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[发明专利]具有轨迹检测判别功能的无人机飞行程序控制系统-CN202310230375.6在审
发明人：韦博;李辉;张康皓;刘斌;夏林根;胡斌;雷建安 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了具有轨迹检测判别功能的无人机飞行程序控制系统，属于无人机技术领域。为解决定位容易受到信号影响导致轨迹判别准确性受到影响的问题，轨迹整合模块将无人机的飞行地图定位和卫星地图定位进行整合，生成无人机飞行轨迹，检测判别模块对无人机飞行轨迹进行检测和判别，对无人机的飞行轨迹和预定飞行路线进行检测匹配，从而可以在生成无人机飞行轨迹时与卫星定位进行协同匹配，从而可以根据飞行地图定位对卫星地图定位进行校准，避免出现因为信号问题而产生的卫星定位不准确的问题，从而保证了在对无人机飞行轨迹进行生成时的准确性，便于后续对飞行轨迹进行检测和判别，提高对无人机轨迹判别的准确性。
具有轨迹检测判别功能无人机飞行程序控制系统

[发明专利]一种无人机飞行防撞装置-CN202211245668.3在审
发明人：吕婧;应旻;刘赟 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B64C27/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机飞行技术领域，且公开了一种无人机飞行防撞装置，在无人机本体的飞行过程中，减震块与弹簧一的配合对飞行中的无人机本体进行防碰撞的防护，通过固定块配合弹簧二对两个滑块一之间起到收缩作用，从而对无人机本体进行夹持，通过滑槽一与滑块一可以对不同尺寸的无人机进行夹持，提高对无人机本体尺寸的容纳性，防护檐为飞行中的飞行叶片起到防护作用，防止碰撞过程中对飞行叶片造成的损坏，避免了现有无人机本体飞行时，对建筑物的碰撞或遇到飞行中的鸟类出现掉落的情况，从而导致损坏严重，提高了无人机飞行中的安全性，并降低了维修损坏率。
一种无人机飞行装置

[发明专利]一种无人机飞行导航的方法及系统-CN201710144837.7有效
发明人：李军华;周璐 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机飞行导航的方法及系统，该方法通过获取无人机计划飞行的起始点与目标点；对所述目标点进行障碍检测，确定引导点，引导无人机飞行避开障碍物，根据所述引导点生成所述无人机的飞行线路；确定所述无人机的最终飞行线路；根据所述最终飞行线路进行节点扩展，并切换引导点继续进行节点扩展，生成无人机的航迹线；所述无人机按照所述航迹线导航进行飞行。同时，由于引导点的产生，为无人机的自主飞行提供方向指引，提高了飞行效率，满足无人机自主飞行的实时性要求。
一种无人机飞行导航方法系统

[发明专利]无人机、穿戴设备及无人机的飞行控制方法、装置-CN201610702985.1在审
发明人：赵凯;谷玉;丁洪利;张忆非;张莹 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机、穿戴设备及无人机的飞行控制方法、装置，以实现无人机的微型化，并便于无人机的储存和携带。无人机包括飞行架、悬臂以及旋翼，其中：所述飞行架具有开口；所述悬臂与所述飞行架连接；所述旋翼与所述悬臂连接，所述旋翼与所述悬臂能够收纳于所述飞行架的开口内。在本发明实施例中，当无人机处于闲置状态时，悬臂和旋翼能够收纳在飞行架的开口内，采用这样的设计，无人机的空间利用率较高，从而有利于实现无人机的微型化，同时也提高了无人机的美观性。
无人机穿戴设备飞行控制方法装置

[发明专利]一种无人机飞行控制方法以及系统-CN201710918517.2在审
发明人：张羽;李少斌;尹亮亮 -专利权人：上海拓攻机器人有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机飞行控制方法及系统，地面端与无人机无线连接，包括如下步骤地面端通过第一通信模块将微调指令发送至所述无人机；所述无人机上的第二通信模块接收所述微调指令并传送至无人机飞行控制模块；所述无人机飞行控制模块接收所述微调指令并控制无人机调整到微调指令下对应的目标状态。本发明所提供的无人机飞行控制方法及系统，操作方便，能够精准地控制无人机达至所需飞行高度和最大飞行速度，尤其适用于测绘、巡检等精确度比较高的行业，同时有利于实现植保农业中的精准喷洒控制。
一种无人机飞行控制方法以及系统

