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[发明专利]一种视差确定方法、装置、设备、介质-CN202111087988.6有效
发明人：邹智康;叶晓青;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本公开提供了一种视差确定方法，涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉和深度学习技术，具体可用于三维重建场景下。实现方案为：获取目标视图相应的多个图像，多个图像中的每一个图像为通过对目标视图进行尺寸调整来获得的，并且多个图像中的每一个图像与视差优化网络中相应的层结构所输出的特征图的尺寸相同；以及至少将初始视差图输入到视差优化网络，并且将多个图像中的每一个图像与相应的层结构所输出的特征图进行融合，获取视差优化网络输出的优化视差图，初始视差图为至少基于目标视图来生成的。
一种视差确定方法装置设备介质

[发明专利]视差图空洞填充方法、装置及电子设备及存储介质-CN202010168220.0有效
发明人：王鹏 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H04N13/122 文献下载
摘要：本申请实施例提供了视差图空洞填充方法、装置，该方法包括：对于每一个待填充像素，确定待填充像素的左侧有效视差像素和待填充像素的右侧有效视差像素；计算待填充像素对应的视差值差异量和所述待填充像素对应的原图像素值差异量，基于待填充像素对应的视差值差异量和待填充像素对应的原图像素值差异量，计算待填充像素的视差估计值；将至少部分待填充像素的视差估计值作为待填充像素的视差值。同时考虑了待填充像素的两侧的有效视差像素的视差值的差异与待填充像素的视差值的关联性、两侧的有效视差像素对应的原图像素的像素值的差异与待填充像素的视差值的关联性。避免条纹瑕疵情况和高亮斑点情况，以较短的耗时完成视差图空洞填充。
视差空洞填充方法装置电子设备存储介质

[发明专利]物体检测装置、物体检测系统、移动体和物体检测方法-CN202080062215.X在审
发明人：太田和幸;穐本和昌;河野健治;岸本洵也;高野枫子 -专利权人：京瓷株式会社
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：第一处理中，基于第一视差图推定实际空间中的路面的形状。第一视差图是根据拍摄包含路面的图像的立体照相机的输出而生成的，而且，第一视差图是从所述立体照相机的输出获得的视差与由第一方向和与所述第一方向相交的第二方向构成的二维坐标相关联的图，其中，所述第一方向与所述立体照相机的拍摄图像的水平方向相对应第二处理中，基于推定的路面的所述形状，从第一视差图去除与实际空间中距路面预定范围内的高度对应的视差，生成第二视差图。物体检测处理(第三、第四处理)中，基于第二视差图检测物体。
物体检测装置系统移动方法

[发明专利]一种结合深度特征的双目立体视觉匹配方法-CN201610919222.2有效
发明人：张印辉;王杰琼;何自芬 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开一种结合深度特征的双目立体视觉匹配方法，包括对左右图像经卷积神经网络得深度特征图，以深度特征为基准计算像素深度特征截断相似性测度，构造组合颜色、梯度和深度特征的截断匹配代价函数得匹配代价卷；对匹配代价卷采用固定窗口、可变窗口、自适应权重聚合或引导滤波方法得经过匹配代价聚合的代价卷；将前述代价卷采用WTA选择最优视差得初始视差图，然后采用双峰测试、左—右一致性检测、顺序一致性检测或遮挡约束算法寻找遮挡区域，将遮挡点赋予距离最近同行点的视差值得视差图；对视差图用均值或双边滤波器对视差图滤波得最终视差图。
一种结合深度特征双目立体视觉匹配方法

[发明专利]一种基于双目的包裹体积测量方法-CN202110700467.7有效
发明人：陈中悦;邓伟业;张子琪;蒋婧玮;井开;裘红翠 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目的包裹体积测量方法，包括：标定双目相机；双目相机获取待测包裹原始图像，并进行双目校正；计算图像中心水平条带视差图并填充空洞；计算图像中心垂直条带视差图并填充空洞；根据水平条带视差图和垂直条带视差图检测视差跳变区域，获取4个视差边缘点集合；以4个视差边缘点集合为基础拟合出4条直线方程；绕每条线段的中心旋转调整两对边，使得对边平行；得到待测包裹的高度；得到待测包裹的长和宽，根据待测包裹的长、宽、高计算待测包裹体积。本发明基于双目的包裹体积测量方法不需消耗大量资源计算全图的稠密深度图，只需计算出少量深度信息，即可准确测量包裹体积，具有计算量少、稳定性好、准确率高的优点。
一种基于双目包裹体积测量方法

