN201710639962.5有效
发明人：李昊鑫;李静雯;王刚;刘殿超 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：提供了用于估计目标状态的视觉里程计方法、装置和计算机可读存储介质。该方法可以包括：获得待估计目标姿态的第一数量的当前帧、就在该当前帧中的第一帧之前的已经进行了姿态估计的第二数量的历史帧、以及就在该当前帧中的最后一帧之后的一个后续帧；根据所述历史帧的姿态估计结果推断所述当前帧中的目标姿态；计算所述历史帧中的一帧的目标姿态与所述后续帧的目标姿态之间的姿态变化，作为约束条件；以及基于所述约束条件优化当前帧中的目标姿态。
视觉里程计方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种光伏电站的检测方法、装置-CN202010053120.3有效
发明人：付万豪;刘殿超;张观良;杨光伟;李壮 -专利权人：理光软件研究所（北京）有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H02S50/00 文献下载
摘要：本发明公开一种光伏电站的检测方法、装置。本发明的定位方法包括：采集所述光伏电站的设计信息；通过对所述光伏电站的视频图像进行图像分析，获得所述光伏电站的建成信息；将所述光伏电站的建成信息与所述设计信息进行对比分析，获得分析结果，所述分析结果指示所述光伏电站中组件是否达到安装要求；根据所述分析结果生成验收报告。本发明的技术方案利用无人机拍摄光伏电站视频图像数据，结合光伏电站的基本信息，对光伏电站的建成情况进行自动化分析，生成交互方便的电子报告，从而能够完准确评估光伏电站的建设情况，以弥补现有技术中人工验收电站只能抽查，不全面不直观的弊端。
一种电站检测方法装置

[发明专利]检测道路分割物的方法和装置以及计算机可读存储介质-CN201710431547.0有效
发明人：贺娜;刘殿超;师忠超;王刚 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：提供了用于检测道路分割物的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：获得包括待检测目标场景的图像；利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率；基于每个像素点对消失点做出贡献的概率，确定消失点；根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。
检测道路分割方法装置以及计算机可读存储介质

[发明专利]匹配代价计算方法和装置-CN201610988828.1有效
发明人：刘振华;刘殿超;师忠超 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种匹配代价计算方法和装置，所述匹配代价计算方法包括：获取参考投影图像和目标投影图像，所述参考投影图像和所述目标投影图像分别为参考立体图像对应的球面矩形投影图像和目标立体图像对应的球面矩形投影图像；根据预设的映射关系确定所述参考投影图像上的第一像素点及其第一邻域；根据所述映射关系和所述参考投影图像上的第一像素点选择所述目标投影图像上的第二像素点及其第二邻域；根据所述第一像素点及其第一邻域和所述第二像素点及其第二邻域计算所述第一像素点和所述第二像素点之间的匹配代价。
匹配代价计算方法装置

[发明专利]线检测方法和线检测设备-CN201611037142.0有效
发明人：贺娜;刘殿超;师忠超;王刚 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于模型的线检测方法和线检测设备。所述线检测方法包括：从输入的当前帧图像提取线特征；基于提取的所述线特征，执行线模型的初始化；基于提取的所述线特征以及初始化的所述线模型，更新所述线模型；以及根据更新的所述线模型，确定检测到的线。根据本公开的线检测方法和线检测设备，其能够克服噪声对于车道线检测的影响，并且相对于分别检测车道线和道路标记的传统检测方法显著地节约时间和处理开销。
检测方法设备

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