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[发明专利]无人机编队飞行中的自动补位控制装置及其使用方法-CN201810996440.5在审
发明人：孙晓伟;赵雪冬 -专利权人：芜湖翼讯飞行智能装备有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了无人机编队飞行中的自动补位控制装置及其使用方法，属于无人机技术领域，无人机编队飞行中的自动补位控制装置及其使用方法，包括结构型组合无人机、供能型组合无人机、填充型组合无人机和控制总成，所述结构型组合无人机和供能型组合无人机上端均转动连接有四个均匀排布的飞行旋翼，所述结构型组合无人机和供能型组合无人机下端均固定连接有两个并排的着陆架，所述供能型组合无人机和填充型组合无人机下端均固定连接有两个分开排布的表演彩光灯，通过结构型组合无人机内的填充型组合无人机掉出，并飞行补位，可以实现在无人机编队飞行中出现单个飞行器意外空缺的情况时，快速补位，不影响商演的正常进行。
编队飞行供能控制装置自动补位填充型补位下端分开排布均匀排布控制总成转动连接飞行上端彩光灯飞行器旋翼着陆空缺表演

[实用新型]一种无人机编队飞行中的补位控制装置-CN201821401775.X有效
发明人：孙晓伟;赵雪冬 -专利权人：芜湖翼讯飞行智能装备有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机编队飞行中的补位控制装置，属于无人机技术领域，一种无人机编队飞行中的补位控制装置，包括结构型组合无人机、供能型组合无人机、填充型组合无人机和总成控制器，所述结构型组合无人机和供能型组合无人机上端均转动连接有四个均匀排布的飞行旋翼，所述结构型组合无人机和供能型组合无人机下端均固定连接有两个并排的着陆架，所述供能型组合无人机和填充型组合无人机下端均固定连接有两个分开排布的表演彩光灯，通过结构型组合无人机内的填充型组合无人机掉出，并飞行补位，可以实现在无人机编队飞行中出现单个飞行器意外空缺的情况时，快速补位，不影响商演的正常进行。
补位编队飞行供能控制装置填充型下端本实用新型总成控制器分开排布均匀排布转动连接彩光灯飞行上端飞行器旋翼着陆空缺表演

[实用新型]一种可减少飞行阻力的巡检无人机-CN202022055247.7有效
发明人：郑坤 -专利权人：成都远翥航空科技有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可减少飞行阻力的巡检无人机，包括无人机主体，所述无人机主体的上端固定安装有安装座，所述无人机主体的下端固定安装有无人机吊舱，所述无人机主体的边侧固定连接有无人机悬臂，所述无人机悬臂的外端固定安装有驱动电机该可减少飞行阻力的巡检无人机，安装横截面呈半纺锤形的活动调节头，可在该无人机前行飞行时提供一定的上升力用以减少无人机自身重力所产生的阻力，同时安装的活动调节臂可在该无人机飞行时减少无人机悬臂的风阻，进一步降低了该无人机的飞行阻力，且在无人机高速飞行时其降低阻力的能力更加优秀。
一种减少飞行阻力巡检无人机

[实用新型]一种适用于无人机的重心配平机构-CN202221336133.2有效
发明人：钟曦;王小东 -专利权人：观典防务技术股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种适用于无人机的重心配平机构，包括连接组件、驱动组件以及配平架，将无人机的机身与无人机的飞行平台分离开来，设置连接组件，第一连接架与无人机的飞行平台相连，第二连接架与无人机的机身相连，第二连接架可滑动地与第一连接架相连，从而使得无人机的机身和无人机的飞行平台能够利实现相对滑动，在无人机的机身内设备安装固定后，利用连接绳索连接配平架与无人机的飞行平台，然后利用驱动组件的驱动器带动无人机的飞行平台滑动，实现无人机的机身重心与无人机的飞行平台重心位于同一条竖直线上，完成无人机的重心配平，避免重心配平对无人机的机身内的设备造成影响，提高无人机重心配平效率。
一种适用于无人机重心机构