[发明专利]实现无人机导航的方法、系统与无人机机上系统-CN201310175686.3有效
发明人：周开宇 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2013-05-14 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种实现无人机导航的方法、系统与无人机机上系统。该方法包括判断无人机机上系统是否同时接收到微波信号和移动通信信号；如果同时接收到微波信号和移动通信信号，则利用微波信号与无人机地面系统进行通信，否则，利用接收到的微波信号或移动通信信号与无人机地面系统进行通信；无人机机上系统接收无人机地面系统发送的航线信息、飞行指令和飞行姿态；根据检测出的无人机当前的位置信息、信号强度、动力能源状况与接收的航线信息、飞行指令和飞行姿态控制无人机的飞行轨迹与姿态。本公开实施例可以较低成本提供大范围无人机飞行服务。
实现无人机导航方法系统

[发明专利]无人机飞行轨迹规划方法及相关装置-CN201910798538.4有效
发明人：郑立强 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种无人机飞行轨迹规划方法及相关装置，涉及无人机控制领域。由于根据无人机轨迹起点的飞行状态以及预设飞行变量生成飞行状态集合，并根据无人机轨迹起点的飞行数据、多个预估飞行状态及预设飞行时间确定平滑轨迹集合，然后从平滑轨迹集合中将功耗最小的平滑轨迹作为飞行轨迹，以使无人机沿该飞行轨迹飞行，故实现了生成平滑且功耗最小的飞行轨迹，使无人机能够高效完成作业任务。
无人机飞行轨迹规划方法相关装置

[发明专利]一种用于对无人机进行回收的控制系统及其方法-CN202210406309.5在审
发明人：刘艳华;詹光;胡婕 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请属于非电变量的控制系统，也属于地面设施设计技术领域，具体涉及一种用于对无人机进行回收的控制方法，包括：在无人机到达预定发动机停车位置时，控制关闭发动机，使无人机无动力飞行减速；在无人机无动力飞行减速至预定无人机回收区域时，判断无人机的飞行速度是否小于预定安全降落速度：若是，则控制无人机向预定无人机回收区域内降落；若否，则控制无人机的高度保持不变，进行盘旋，直至无人机的飞行速度小于预定安全降落速度，控制无人机向预定无人机回收区域内降落此外，涉及一种用于对无人机进行回收的控制系统，包括：无人机无动力飞行减速控制模块、无人机降落控制模块，可用以实现上述的用于对无人机进行回收的控制方法。
一种用于无人机进行回收控制系统及其方法

[发明专利]动态环境下无人机自主任务规划方法、设备及存储介质-CN202210143950.4有效
发明人：邢立宁;何敏藩;戎海武;杨勇;杨敬辉;王克胜;商俊峰;高晓榕 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种动态环境下无人机自主任务规划方法、设备及存储介质，涉及无人机技术领域，方法包括：确定无人机群执行任务集的任务空间；根据所述任务集和任务空间确定无人机群中每个无人机的飞行航路；向无人机群中每个无人机分发对应的任务序列和飞行航路，以使无人机按照对应的任务序列和飞行航路执行任务；在无人机群执行任务过程中，实时检测当前任务空间是否发生变化；若检测到当前任务空间发生变化，则更新无人机群执行任务集的任务序列后重新确定无人机群中每个无人机的飞行航路，直至无人机执行任务完成；本申请提供能在动态环境下，为无人机群中的每个无人机规划出合适的飞行线路，引导无人机群进行自主任务规划。
动态环境无人机自主任务规划方法设备存储介质

[发明专利]一种无人机碰撞回避方法、装置、无人机和存储介质-CN202011269599.0在审
发明人：单麟;赵欧 -专利权人：杭州花麟科技有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人机碰撞回避方法、装置、无人机和存储介质。所述方法包括：第一无人机在向第一目的地飞行的过程中，获取第二无人机广播的第二飞行参数；所述第一无人机根据所述第二无人机广播的第二飞行参数和自身的第一飞行参数判断是否将发生碰撞；如果将发生碰撞，所述第一无人机根据自身的当前质量参数和第二无人机的质量参数计算变更速度；所述第一无人机按照变更速度飞行预设时间，并增加自身的当前质量参数；在所述第一无人机根据所述第二无人机广播的第二飞行参数和自身的第一飞行参数判断不会发生碰撞时，所述第一无人机修改自身的当前速度的大小为所述第一无人机的初始速度的大小本案能够降低无人机的成本。
一种无人机碰撞回避方法装置存储介质

