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[发明专利]一种无人机第三视角视景生成和显示程序-CN202010265314.X有效
发明人：施展;吴慧垚;金古烃;李裕 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机第三视角视景生成和显示程序，包含以下步骤：步骤1)根据无人机的位置信息从三维环境地图库中调取出对应的三维环境地图绘制第三视角的虚拟飞行环境三维地图；步骤2)利用无人机的飞行参数和无人机的位置信息结合仿真技术生成无人机模型，将无人机模型实时叠加在虚拟飞行环境三维地图上生成无人机第三视角虚拟现实景象并在显示器上显示。本发明能够极大地提高无人机的环境感知能力、扩展无人机的飞行范围、保障飞行安全，可广泛应用于无人机操控、无人机飞行培训等领域。
一种无人机第三视角生成显示程序

[发明专利]无人机喷洒装置的调整方法及无人机-CN201710506908.3有效
发明人：李晟华;李杰孙 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明适用于无人机技术领域，提供了无人机喷洒装置的调整方法及无人机，该方法包括：获取无人机在作业时的风速信息与风向信息，以及获取无人机的飞行高度信息和无人机喷洒装置的方位信息；获取所述无人机相对于地平面的飞行夹角，根据所述飞行夹角和所述飞行高度信息确定无人机旋翼的风力下压区域；根据所述风速信息、风向信息、所述飞行高度信息、所述无人机喷洒装置的方位信息控制所述喷洒装置的方位，以使得所述无人机喷洒装置的喷洒区域位于所述风力下压区域范围内上述无人机喷洒装置的调整方法及无人机，能够随着气流的变化对无人机喷洒装置的方位进行调整以提高无人机喷洒装置的作业效果。
无人机喷洒装置调整方法

[实用新型]无人机搜救系统-CN201620237329.4有效
发明人：张志强;杨伯阳;唐荣宽 -专利权人：深圳市创翼睿翔天空科技有限公司;北京信息科技大学
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本实用新型所提供的一种无人机搜救系统，包括设于无人机端的：电子罗盘模块，用于检测无人机的飞行状态；飞行故障检测模块，与所述电子罗盘模块连接，用于判断无人机的飞行状态；无人机定位模块，用于检测当前无人机的位置；搜救控制模块，分别与所述飞行故障检测模块和无人机定位模块连接，用于当无人机飞行状态异常时，控制闭合无人机定位模块的供电回路；通信模块，与所述搜救控制模块连接，用于将无人机的位置数据进行调整后以无线形式输出；和与无人机远程通信的上位机，与所述通信模块通信连接，用于解析所述无人机的位置数据。由上，在无人机出现故障导致失事时，精确的确认出无人机失事的地点，从而方便的进行搜救，以降低损失。
无人机搜救系统

[发明专利]无人机失控保护方法、设备、无人机系统的保护方法和无人机系统-CN201880010518.X在审
发明人：刘根淼;张圣鑫;王一皿;伍勃;胡奔;莫颂权 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B64D17/54 文献下载
摘要：本申请提供一种无人机失控保护方法、设备、无人机系统的保护方法和无人机系统，该无人机失控保护方法应用于无人机失控保护设备处，所述无人机失控保护设备包括降落伞，包括：获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息(101)；若所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制所述降落伞打开(102)。通过获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息，无人机在飞行时，当无人机飞行姿态异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制降落伞打开，对无人机进行了有效保护。
电源状态信息无人机系统失控降落伞飞行状态信息保护设备电源断电预设时长无人机飞行飞行申请

[发明专利]一种可视化无人机地面站-CN201510555773.0在审
发明人：桂毅;周海军;车军 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2015-09-02 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种可视化无人机地面站，本发明属于无人机地面站构建技术，可在无人机的飞行过程中实现对无人机可视化地跟踪显示。传统的无人机地面站主要通过各类仪表以及数字的形式将飞行参数显示出来，对于无人机监控者来说，需要通过观察参数并在头脑中转化为对无人机飞行状态的理解，这种不够直观的显示方法造成监控者对无人机状态感知的延迟。针对此问题，本发明提出了一种无人机可视化地面站构建方法，该方法通过虚拟现实技术，将无人机飞行状态直观地显示给无人机监控者，同时还将无人机的安全飞行区域与危险威胁显示出来。另外，本发明还将飞行参数以语音播报的方式提供给监控者。本发明大大提高了无人机监控者掌控无人机飞行状态的能力。
一种可视化无人机地面站

