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[发明专利]教练式双目立体视觉装置及高精度立体视觉图像获取方法-CN201910680675.8有效
发明人：史聪灵;何竞择;车洪磊;徐圆飞 -专利权人：中国安全生产科学研究院;北京航星机器制造有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种教练式双目立体视觉装置及高精度立体视觉图像获取方法，属于立体视觉技术领域，解决了现有立体视觉装置无法同时满足高精和低成本的问题。装置包括：双目立体视觉单元，离线采集视场范围内的双目样本图像及在线采集被测范围的双目实时图像，处理得到双目可见光非立体图像、匹配代价图及双目立体视觉图像；教练单元获取同一视场范围内的精确立体视觉图像；智能学习单元根据基于双目样本图像得到的双目可见光非立体图像中的一幅、匹配代价图、双目立体视觉图像及精确立体视觉图像，训练存储在智能学习单元中的深度卷积神经网络，直至收敛；还在收敛后，基于处理双目实时图像得到的相应图像，得到被测范围的高精度的立体视觉图像。
教练双目立体视觉装置高精度图像获取方法

[发明专利]双目立体视觉系统及图像校正方法-CN201811475535.9在审
发明人：杨山杉;吕聪奕;赖银萍;刘云辉 -专利权人：深慧视（深圳）科技有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明属于图像校正技术领域，提供了一种双目立体视觉系统及图像校正方法，解决了双目立体视觉系统无法实时进行校正的问题。本发明的用于双目立体视觉系统的图像校正方法包括：获取双目立体视觉系统中的双目图像并对所述双目图像进行立体校正处理；对校正后的双目图像进行特征点匹配。本发明提供的双目立体视觉系统及图像校正方法，选用了FPGA平台实现，能够实时获取图像并且实时进行图像校正，从而加速双目立体视觉处理过程。
双目立体视觉系统图像校正双目图像校正双目立体视觉特征点匹配实时获取校正处理图像

[发明专利]基于极线校正的双目立体视觉图像测量方法-CN201910224546.8在审
发明人：杜建超;惠海芳;肖洒;朱苏雅;李云松;肖嵩 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-03-23 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于极线校正的双目立体视觉图像测量方法，用于解决现有技术中双目立体视觉图像测量精度低的技术问题。实现步骤为：(1)获取双目摄像机的内参数和外参数；(2)对双目立体视觉图像进行极线校正；(3)对极线校正后的双目立体视觉图像进行预处理；(4)获取预处理后的双目立体视觉图像的匹配点对集；(5)计算与匹配点对集对应的目标物体中所有待测点在世界坐标系下的三维坐标；(6)获取双目立体视觉图像中目标物体任意两点之间的几何距离信息。本发明在双目立体视觉图像测量过程中加入了极线校正算法，提高了双目立体视觉图像测量精度，可用于对精度要求较高的目标物体的尺寸测量。
双目立体视觉图像测量极线校正目标物体图像预处理匹配点世界坐标系双目摄像机尺寸测量几何距离精度要求三维坐标校正算法待测点对极线内参数外参数可用

[发明专利]一种基于视网膜表面血管特征的眼底多模态成像系统标定方法-CN202010945717.9在审
发明人：刘国忠;李萍;孟浩 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： A61B3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视网膜表面血管特征的眼底多模态成像系统标定方法，硬件包括：OCT成像光路、双目眼底相机光路、近红外照明光路、线阵相机、面阵相机、近红外照明光源、近红外宽带光源、计算机、人眼光学系统和视网膜；眼底多模态成像系统标定步骤包括：OCT光学成像系统和双目立体视觉光学成像系统调焦；OCT扫描成像、双目立体视觉成像；OCT单位像素表示尺寸Δx、Δy、Δz初始化，双目立体视觉相机内参数、双目立体视觉和OCT系统旋转、平移关系的初始化；OCT和双目立体视觉三维血管成像；OCT和双目立体视觉三维血管特征点提取；OCT和双目立体视觉三维血管特征点匹配；OCT和双目立体视觉三维血管特征点匹配误差计算；多模态成像系统标定参数的优化
一种基于视网膜表面血管特征眼底多模态成像系统标定方法

