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[发明专利]一种无人机编队飞行数据的处理方法及系统-CN202310838592.3在审
发明人：蒿杰;历宁;杨馨;吕志丰;孙亚强;蔡圳烽;张文清 -专利权人：广东人工智能与先进计算研究院
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种无人机编队飞行数据的处理方法及系统，涉及无人机技术领域。该无人机编队飞行数据的处理方法包括：获取编队无人机的飞行数据；解析所述飞行数据，获得机载测距数据和导航控制数据；根据所述机载测距数据和所述导航控制数据进行分析，获得飞行分析数据；根据预设编队评价队形、所述机载测距数据和所述导航控制数据生成编队评价结果；根据所述飞行分析数据和所述编队评价结果生成编队飞行效果数据。该无人机编队飞行数据的处理方法可以实现提升测试效率的技术效果。
一种无人机编队飞行数据处理方法系统

[发明专利]基于摄像机和激光雷达图像融合的智能车障碍物检测方法-CN202211311506.5有效
发明人：邹倩颖;杨馨;黄为;李维欣;罗长坤 -专利权人：四川吉利学院
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摄像机和激光雷达图像融合的智能车障碍物检测方法，包括以下步骤：S1：利用摄像机采集智能车的原始图像，并对原始图像进行图像分割；S2：利用激光雷达采集智能车的点云图像，并对点云图像进行点云处理；S3：对图像分割后的原始图像和点云处理后的点云图像进行融合，得到融合图像，并对融合图像进行障碍物检测。本发明提出的融合方法对两种传感器采集的图像可以较好的进行融合，确保障碍物的精确度较高，在复杂情况下仍可以做到障碍物的精准识别，并较大程度的还原障碍物的轮廓，有取得较高的识别速率，有一定的实用价值。
基于摄像机激光雷达图像融合智能障碍物检测方法

[实用新型]一种用于锅炉烟气的环保处理装置-CN202320416625.0有效
发明人：朱辉;李保建;魏明飞;郭瑞敏;林超;杨馨;徐鸣;史志发 -专利权人：中国电建集团江西省电力设计院有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B01D46/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于锅炉烟气的环保处理装置，涉及环保处理装置领域。该锅炉主体，锅炉主体的一侧设置有排烟管，排烟管的一端连接设置有净化机构，用于对锅炉烟气进行净化处理再排放。该一种用于锅炉烟气的环保处理装置，通过将锅炉主体一侧设置的排烟管与用于烟气净化处理的处理筒相连接，处理筒内部设置的过滤器和多组活性炭板可对烟气中附着的污染杂质进行净化过滤，使得后期排放至外部环境中的烟气不会对外部环境造成污染，有利于对环境的保护。
一种用于锅炉烟气环保处理装置

[发明专利]城市复杂地理场景下洪涝灾害智能体交互式应急决策方法-CN202310157922.2有效
发明人：王慧敏;刘高峰;戴强;李佳静;杨馨;张静轩;黄晶;仇蕾 -专利权人：河海大学;南京师范大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本发明提供一种城市复杂地理场景下洪涝灾害智能体交互式应急决策方法，涉及灾害应急处理技术领域，所述方法包括：通过将城市降雨信息和城市基础地理场景信息输入城市洪涝模型，获得对应时刻的洪涝灾害数据；根据受灾人所处网格位置和所述洪涝灾害数据，确定所述受灾人的风险程度并向所述受灾人发布风险预警信息，其中，所述受灾人包括单个智能体或智能体集合；根据所述风险预警信息和所述受灾人的属性信息，确定所述受灾人的目标避灾行为规则；根据所述目标避灾行为规则，创建对应的目标任务；通过执行所述目标任务，控制所述受灾人进行避灾。旨在有效提升城市洪涝灾害应急决策的智能化和精细化。
城市复杂地理场景洪涝灾害智能交互式应急决策方法

[发明专利]一种同时检测4类17种热加工危害物的方法及其应用-CN202310371246.9在审
发明人：朱雨辰;魏思宇;陈芳;杨馨;孙国玉 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01N30/02 文献下载
摘要：本发明提供一种同时检测4类17种热加工危害物的方法，包括：在样品中加入正己烷，混匀后丢弃正己烷相，用二甲基酮和超声辅助提取丙烯酰胺、5‑羟甲基糠醛和游离杂环胺，收集上清液，净化除杂；同时将沉淀物转移到另一管中，加入四氢硼酸钠还原，加入氢氯酸水解，释放结合态杂环胺和晚期糖基化末端产物，进行UPLC‑MS/MS分析。本发明首次提出一种用两步法提取，用UPLC‑MS/MS在7分钟内同时测定4类17种热加工危害物的方法，并对方法的准确度、精密度、检测限、定量限和回收率等进行验证，各项测试指标都符合要求。该方法适用于高淀粉、高蛋白、高脂和高糖这4类食品基质的热加工危害物测定。
一种同时检测 17 热加工危害方法及其应用