[发明专利]物体检测装置、物体检测系统、移动体以及物体检测方法-CN202080065903.1在审
发明人：高野枫子;穐本和昌 -专利权人：京瓷株式会社
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：物体检测装置的处理器构成为，沿着视差图的第二方向，搜索与对象视差建立了对应的坐标并将其更新为第一坐标，基于第一坐标计算与对象视差对应的物体的高度。视差图是使由第一方向和第二方向构成的二维坐标与视差建立了对应的图。处理器构成为，当从第一坐标开始超过规定间隔存在与大致等于对象视差的视差建立了对应的候补坐标时，基于第一坐标来计算第一候补高度，并基于候补坐标来计算第二候补高度。处理器构成为，基于分别与在视差图的第一方向上夹着候补坐标的两个坐标建立了对应的视差，判定获取第一候补高度以及第二候补高度中的哪一个作为物体的高度。
物体检测装置系统移动以及方法

[发明专利]一种连续型障碍物检测方法、装置及终端-CN201810060308.3有效
发明人：夏克江 -专利权人：海信集团有限公司
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续型障碍物检测方法、装置及终端，涉及辅助驾驶技术领域，通过以路面消失点为基准，在U视差图中，以特定角度划分出不同区域，形成不同的子U视差图区域，不属于同一类别的视差点落入不同子U视差图区域中，从而使得连续型障碍物和车辆的视差点划分到不同的子U视差图区域中；然后，在不同的子U视差图区域中，分别进行直线拟合，实现了将连续型障碍物和车辆的视差点的区分开，分别直线拟合，避免将不属于同一类别的视差点拟合到一起而出现的误检问题
一种连续障碍物检测方法装置终端

[发明专利]基于自监督深度网络的无损血管三维测量方法-CN201911305254.3有效
发明人：韩静;柏连发;张毅;王其鑫;陈霄雨;于浩天;葛锦洲 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自监督深度网络的无损血管三维测量方法，基于视差预测网络SsBMNet，构建自监督深度网络的无损血管三维测量模型；搭建双目血管三维成像系统，采集真实血管图像数据，预处理后训练无损血管三维测量模型；采集待成像的血管图像对，预处理后输入训练好的无损血管三维测量模型，得到左视差图和右视差图；根据双目相机间的基线距离以及相机焦距，将待成像血管对应的左视差图或右视差图转换为深度图。本发明降低了网络训练的噪声和皮肤反射的干扰，改善了视差。
基于监督深度网络无损血管三维测量方法

[发明专利]基于多尺度空间理论和非显著区域图的立体图像舒适度评价-CN201810150021.X在审
发明人：杨嘉琛;刘佳成 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： H04N13/128 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多尺度空间理论和非显著区域图的立体图像舒适度评价方法，设失真图像对为(Dl,Dr)，包括以下步骤：1)计算Dr的2D显著图SSal；2)分别得到与原始图像尺寸相同的视差图D和原始图像1/4尺寸的下采样视差图D1/4两个视差图；3)对于两个视差图，分别提取视差统计特征将这两组特征向量与主观平均分数MOS值放入两个SVM回归训练网络中；使用两个支持向量机分别线性回归训练提取的两组视差统计特征
视差图非显著区域舒适度评价空间理论立体图像统计特征原始图像多尺度两组视差支持向量机迭代训练失真图像特征向量线性回归训练网络质量分数舒适度下采样显著图放入主观回归