[发明专利]一种结合形状和颜色的双目立体视觉图像特征提取方法-CN201510159543.2有效
发明人：王永滨;段峰峰;杨丽芳;伏文龙;潘淑静;官安琦 -专利权人：中国传媒大学;湖南师范大学
申请日： 2015-04-05 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种结合形状和颜色的双目立体视觉图像特征提取方法，属于多媒体信息检索、智能信息处理、数据挖掘等数据处理领域，克服双目立体视觉图像特征提取精确度不高、复杂度大等缺点。本发明步骤通过立体匹配对双目立体视觉图像进行深度图提取；基于选定大小窗口对双目立体视觉深度图像进行轮廓形状特征提取，并进行降维；采用滑动窗口检测方法对完整深度图像进行特征提取，并进行降维；对双目立体视觉左图像进行颜色特征提取，形成直方图特征；对轮廓形状特征和颜色特征进行高斯归一化，实现多特征融合的双目立体视觉图像特征提取。本发明能够获取精确、低维的双目立体视觉图像特征，较好的应用于基于内容的相关资源索引和检索。
一种结合形状颜色双目立体视觉图像特征提取方法

[发明专利]一种基于双目立体视觉的人脸图像识别方法-CN201410281328.5有效
发明人：刘君强;王小磊;左洪福;张马兰;谢吉伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-06-20 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目立体视觉的人脸图像识别方法，其主要包含双目立体视觉测距和双目视觉人脸识别两部分。双目立体视觉测距包括图像信息的采集；确定人脸在图像中的像素位置；对图像中选取的参考点和摄像机的距离关系进行标定；对图像中的位置和现实中的距离进行立体匹配；数据的拟合计算，通过插值和拟合的数值计算方法求得结果双目视觉人脸识别包含对图像中人脸范围进行识别与标定，建立双目立体视觉人脸图像训练数据库，使用不同的人脸识别方法对人脸图像进行识别。本发明综合利用双目立体视觉原理和人脸识别技术，利用双目立体视觉原理确定被识别人物的位置，接下来利用双目视觉方法得到的不同角度的人脸图像进行人脸识别。
一种基于双目立体视觉图像识别方法

[发明专利]一种地面凹坑识别方法-CN201711229131.7有效
发明人：何元峰;张海力;靳路宁;吴余星;骆昊楠;顾丽珍;邵一帆;张卓伟;阮洪刚;孙澎标;赵浒;郑神爱;唐赫;陈士汇;张沛泽 -专利权人：浙江纺织服装职业技术学院
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地面凹坑识别方法，在双目立体视觉装置上增加角度传感器，将位置传感信息和深度数据相结合，推算出地面凹坑存在与否和凹坑距离信息，凹坑识别步骤如下：在获取一帧双目视图之后，获取双目立体视觉装置的当前角度a；根据当前角度a，判断立体视觉装置镜头光轴是否指向地面；当双目立体视觉装置安装高度已知时，根据当前角度，可算得地面与双目立体视觉装置的直线距离l；当密集度和半径分别大于各自的阈值时，认为此处存在凹坑，本发明的有益效果为：适用于基于双目立体视觉的障碍辨识装置，结合角度传感信息，能够根据深度数组实现地面凹坑识别。
一种地面识别方法

