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[发明专利]基于双向监督的内窥镜图像视差预测模型建立方法及应用-CN202211218895.7在审
发明人：王植炜;李强;石洪宽;周瀛 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-10-07 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双向监督的内窥镜图像视差预测模型建立方法及应用，属于图像处理技术领域，包括：构建初始神经网络，包括两个分支，分别为分支A和分支B，每个分支以双目图像为输入，预测对应的左目图像视差概率分布和视差图；利用部分标注的数据集训练初始神经网络,对于无标签样本,以分支A预测的视差图作为分支B的伪标签，监督分支B的视差概率分布与视差图，且以分支B预测视差图作为分支A的伪标签，监督分支A的视差概率分布与视差图；将训练后的初始神经网络或其中一个分支作为视差预测模型。本发明能够有效解决现有技术在训练用于内窥镜视差预测的模型时，单一方向的知识流动限制了内窥镜图像深度估计精度进一步提升的技术问题。
基于双向监督内窥镜图像视差预测模型建立方法应用

[发明专利]一种基于视差图的空洞填充装置-CN201210574221.0有效
发明人：刘然;田逢春;巫英坚;谢辉;谭迎春;谭伟敏;李博乐;邰国钦;陈恒鑫;葛亮;甘平;黄扬帆;周庆;叶莲 -专利权人：四川虹微技术有限公司;重庆大学
申请日： 2012-12-26 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视差图的空洞填充装置，如果目标图像为左视图（右视图），通过检测跃变模块、标记空洞模块对视差图的视差值从右向左（从左到右）逐行逐像素点进行跃变检测和空洞标记，得到像素点的前景像素点视差值Forgroud_M、不含空洞的视差值Noholes_M、差值D_M以及空洞标记送入填充空洞模块中进行空洞填充，得填充后的像素点视差值，然后再用填充较大空洞的视差值来代替该较大空洞边缘的背景像素点的视差值即进行膨胀，膨胀后的视差值，构成目标图像对应的没有空洞和消除匹配误差后的新的视差图M2，最后，根据视差图M2生成目标图像。
一种基于视差空洞填充装置

[发明专利]一种基于上下双目设备图像的立体匹配方法及装置-CN202110104146.0在审
发明人：陈明木;王汉超;袁嘉言;徐绍凯;贾宝芝;何一凡 -专利权人：深圳瑞为智能科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：其中方法包括：S1：从上下双目设备中获取原始上下图像，并对所述原始上下图像进行预处理，得到预处理后的上下视图；S2：利用SAD视觉匹配方法对经过所述步骤S1处理得到的上下视图进行匹配处理，得到对应的全图视差图；S3：利用目标检测方法获取目标区域坐标，并利用所述全图视差图及所述目标区域坐标，得到目标区域视差图；S4：利用直方图对所述目标区域视差图进行统计分析，得到对应的视差分布；S5：在直方图的最高视差值附近进行曲线拟合，将离散的视差转换为连续的视差；本发明将SAD匹配算法应用到上下双目的视差匹配计算中，同时应用直方图统计方法找到更为真实准确的视差值。
一种基于上下双目设备图像立体匹配方法装置

[发明专利]一种基于双目视频的测距方法和装置-CN201511033213.5有效
发明人：王晓曼 -专利权人：青岛歌尔声学科技有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：该方法包括，获取双目图像；对双目图像进行预处理；通过立体匹配算法从双目图像中找到各像素点匹配的对应点，计算双目图像各像素点的视差值，获得视差图；设置样本集，采用被处理的第一帧视差图对样本集进行初始化；利用样本集对当前帧视差图进行视差优化和提取目标，并更新样本集，将其用于下一帧视差图的视差优化和提取目标；对从当前帧视差图提取出的目标的所有像素点的视差值求取平均值，根据双目测距原理，计算获得目标的距离。本发明提供的技术方案采用立体匹配算法得到视差图后，通过多帧的处理提高算法精度，并且有效地提取出目标，能够解决现有技术效率和精度不能兼顾的问题。
一种基于双目视频测距方法装置