[发明专利]一种服务器机柜系统-CN202310240442.2在审
发明人：李敏;杨馨;王士霞;崔莉萍 -专利权人：新乡医学院
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A62C3/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务器机柜系统，包括柜体，柜体的内部设有多个载物板，柜体的内部侧壁上设有多个转动座，柜体的顶部设有用于喷洒灭火干粉的灭火部，多个载物板可在机柜的内部配合灭火部倾斜摆动，机柜的内部连接有烟雾报警器，本发明通过控制器接收到烟雾报警器反馈的烟雾信号后，控制器会控制气阀启动，此时气囊充气后鼓起，这样气囊便会将进风口以及出风口堵住密封，这样可使柜体的内腔处于封闭的状态，有效的防止外部的气体进入柜体的内腔，有利于提高干粉灭火的效果，促使柜体内燃起的火焰缺氧熄灭，同时也能起到防止烟气外泄减少对相邻机柜造成损害。
一种服务器机柜系统

[发明专利]一种新型线圈感应式高压输电线磁场能量收集系统-CN201910694792.X有效
发明人：吴细秀;杨振武;文博;杨馨;胡云枫;夏竹青;李超群 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本发明涉及感应取电技术，具体涉及一种新型线圈感应式高压输电线磁场能量收集系统，包括设置于高压输电线周围的磁场感应线圈，与磁场感应线圈连接的电能处理模块，与电能处理模块连接的储能电池模块，与储能电池模块连接的蓝牙通讯模块；磁场感应线圈，用于接收高压输电线周围磁场并转化为感应电动势；电能处理模块，用于处理磁场感应线圈中产生的感应电动势，输出直流电能；储能电池模块，用于存储直流电能；蓝牙通讯模块，用于检测储能电池模块工作状态，并将数据通过蓝牙发送至上位机。该系统解决了高压输电线路在线监测系统的供电。不受输电线路负荷的影响，取能稳定；结构简单、不受天气环境影响，便于安装与检修。
一种新型线圈感应高压输电线磁场能量收集系统

[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的伪卫星星历参数设计方法-CN202211727052.X在审
发明人：杨馨;刘文祥;王飞雪;倪少杰;肖伟;鲁祖坤;陈飞强;叶小舟;李宗楠 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S19/11 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于卡尔曼滤波的伪卫星星历参数设计方法。方法包括：伪卫星发射机获取伪卫星的实时位置、预先设置的巡航标准路线以及伪卫星在巡航标准路线上的标准巡航速度和标准位置，计算信号发射时刻实时位置以及标准位置的差值，得到第一差值，对第一差值进行卡尔曼滤波，拟合得到星历参数，将星历参数通过伪卫星信号播发至用户接收机；用户接收机接收伪卫星信号，根据伪卫星运动模型的机动频率，得到卡尔曼增益，根据卡尔曼增益以及第一差值，得到第二差值，根据第二差值、标准位置和标准巡航速度，得到伪卫星在信号接收时刻的预测位置。采用本方法能够在伪卫星实时位置与标准巡航路线之间存在差值的情况下，准确表征伪卫星的实时位置。
一种基于卡尔滤波卫星星历参数设计方法

[发明专利]基于视觉的无人机控制方法、无人机及无人机编队-CN202211326197.9在审
发明人：蒿杰;蔡圳烽;历宁;吕志丰;孙亚强;张文清;杨馨 -专利权人：令箭科技（广州）有限责任公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及无人机控制技术领域，提供一种基于视觉的无人机控制方法、无人机及无人机编队。所述方法应用于无人机编队中的任一无人机，包括：确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。本申请实施例提供的基于视觉的无人机控制方法能够在电磁信号受到干扰的环境下，实现无人机编队中无人机的队形切换。
基于视觉无人机控制方法编队

[发明专利]一种基于粒子特征检索的PIV图像预处理方法-CN201910011203.3有效
发明人：王成鹏;杨馨;王英玉;杨锦富;王文硕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粒子特征检索的PIV图像预处理方法，包括步骤如下：观察PIV图像，分析粒子的特征，包括：粒子边界像素点的灰度值g，粒子边界像素点的灰度值与背景噪声所在像素点的灰度值的差值Δ，粒子沿横向或纵向所占据的像素个数d，并对所述三项特征设置阈值；扫描图像的灰度矩阵，运用上述三项特征的阈值条件对图像进行阈值分割，将图像中的所有像素划分为PIV粒子和背景噪声两大类；对判定为背景或噪声的像素点进行灰度值衰减，而粒子所在的像素保持原始灰度值，得到预处理后的图像。本发明的方法从有效信息和干扰信息的特征差异入手，准确地识别出图像中的有效信息，然后针对性地处理干扰信息并保留有效信息。
一种基于粒子特征检索 piv 图像预处理方法