[发明专利]一种使用高度标定的方法-CN201711227246.2在审
发明人：何元峰;张海力;靳路宁;吴余星;骆昊楠;顾丽珍;邵一帆;张卓伟;阮洪刚;孙澎标;赵浒;郑神爱;唐赫;陈士汇;张沛泽 -专利权人：浙江纺织服装职业技术学院
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G01C11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用高度标定的方法，在双目立体视觉装置上增加角度传感器，利用双目立体视觉装置的安装高度和角度传感信息，将位置传感信息和深度数据相结合，仅通过简单的操作，即可完成双目立体视觉装置安装高度标定本发明的有益效果为：适用于基于双目立体视觉的障碍辨识装置，结合角度传感信息，能够根据深度数组实现装置安装高度标定。
双目立体视觉标定传感信息角度传感器辨识装置深度数据实现装置位置传感装置安装数组

[实用新型]一种针型阀智能加工机器人用双目立体视觉装置-CN201922227569.2有效
发明人：金相杨;胡扬五;施琼;金进星;杨春恬;吴天峰;周孟恺;金相鹤;顾雪萍 -专利权人：金星阀门有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种针型阀智能加工机器人用双目立体视觉装置，涉及针型阀加工技术领域，包括机械臂、双目立体视觉机构、支撑杆、第一齿轮、滑动板、电机、第二齿轮、第一滑槽、连接板、伺服电缸和弹簧，连接板底部设有辅助板本实用新型可实现对双目立体视觉机构的转动调节，便于对不同方向的图像进行采集，可实现对双目立体视觉机构的水平位置进行调节，便于对不同距离的图像进行采集，图像数据采集更加全面，双目立体视觉装置的检测更加全面，定位更加准确，适用性佳，可进行弹性缓冲，延长装置的使用寿命，可加强连接板移动过程中的稳定性，使得双目立体视觉装置更加稳定。
一种针型阀智能加工机器人双目立体视觉装置

[发明专利]一种双目立体视觉测距装置的测量范围估计方法-CN201810198713.1有效
发明人：王树彬;张恩硕 -专利权人：内蒙古大学
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01C3/10 文献下载
摘要：本发明公开一种双目立体视觉测距装置的测量范围估计方法，其包括以下步骤：建立双目立体视觉系统的数学模型；根据双目立体视觉测距装置的图像传感器的测量值，通过所述数学模型求出目标点坐标P(x0、y0、z0的边界极值点；将所得到的边界极值点进行排序，边界极值点中的最大值和最小值为所述双目立体视觉测距装置的工作边界即所述双目立体视觉测距装置的测量范围本发明通过双目立体视觉测距装置本身的参数以及算法特性来估计双目立体视觉测距装置的取值范围，从而达到相对客观的双目立体视觉测距装置性能的目的。
一种双目立体视觉测距装置测量范围估计方法

[发明专利]一种超大视场红外双目立体视觉观察系统-CN201910471921.9在审
发明人：黄富瑜;陈一超;华文深;武东生;黄欣鑫;国涛 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超大视场红外双目立体视觉观察系统，由红外体视成像单元、视频图像采集与处理单元和视频图像输出显示单元组成；所述红外体视成像单元包括探测器固定结构单元、红外双目视觉单元和双目系统三维调整单元；所述探测器固定结构单元固定于双目系统三维调整单元上方；所述红外双目视觉单元活动安装于探测器固定结构单元上；所述红外双目视觉单元和视频图像输出显示单元分别与视频图像采集与处理单元其输入、输出端电连接；本发明的超大视场红外双目立体视觉观察系统，能够克服单通道长波红外图像立体缺乏体视感的缺陷，双目基线距离可在一定范围内进行调整，体视灵敏阈较大，整个系统的水平和垂直角度可进行大范围调节。
固定结构单元双目立体视觉超大视场观察系统双目视觉探测器体视视频图像采集输出显示单元成像单元处理单元三维调整视频图像双目系统长波输出端电连接大范围调节红外图像活动安装基线距离单通道灵敏阈双目垂直