[发明专利]一种基于可行驶区域的障碍物检测方法、装置及系统-CN201910508694.2有效
发明人：姜安;崔峰;朱海涛;刘永才;肖志鹏 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种基于可行驶区域的障碍物检测方法，包括：基于同一道路场景的左视图与右视图获取道路场景的稀疏视差图；将稀疏视差图转换为U‑视差图，并将U‑视差图的像素与预设像素强度阈值进行比较，得到比较结果；根据比较结果，删除U‑视差图中像素小于预设像素强度阈值的像素点，得到包含疑似障碍物点的U‑视差图；将包含疑似障碍物点的U‑视差图转换为仅包含疑似障碍物点的视差图，在仅包含疑似障碍物点的视差图寻找并处理固定数目的目标边界点
一种基于行驶区域障碍物检测方法装置系统

[发明专利]双目图像的视差估计方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310064978.3在审
发明人：邵志兢;任文嘉;张煜;孙伟 -专利权人：珠海普罗米修斯视觉技术有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请公开了一种双目图像的视差估计方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：根据特征提取网络提取左视图的多个尺度的左视图特征图以及右视图的多个尺度的右视图特征图；对于多级立体匹配网络的目标立体匹配网络，根据目标立体匹配网络进行匹配代价的计算，得到代价体，基于目标立体匹配网络的门控循环单元根据视差假设和代价体，按照梯度下降算法对目标立体匹配网络的初始视差图进行迭代更新，得到输出视差图，该视差假设是在视差空间中按照全局稀疏采样得到的或者是进行超亚像素级别的局部密集的连续采样得到的；对最后一级立体匹配网络的输出视差图进行上采样处理，得到视差图。采用本申请的方案，提高了双目图像的视差估计的准确度。
双目图像视差估计方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种立体匹配方法、装置和电子设备-CN201811544155.6在审
发明人：谢青青 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器视觉技术领域，具体公开了一种立体匹配方法、装置和电子设备，所述方法包括：通过局部立体匹配算法，分别计算左视图和右视图中各像素点的初始视差值，获得初始左视差图和初始右视差图；在初始左视差图或初始右视差图中，选择出种子点，并确定该种子点的视差值为其初始视差值；对每一个非种子点，基于颜色差以及像素空间距离沿水平方向构造其可信度传播区域；基于该非种子点在该可信度传播区域内最近邻的左侧种子点或右侧种子点的视差值，确定该非种子点的视差值；基于所有种子点的视差值和所有非种子点的视差值形成稠密视差图。
种子点视差视差图立体匹配电子设备可信度机器视觉技术稠密视差图局部立体匹配算法像素空间像素点右视图最近邻左视图传播

[发明专利]视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质-CN201810775834.8有效
发明人：苏晓明;赵颖;刘殿超 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质，其中所述方法包括：利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像，得到所述帧图像的特征点及对应的视差图；根据所述视差图得到U视差图和V视差图；根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域；根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点；利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。
视觉里程计算方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]用于图像处理的装置和方法-CN201280075646.5有效
发明人： S·斯米尔诺夫;A·戈奇夫;M·汉努卡塞拉 -专利权人：诺基亚技术有限公司
申请日： 2012-09-06 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：提供了用于图像处理的方法、装置和计算机程序产品，其中将图像对下采样为一对较低分辨率的第一图像和第二图像，以及还获得表示在该图像对中的像素的至少子集之间的估计视差的视差图像。可以获得视差估计的置信度，并将该视差估计的置信度插入到置信图中。可以通过使用像素位置的空间邻域对视差图像和置信图进行联合过滤以获得过滤的视差图像和过滤的视差图。可以通过过滤的视差图像和置信图来获得该图像对的估计视差分布。
用于图像处理装置方法计算机程序

[发明专利]信息处理设备、成像设备、装置控制系统、信息处理方法和计算机可读记录介质-CN201780073566.9有效
发明人：本桥直树;高桥祯郎 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种信息处理设备，其包括：视差信息输入单元151，其被配置为获取表示包括视差的视差图像的视差图像数据；V图生成单元152，其被配置为通过基于视差图像数据，在与视差图像的每个像素的坐标对应的位置处投票视差来生成V图，该V图表示视差图像的每个坐标的视差的频率；形状估计单元156，其被配置为基于V图估计路面形状；高度表生成单元157，其被配置为基于估计的路面形状生成表示视差与路面高度之间的关系的高度表；以及校正单元161，其被配置为基于与获取视差的立体摄像机的倾侧有关的倾侧信息来校正用于生成表示路面形状的信息的信息以抵消倾侧的影响。
信息处理设备成像装置控制系统方法计算机可读记录介质