[发明专利]一种无人机通信技术结合无线能量传输的联合优化方法-CN202110789285.1在审
发明人：黄高飞;赵讯;叶炜;赵赛;唐冬 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机通信技术结合无线能量传输的联合优化方法，包括步骤：S1、建立无人机与地面传感器无线能量传输和数据传输模型，联合优化无线能量传输区间、数据传输区间、无人机速度、无人机在无线能量传输区间工作的时间和无人机在数据传输区间工作的时间，进而最小化无人机总的飞行时间；S2、求解无人机对一个地面传感器的最小飞行时间；S3、扩展无人机对所有地面传感器的解。本发明通过无人机飞行速度的优化，能量传输和数据收集两个阶段的时间优化，对无人机飞行时间进行优化，使其在满足无人机与地面传感器通信要求的同时，减少无人机的飞行时间，能够节省无人机的飞行能耗，提升无人机作为飞行基站进行辅助通信的应用价值
一种无人机通信技术结合无线能量传输联合优化方法

[发明专利]一种无人机控制方法、装置及存储介质-CN202010817162.X在审
发明人：梁邦平 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人机领域，公开一种无人机控制方法、装置及存储介质，通过获取无人机的飞行控制指令，并根据飞行控制指令确定目标翼尖模式，根据目标翼尖模式调节翼尖与机翼两者的相对角度，从而，无人机通过调节翼尖相对于机翼的角度实现无人机在多旋翼模式和固定翼模式之间自如切换，进而控制无人机的飞行方式，使得无人机在飞行时能根据不同的飞行阶段切换至目标翼尖模式，以适应多种飞行阶段的飞行，提高了无人机飞行的稳定性。
一种无人机控制方法装置存储介质

[发明专利]多轴无人机与其飞行方法-CN201610196203.1有效
发明人：黄致华 -专利权人：英华达(上海)科技有限公司;英华达股份有限公司;英华达(上海)电子有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种多轴无人机与其飞行方法，多轴无人机包含有：N个悬臂、M个悬臂接口、飞行控制模块、以及运算模块，每一悬臂包含有动力组件。多轴无人机飞行方法包含步骤：检测悬臂接口是否连接有悬臂；计算多轴无人机的总重；判断多轴无人机是否能够飞行；以及若多轴无人机能够飞行，则发出准予飞行讯息。其中N与M皆为自然数，M≥N≥3，而多轴无人机是否能够飞行的判断根据为动力组件的最大总输出功率与多轴无人机的总重。相较于传统技术，本发明可自由改变飞行悬臂数量以形成多种多轴无人机的配置。
无人机与其飞行方法

[发明专利]无人机集群编队控制方法-CN201911242510.9在审
发明人：赵彦杰;梁月乾;杨毅;张尚斌;李志飞;王向峰 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种无人机集群编队控制方法，包括：A1，设定无人机集群中领航者无人机的预设飞行速度，基于预设飞行速度，调整无人机集群中跟随者无人机的速度；A2，基于无人集群中每架无人机的位置，构建组合向量场；A3，基于组合向量场，计算对应的无人机的期望飞行航迹角和飞行航迹角的变化率；A4，基于组合向量场、无人机的期望飞行航迹角以及飞行航迹角的变化率，对无人机的速度方向进行控制，并结合步骤A1中无人机的速度的计算结果，对无人集群编队队形进行控制。该方法直接对无人机的速度、转向率、爬升率约束做了显式处理，满足无人机的实际飞行约束。而且，本方法基于向量场法，具有易实现、精度高、控制代价低的优势。
无人机集群编队控制方法

[发明专利]一种防碰撞及增稳无人机控制方法-CN201710588492.4在审
发明人：过成康 -专利权人：过成康
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种防碰撞及增稳无人机控制方法，飞行控制器接收到来自微波传感器的障碍物的位置信息后，如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径重合，则制定新的无人机的飞行路径；飞行控制器按照新的飞行路径控制无人机的飞行，使无人机绕开障碍物；无人机按调整之后的飞行路径完成避障后，继续返回预设飞行路径执行农药喷洒任务；如确认所述障碍物位置与无人机的预设飞行路径不重合，则按预设飞行路径执行农药喷洒任务。本发明无人机控制系统使无人机飞行安全性更高，防止机体与障碍物碰撞损坏；此外，无人机的飞行高度能够随着农药喷洒的进行及时调整，使农药喷洒更加均匀、有效。
一种碰撞无人机控制方法