[发明专利]无人机集群控制方法、装置、无人机及存储介质-CN202110533260.5在审
发明人：谢新义;郑伟;李婵;王浩;侯顺祥 -专利权人：浙江安防职业技术学院
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种无人机集群控制方法、装置、无人机及存储介质，属于无人机技术领域。本申请通过无人机集群中的每一无人机都接收控制指令；使得每一所述无人机根据所述控制指令采集自身以及所述无人机集群中的其他无人机的姿态信息；从而可以让每一所述无人机根据所述姿态信息调整自身在所述无人机集群中的飞行姿态，进而使得当某一无人机出现偏航或掉队时，无人机集群中的每一无人机均可以快速做出姿态调整，以便于缩短无人机集群的飞行队形的队形调整时间，使得无人机集群可以更好地按照飞行队形进行飞行。
无人机集群控制方法装置存储介质

[发明专利]无人机身份识别系统-CN201610194472.4在审
发明人：赵文洁 -专利权人：赵文洁
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明揭示了一种无人机身份识别系统，包括至少一架无人机、遥控装置和管理平台，无人机包括飞行控制模块、无人机身份管控信息模块和无人机位置定位模块，飞行控制模块和无人机位置定位模块分别与无人机身份管控信息模块电连接；无人机身份管控信息模块和管理平台通过波进行信号传输。通过无人机身份管控信息模块作为飞行控制模块和遥控装置之间的中转站，该无人机身份管控信息模块记录无人机的身份信息，一旦人为破坏无人机身份管控信息模块，遥控装置就无法控制无人机飞行。
无人机身份识别系统

[发明专利]无人机飞行路径提供方法、获取方法、装置及系统-CN201880001212.8有效
发明人：洪伟 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： H04W76/19 文献下载
摘要：一种无人机飞行路径提供方法、获取方法、装置及系统。所述方法包括：无人机向第一接入网设备发送RRC连接恢复请求；第一接入网设备向无人机发送无人机的飞行路径信息。针对处于非激活态的无人机，通过向接入网设备发送RRC连接恢复请求，后续由接入网设备在RRC连接恢复流程中或者在RRC连接恢复之后，向无人机发送该无人机的飞行路径信息，实现了无人机的飞行路径信息的下发，使得无人机能够得到飞行路径信息
无人机飞行路径提供方法获取装置系统

[发明专利]一种无人机控制方法、装置、遥控设备和无人机系统-CN201711387641.7有效
发明人：万苏清;雷小刚 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G10L15/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机控制方法、装置、遥控设备和无人机系统。一种无人机控制方法，应用于遥控设备，方法包括：获取语音信息；根据语音信息确定无人机的目标飞行信息；获取无人机的当前飞行参数，并根据当前飞行参数和目标飞行信息生成控制指令；向无人机发送所述控制指令，以使无人机根据控制指令执行相应的飞行任务通过上述方式，本发明实施例能够简化无人机的控制操作，提高无人机操作的便利性和灵活性，提升用户体验。
一种无人机控制方法装置遥控设备系统

[发明专利]无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质-CN201910696848.5在审
发明人：陈有生 -专利权人：广州极飞科技有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质，无人机降落区域的确定方法包括：在检测到迫降事件时，确定无人机的作业边界，从作业边界中确定目标边界；控制无人机沿所述目标边界飞行；在无人机沿目标边界飞行的过程中确定降落区域在需要迫降时控制无人机沿作业边界飞行，更加容易寻找到降落区域，解决了无人机寻找降落区域时间长甚至找不到降落区域导致无人机无法及时迫降的问题，提高了无人机寻找降落区域的效率，使得无人机能够及时迫降，保证了无人机的飞行安全
无人机降落区域确定方法装置存储介质