[发明专利]监测双目立体视频视差信息的方法和装置-CN201210320899.6有效
发明人：戴琼海;赵昱;邵航 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-08-31 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： H04N17/02 文献下载
摘要：本发明提出一种监测双目立体视频视差信息的方法和装置，其中该方法包括以下步骤：获取双目立体视频的第一视频帧对；对第一视频帧对进行颜色校正以获得第二视频帧对；对第二视频帧对进行局部立体匹配以获得初始视差图；对初始视差图进行时间一致性修正以获得最终视差图；以及对最终视差图进行直方图统计以获得视差分布信息。根据本发明实施例的方法，根据颜色校正、局部立体匹配和时间一致性修正等改进措施，可以实现从未经几何校正的双目立体视频中获取稳定、准确的视差图和视差分布信息。
监测双目立体视频视差信息方法装置

[发明专利]基于连续帧信息的视差成像方法、电子设备及存储介质-CN202111229228.4有效
发明人：户磊;曹天宇;薛远;王亚运;季栋 -专利权人：合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种基于连续帧信息的视差成像方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取连续帧图像中第i‑2帧图像对应的第i‑2帧视差图，以及第i‑1帧图像对应的第i‑1帧视差图；确定所述第i‑1帧视差图中对所述第i‑2帧视差图中的区域存在继承的至少一个第一继承区域；对第i帧图像中对应所述第一继承区域的像素点优先执行视差搜索，获取所述第i帧图像对应的第i帧视差图；所述第i帧图像中优先执行视差搜索的像素点对应的视差搜索范围是基于该像素点在所述第i‑1帧视差图中相同坐标像素点的视差值确定。本方案能够利用连续帧的视差信息，快速提取相关信息来减少冗余的视差搜索计算，提高视差搜索效率。
基于连续信息视差成像方法电子设备存储介质

[发明专利]基于LiDAR点云辅助的立体影像密集匹配方法及系统-CN201510513972.5有效
发明人：张永军;黄旭;张彦峰 -专利权人：武汉大学
申请日： 2015-08-20 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种基于LiDAR点云辅助的立体影像密集匹配方法及系统，将投影获取立体像对重叠范围内的LiDAR点云并滤波处理；将滤波后的点云投影到核线立体像对上，确定后续密集匹配的视差范围；建立金字塔，从金字塔顶层开始，采用三角网约束改造代价矩阵，进行SGM密集匹配，并进行左右一致性检测，得到顶层最终的视差图；将金字塔当前层的视差图传递到下一层作为初始视差图，根据当前层的视差图相应确定下一层的视差范围，将下一层作为新的当前层；基于新的当前层，同样处理得到当前层最终的视差图，直到金字塔的底层，输出原始影像的视差图，根据视差图，得到立体像对的同名点，生成密集匹配的点云。
基于 lidar 辅助立体影像密集匹配方法系统

[发明专利]视差图优化方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202110353871.1有效
发明人：郑子华 -专利权人：北京迈格威科技有限公司;南京旷云科技有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H04N13/122 文献下载
摘要：本发明涉及一种视差图优化方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，属于图像处理领域。该方法包括：获取第一图像、第二图像及与所述第一图像和所述第二图像对应的初始视差图；根据所述初始视差图、第一图像及所述第二图像确定用于进行引导滤波的能量方程，所述能量方程包括数据项及平滑项，根据所述能量方程对所述初始视差图进行引导滤波，得到优化后的视差图。通过该方法，可以避免误差扩散到正常区域，以保证优化后的视差图中视差值的准确性和值域的准确性。
视差优化方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]视差图计算方法和装置-CN201410250411.6有效
发明人：刘童;刘振华;鲁耀杰;刘殿超;陈超 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2014-06-06 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：提供了视差图计算方法和装置。获得目标场景的当前帧的左右灰度图像以及在当前帧之前的预定数量帧的历史信息；以所述左右灰度图像的任意一个作为参考图像，从所获得的左右灰度图像生成当前帧的初始视差图；基于该预定数量帧的历史信息对该参考图像进行分割；根据分割结果优化该初始视差图，将优化后的视差图作为当前帧的视差图。
视差计算方法装置