[发明专利]一种无人机飞行姿态的自主调整方法-CN202110753853.2在审
发明人：赵首博;韩笑 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-07-04 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种无人机飞行姿态的自主调整方法，属于自主控制领域。现有的自主控制技术手段在多旋翼无人机失去飞行稳定性后的控制方法尚不够精确的问题。一种无人机飞行姿态的自主调整方法，当无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据不符时，地面控制器切断其控制输入终端向无人机发出的控制指令，制定并向无人机发出自主修正飞行姿态的飞行模式或者自主飞行模型的指令；直到得到无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据相符的结论时，地面控制器接通其控制输入终端向无人机发出的控制指令。本发明方法对无人机的飞行姿态修正结果精度高，并且还按照设定能自主飞行并降落，避免无人机坠落和丢失的情况。
一种无人机飞行姿态自主调整方法

[发明专利]无人机信息展示方法和系统-CN201910483025.4有效
发明人：王璐;庾少华;袁占涛;王艳辉 -专利权人：视联动力信息技术股份有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明实施例公开了无人机信息展示方法和系统。该方法的一具体实施方式包括：用户的终端响应于用户的历史飞行轨迹查看操作，生成无人机历史飞行轨迹信息获取请求；向监控服务器发送无人机历史飞行轨迹信息获取请求；监控服务器响应于无人机历史飞行轨迹信息获取请求，获取无人机的历史飞行轨迹信息；用户的终端基于接收到的监控服务器发送的历史飞行轨迹信息，在电子地图中绘制出历史飞行轨迹对象。当用户需要查看无人机的历史飞行轨迹时，通过视联网快速地获取无人机的历史飞行轨迹信息，在电子地图中绘制出历史飞行轨迹对象。方便用户查看无人机的历史飞行轨迹，使得用户可以了解无人机的历史飞行轨迹和无人机在何时何地出现过。
无人机信息展示方法系统

[发明专利]一种无人机的编队仿真方法、系统及存储介质-CN201811638433.4有效
发明人：杨鑫;吉胜勇;何奇安;刘伟;李坚;文红光;卢念华 -专利权人：深圳华侨城文化旅游科技集团有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机的编队仿真方法、系统及存储介质，方法包括：预先设定无人机飞行的编队阵型模型；接收导入的所述编队阵型模型，获取所述编队阵型模型中的无人机数据进行仿真飞行，并实时修正飞行路径直至所述飞行路径形成至预定图案为止；保存所述飞行路径形成至预定图案时的无人机仿真飞行数据，并导入至待飞行的无人机设备中；所述无人机设备接收控制命令后按照所述无人机仿真飞行数据进行编队飞行以组成预定的编队阵型。本发明旨在通过软件对无人机飞行进行仿真飞行，并进行数据实时修正，同时在软件中呈现仿真的编队阵型，最后通过一键导入仿真数据至对应的无人机组成编队阵型，大大简化无人机编队飞行的工作，节省人力物力。
一种无人机编队仿真方法系统存储介质

[发明专利]一种可自主运行的舞台用无人机及控制系统-CN202011030161.7有效
发明人：田海弘;吴立锋;应建洪;黄学通 -专利权人：浙江大丰实业股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自主运行的舞台用无人机及控制系统，包括控制器、安装盒、数据分析模块以及飞行调节模块，所述无人机本体上侧安装有控制器，所述控制器的相对面且位于无人机本体上固定有安装盒，所述控制器配套设置有无人机控制系统，所述数据分析模块用于对无人机的飞行信息进行分析；所述飞行调节模块用于接收飞行调节信号，并依据飞行调节信号对无人机的飞行速度、飞行高度、飞行轨迹和飞行时间进行调节，该设计通过数据分析对无人机的实时飞行数据进行计算，并与预设的飞行数据进行比对，方便对无人机的飞行数据进行实时获取并自动调整；无需依靠人工对无人机进行实时操控和人工反复的调整操作，避免无人机拍摄的舞台画面存在瑕疵。
一种自主运行舞台无人机控制系统

[发明专利]一种飞行速度和轨迹的联合优化方法及系统-CN202010709216.0有效
发明人：吉晓东;钱冲;李文华 -专利权人：南通大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明公开一种飞行速度和轨迹的联合优化方法及系统，方法包括：确定无人机在模式1下的最优飞行圈数、最优飞行半径和最优飞行速度、无人机在模式1计算接收到的信息比特数和差值；判断差值是否大于精度；如果是，则令无人机在模式1计算接收到的信息比特数等于无人机在模式1接收到的信息比特数，重新确定无人机在模式1下最优飞行半径和最优飞行速度；否则确定无人机在模式1下的最优飞行时长，无人机飞行在模式3下的最优飞行时长，无人机飞行在模式2下的最优飞行速度和最优飞行时长；根据最优飞行参数控制无人机飞行。本发明根据源节点待传输信息比特数和源节点与目的地节点之间的距离，对无人机中继节点的飞行速度和飞行轨迹进行联合调整。
一种飞行速度轨迹联合优化方法系统