[发明专利]一种用于实现全自动飞行校验的无人机系统和校验系统-CN202010769041.2在审
发明人：李小强 -专利权人：北京天华航宇科技有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于实现全自动飞行校验的无人机系统和校验系统。其中，所述无人机系统包括安装在无人机上的无人机飞行控制系统和无人机校验系统：其中，所述无人机飞行控制系统用于获取附加有参数化的校验科目指令的飞行计划，并且用于基于所述无人机对所述飞行计划的执行向所述无人机校验系统提供所述参数化的校验科目指令；以及，所述无人机校验系统用于基于所述提供的参数化的校验科目指令的控制，发送无人机校验数据，以供地面校验系统获取。本发明提出的方案可以实现全自动的无人机校验，可以大大提高飞行校验的效率，降低飞行校验成本，杜绝因地面校验人员误操作而引起校验取值无效的风险。
一种用于实现全自动飞行校验无人机系统

[发明专利]无人机飞行控制方法、无人机及无人机编队-CN202211467295.4在审
发明人：蒿杰;张文清;孙亚强;历宁;吕志丰;蔡圳烽;杨馨 -专利权人：令箭科技（广州）有限责任公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请涉及无人机控制技术领域，提供一种无人机飞行控制方法、无人机及无人机编队。所述方法应用于无人机编队中的任一无人机，包括：将所述无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量位置，输入外环PID控制器，获取期望速度；将所述期望速度以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量速度，输入内环PID控制器，获取所述无人机的期望姿态；根据所述期望姿态，对所述无人机进行飞行控制。本申请实施例提供的无人机飞行控制方法能够提高无人机的飞行稳定性。
无人机飞行控制方法编队

[发明专利]无人机避障方法、避障无人机以及无人机避障装置-CN201711347734.7在审
发明人：门春雷;刘艳光;张文凯;陈明轩;郝尚荣;郭凝 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机避障方法、避障无人机、无人机避障装置以及计算机可读存储介质，涉及无人机技术领域。其中的无人机避障方法包括：利用无人机摄像头采集障碍无人机图像；将所述障碍无人机图像输入预先训练的深度学习网络模型，得到避障飞行控制量，所述深度学习网络模型是通过输入障碍无人机训练图像以及对应的无人机实际飞行控制量进行训练得到的；依据所述避障飞行控制量控制无人机的飞行。本发明能够实现无人机在群间的自主避障。
避障飞行控制无人机图像避障装置网络模型计算机可读存储介质摄像头采集训练图像自主避障量控制飞行学习

[实用新型]小型无人机飞行训练增强现实辅助教练装置-CN201820869382.5有效
发明人：申斌;孙烨 -专利权人：武汉经纬度无人机科技有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机航空电子设备领域，更具体地说，涉及小型无人机飞行训练增强现实辅助教练装置，包括：用于获取无人机飞行数据的机载飞行状态数据采集发射系统、用于接收无人机飞行数据的地面飞行状态数据接收系统，以及显示无人机飞行数据的AR眼镜；所述机载飞行状态数据采集发射系统和AR眼镜分别与地面飞行状态数据接收系统无线相连。本实用新型能够通过轻量化飞行状态测量系统获取小型无人机实时飞行状态数据，然后将数据通过视景融合的方式传递给小型无人机飞行操控人员，提高小型无人机飞行训练的效果和安全性。
小型无人机飞行训练无人机飞行状态数据采集本实用新型地面飞行发射系统机载飞行教练装置接收系统增强现实状态数据眼镜飞行状态数据航空电子设备测量系统飞行状态数据通过无线相连轻量化操控视景传递飞行融合

[发明专利]无人机系统、无人机、移动体、无人机系统的控制方法和无人机系统控制程序-CN201980079053.8在审
发明人：和气千大;柳下洋 -专利权人：株式会社尼罗沃克
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B64F1/36 文献下载
摘要：无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，无人机具备：飞行控制部(21)，控制无人机的飞行；以及无人机发送部(40)，发送能区分无人机是否处于飞行中的信息，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，使无人机装载于出发到达区域且使移动体与无人机一起移动；移动体接收部(60)，接收来自无人机的信息；以及显示部(65)，基于从无人机接收到的信息来显示信息，在移动体接收部接收到表示所述无人机处于飞行中的信息的情况下，使移动体的动作限制以及显示部的显示当中的至少任一者与在无人机不处于飞行中的情况下不同
无人机系统移动控制方法控制程序