[发明专利]无靶标四目立体视觉系统全局标定方法-CN202211617024.2在审
发明人：李凌;辜嘉;李文超;宋凯旋;欧巧凤 -专利权人：苏州中科先进技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种无靶标四目立体视觉系统全局标定方法，包括步骤：获取两个双目立体视觉系统视场内一维靶标上标记点的三维坐标，及获得特定靶标图像拍摄时的角度间隔；分别对两个双目立体视觉系统采集的标记点进行圆锥拟合，计算圆锥轴线方向和圆锥顶点坐标；利用角度传感器获得的所述角度间隔，计算两个双目立体视觉系统在垂直圆锥轴线方向的角度偏差；根据两个锥面物理上属于同一个锥面的关系，把第二个双目立体视觉系统中的标记点三维坐标通过旋转平移变换，转换到第一个双目立体视觉系统坐标系下，完成全局标定。本发明无需立体视觉系统间有公共视场，且操作方便，标定速度快，标定精度高，具有较强的实用性。
靶标立体视觉系统全局标定方法

[实用新型]一种绕杆训练考核系统-CN201921937359.6有效
发明人：罗冠泰;李瑞峰;张陈涛;汤思榕;梁培栋;吴声节;吴贤德 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院;福建省通通发科技发展有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及体育训练考核系统领域，具体是涉及一种绕杆训练考核系统，所述考核系统包括考核范围区、标志杆、双目立体视觉装置和后台处理器，所述标志杆为多根间隔排开立式布设在考核范围区内，所述双目立体视觉装置具有双目相机，其在考核范围区周围布设多台从多个视觉角度覆盖考核范围区，所述立体视觉装置通过有线或无线的方式连接后台处理器，双目立体视觉装置将视觉数据传输给后台处理器进行计算得出考核数据；该考核系统可代替人工实现智能考核，且考核系统结构简单，其考核数据获取方法，采用立体视觉数据进行计算得出考核过程数据，数据精确性高，考核过程数据可靠性高。
一种训练考核系统

[发明专利]双目立体视觉三维成像的眼底OCT成像方法及其系统-CN201510451028.1有效
发明人：刘国忠;孟浩;李萍;燕必希;王晓飞 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2015-07-28 - 公布日： 2015-10-07 - 主分类号： A61B3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种近红外双目立体视觉三维成像的眼底OCT成像方法及其系统，解决了OCT信号的相位以及空间位置和角度的三维校正不精确的问题，该方法包括：双目立体视觉成像系统、眼底OCT系统进行同步采集；利用双目立体视觉系统自标定结果，获取OCT坐标系到双目立体视觉坐标系之间旋转矩阵R_OI和平移向量T_OI，并对视网膜表面血管分叉点三维坐标重建；获取双目立体视觉坐标系到人眼坐标系旋转矩阵R_IE和平移向量T_IE；提取视网膜B扫描图像；利用旋转矩阵R_OI和平移向量T_OI，实现B扫描图像从OCT坐标系到双目立体视觉坐标系的转换；利用旋转矩阵R_IE和平移向量T_IE,实现B扫描图像从双目立体视觉坐标系到人眼坐标系的转换；通过在人眼坐标系中对转换后B扫描图像插值，获得空间均匀分布的三维OCT
双目立体视觉三维成像眼底 oct 方法及其系统

[发明专利]一种旋转90度成像的双目立体视觉成像方法及系统-CN201811323131.8在审
发明人：曾洪庆 -专利权人：北京伟景智能科技有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：一种旋转90度成像的双目立体视觉成像方法及系统，本系统分为用于采集图像信息的图像采集模块、用于存储图像信息的图像存储模块、用于处理所摄图像信息的图像处理模块。本发明针对使用大长宽比成像相机时正常的成像方式无法构成双目立体视觉系统，或构成的双目立体视觉系统极线约束弱、工作效果差的问题，将相机旋转90度安装，并将输出的图像进行行列转置，让大长宽比成像相机也能构成双目立体视觉系统
一种旋转 90 成像双目立体视觉方法系统

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