[发明专利]视差图空洞填充方法、装置和电子系统-CN202010184648.4有效
发明人：王鹏 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H04N13/122 文献下载
摘要：本发明提供了一种视差图空洞填充方法、装置和电子系统；其中，该方法包括：在预设的视差图中，确定目标空洞区域的区域面积，以及包含有目标空洞区域的图像区域；获取包含有目标空洞区域的图像区域对应的积分图；根据目标空洞区域的区域面积和积分图该方式中，在目标空洞区域进行填充的过程中，考虑了该目标空洞区域的区域面积，因而对目标空洞区域的填充方式，与该目标空洞区域匹配程度更高，可以避免将视差图噪点变成视差白斑的情况，有利于提高视差图的质量，进而有助于提高基于视差图对双目摄像图像进行图像处理的效果
视差空洞填充方法装置电子系统

[发明专利]视差图的生成方法、三维重建方法及相关装置-CN202011068525.0有效
发明人：池鹏可 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种视差图的生成方法、三维重建方法及相关装置，涉及图像技术领域。其中，上述视差图的生成方法包括：根据第一方向和第二方向对图像数据进行边缘信息提取，以得到边缘图像；根据所述边缘图像及所述图像数据计算对应的视差图；对所述视差图进行滤波处理。从而得到优质的视差图，进而提高三维重建的效果。如此，即便是面对弱纹理图像也能达到较好的三维重建效果。
视差生成方法三维重建相关装置

[发明专利]基于双目立体视觉的汽车防碰撞预警方法和系统-CN201680001426.6有效
发明人：李斌;赵勇 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：基于立体视觉的汽车防碰撞预警方法和系统，包括：由车身上搭载的双目摄像头得到视差图；从视差图得到V视差图；对V视差图二值化；使用RANSAC方法来从V视差图的点中拟合得到分段直线；根据多帧图像平滑滤波直线；以及通过所提取的直线得到原灰度图像中的可行驶区域；计算出属于地面的点在真实世界坐标系中的三维坐标，使用RANSAC来拟合地面平面模型；将整个场景由相机坐标转换到世界坐标，时生成平面图，由平面图求取占据地图；从占据地图中分割得到每个障碍物的位置，并通过视差图来计算障碍物到本车的距离；当前车距离小于一定阈值时进行报警或者进一步决策。适应各种路面和路况，对视差图精度要求低、不依赖数据和人工设计特征所带来的影响。
基于双目立体视觉汽车碰撞预警方法系统

[发明专利]用于产生视差值的图像处理方法和设备-CN201310027078.8在审
发明人：金智元;李皓荣;朴斗植;郑英珠 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2013-01-18 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：提供一种用于产生视差值的图像处理方法和设备。所述图像处理设备可通过向两个彼此相邻并具有相似色彩的像素分配相似视差来调整或产生像素的视差。图像处理设备可在预定约束下基于图像和初始视差图来产生可使能量最小化的最终视差图。可将软约束或硬约束用作所述约束。
用于产生视差图像处理方法设备

[发明专利]视差确定方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN201911289524.6在审
发明人：方舒;周骥;冯歆鹏 -专利权人：上海肇观电子科技有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：提供一种视差确定方法、电子设备及计算机可读存储介质。所述视差确定方法包括：对第一图像和第二图像进行降采样处理，得到具备第一尺寸的第一图像和具备所述第一尺寸的第二图像；对具备所述第一尺寸的第一图像和具备所述第一尺寸的第二图像进行第一级视差计算处理，得到具备所述第一尺寸的第一视差图；以及，基于所述第一视差图的具备第二尺寸的上采样视差图，对具备所述第二尺寸的第一图像和具备所述第二尺寸的第二图像进行第二级视差计算处理，得到具备所述第二尺寸的第二视差图。
视差确定方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]用于立体图像的视差图估计的方法及装置-CN201510093118.8有效
发明人： S·乌基尔;V·穆尼恩德尔;K·A·戈文达拉奥 -专利权人：诺基亚技术有限公司
申请日： 2015-03-02 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：针对多个视差值确定与所述第一图像和第二图像的像素相关联的第一总代价量和第二总代价量。基于所述第一总代价量和第二总代价量生成第一视差图和第二视差图。基于第一总代价量，生成针对第一图像的视差值的置信图。通过确定针对第一图像的像素的过滤的视差值，生成第三视差图，其中针对一个或多个无穷区域的像素的过滤的视差值是预定义视差值。
用于立体图像视差估计方法装置计算机程序产品