[发明专利]一种无人机农药喷洒流量监测方法-CN201910304167.X有效
发明人：王卫红 -专利权人：瑞安市浙工大创新创业研究院
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机农药喷洒流量监测方法，包括存储无人机前一阶段飞行状态，接收无人机当前阶段飞行状态，通过无人机前一阶段飞行状态和当前阶段飞行状态比较确定当前无人机飞行状态是否调整；存储无人机前一阶段液体出口前流量状态，接收无人机当前阶段液体出口前流量状态；通过无人机前一阶段液体出口时流量状态和当前阶段液体出口时流量状态比较确定当前出口时流量是否调整；通过当前无人机飞行状态是否调整、当前出口前流量是否调整以及当前出口时流量是否调整确定当前无人机农药喷洒的流量值；可判断无人机飞行状态与当前流量之间的关系；可根据喷洒管内部和喷洒管喷口处的实际情况确定当前无人机喷洒的流量值。
一种无人机农药喷洒流量监测方法

[发明专利]一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法-CN201910390474.4有效
发明人：余翔;周遂之;段思睿 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法，属于小型无人机技术领域。该方法包括：建立无人机飞行时间与位移的关系；起飞前，完成无人机实际位置与模拟器中无人机GPS定位同步；飞行过程中，控制端在控制无人机飞行的同时，也发送相同指令到本地的飞行模拟器；无人机根据控制指令接收情况判断是否制动；无人机制动后，根据模拟器反馈的数据包结合飞行时间与位移的关系修正飞行姿态及轨迹。本发明能够在不依赖GPS的条件下修正无人机由于网络拥塞或时延引起的操作误差问题的同时，完成无人机的精确定位，并且在无人机系统通信链路极差的情况下，实现对无人机的控制。
一种基于飞行模拟器小型无人机轨迹姿态修正方法

[发明专利]一种无人机管控方法、装置及存储介质-CN202010057225.6在审
发明人：林卓南 -专利权人：林卓南
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机管控方法、装置及存储介质，该方法包括如下步骤：分别获取标定区域内多个无人机的飞行数据；根据所述飞行数据分别为各个所述无人机规划飞行航线，并根据所述飞行数据分别控制各个所述无人机按照对应的所述飞行航线飞行本发明的技术方案能够减少多个无人机之间的干扰，避免出现无人机相撞等安全事故，进而保障无人机和用户的安全。
一种无人机方法装置存储介质

[发明专利]电磁脉冲防护装置-CN202310739635.2在审
发明人：邓学松;满柳园 -专利权人：合肥中隐新材料有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及电磁脉冲防护技术领域，具体涉及电磁脉冲防护装置，包括：控制终端，是系统的主控端，用于发出执行命令；监测模块，用于监测无人机飞行区域内存在的电磁干扰；构建模块，用于构建无人机飞行区域模型；设计模块，用于设计无人机于飞行区域中的飞行路线；感应模块，用于感应无人机飞行状态下，各工位的运行状态参数；本发明在运行的过程中能够对无人机飞行区域中的电磁干扰进行检测，并进一步的以检测到的电磁干扰来确定无人机的可飞行区域，并进一步的通过设计飞行路线的方式来规避无人机在飞行过程中可能受到的电磁干扰，从而达到为无人机执行飞行任务时带来防护，维护无人机飞行稳定的目的。
电磁脉冲防护装置

[发明专利]一种无人机导航方法和装置-CN201610851463.8在审
发明人：汪方 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2016-09-26 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机导航方法和装置。其中方法包括依据三维地图模型确定无人机的飞行轨迹；通过所述无人机的飞行控制系统控制所述无人机沿所述飞行轨迹飞行。本发明实施例解决了无人机在复杂环境下飞行安全性低，导航受限的问题，提高了无人机的飞行安全性和环境适应性。
一种无人机导航方法装置

[发明专利]无人机飞行路径设定方法及装置-CN202080096742.2在审
发明人：徐晧硕 -专利权人：株式会社KT
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：根据一个实施例的在飞行路径设定装置中生成反映无人机的空域的飞行路径的方法，包括：从所述无人机接收所述无人机收集的飞行数据；对接收的所述飞行数据和所述无人机的预先规划的飞行路径进行比较，计算路径误差分数，其中所述路径误差分数表示所述无人机从所述预先规划的飞行路径中偏离的程度；基于所述路径误差分数，调整所述无人机的已设定空域；基于调整的所述无人机的空域，生成所述无人机的新的飞行路径。
无人机飞行路径设定方法装置