[发明专利]基于视觉的无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211468530.X在审
发明人：蒿杰;吕志丰;张文清;历宁;孙亚强;蔡圳烽;杨馨 -专利权人：令箭科技（广州）有限责任公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供基于视觉的无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：获取与前机的双目测距距离和当前速度；对所述双目测距距离进行滤波处理，得到滤波后的双目测距距离；对所述当前速度进行滤波处理，得到滤波后的当前速度；将所述滤波后的双目测距距离和所述当前速度输入到串级PID算法，得到期望姿态；基于所述期望姿态进行飞行。实施上述实施例，能够使得无人机在通信较差的情况下保持队形。同时能够避免从机在飞行过程中存在明显的振荡和过冲现象。
基于视觉无人机控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于运动模型的伪卫星星历参数设计方法-CN202211727067.6在审
发明人：杨馨;鲁祖坤;肖伟;叶小舟;王飞雪;刘文祥;陈飞强;吕志成;唐小妹;马鹏程 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S19/11 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于运动模型的伪卫星星历参数设计方法。所述方法包括：伪卫星发射机获取伪卫星的实时位置、实时巡航速度、实时巡航加速度、巡航标准路线、伪卫星在巡航标准路线上的标准巡航速度和标准位置，计算信号发射时刻实时位置以及标准位置的差值，得到第一差值，根据信号发射时刻前伪卫星实时巡航的历史速度和加速度，拟合得到星历参数，将星历参数通过伪卫星信号播发至用户接收机；用户接收机接收伪卫星信号，根据第一差值、差值速度和差值加速度，得到第二差值；根据第二差值、标准位置和标准巡航速度，得到伪卫星在信号接收时刻的预测位置。采用本方法能够可以在充分考虑伪卫星运动的情况下，对伪卫星的位置进行计算。
一种基于运动模型卫星星历参数设计方法

[发明专利]面向洪涝灾害风险评估的城市地表空间自适应离散方法-CN202211401700.2有效
发明人：王慧敏;黄晶;孙殿臣;戴强;杨馨;刘珍珍;刘高峰 -专利权人：河海大学;南京师范大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明涉及洪涝灾害风险评估技术领域，公开一种面向洪涝灾害风险评估的城市地表空间自适应离散方法，包括：根据目标区域的高程数据，确定高程信息；对高程信息进行填洼及伪洼地处理，获得目标高程信息；基于目标高程信息构建水流方向矩阵和汇流累积量矩阵；基于汇流累积量矩阵确定天然河网；根据水流方向矩阵和天然河网，对目标区域进行空间离散，获得宏观空间离散结果；根据第一预设筛选规则，确定宏观空间离散结果中的目标宏观空间离散单元；通过目标宏观空间离散单元的主干管道网和主干道路网对其进行中观空间离散，获得中观空间离散结果。旨在实现对不同的复杂城市地表空间的自适应离散，提升复杂城市地表空间单元离散的效率。
面向洪涝灾害风险评估城市地表空间自适应离散方法

[发明专利]无人机编队中无人机的控制方法、无人机及无人机编队-CN202211466805.6在审
发明人：蒿杰;蔡圳烽;吕志丰;历宁;孙亚强;杨馨;张文清 -专利权人：令箭科技（广州）有限责任公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及无人机控制技术领域，提供一种无人机编队中无人机的控制方法、无人机及无人机编队。所述方法应用于无人机编队中的任一无人机，包括：确定所述无人机编队处于目标飞行状态，若所述无人机为僚机，通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述无人机编队中长机与所述僚机的当前相对高度；根据所述当前相对高度，控制所述僚机持续调整当前飞行高度，直至所述当前相对高度处于预设范围内；其中，所述目标飞行状态包括起飞状态或降落状态。本申请实施例提供的无人机编队中无人机的控制方法能够使无人机编队在起飞或降落的过程中稳定地维持编队队形。
无人机编队控制方法

[发明专利]无人机飞行控制方法、无人机及无人机编队-CN202211467295.4在审
发明人：蒿杰;张文清;孙亚强;历宁;吕志丰;蔡圳烽;杨馨 -专利权人：令箭科技（广州）有限责任公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请涉及无人机控制技术领域，提供一种无人机飞行控制方法、无人机及无人机编队。所述方法应用于无人机编队中的任一无人机，包括：将所述无人机在当前时刻的期望位置，以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量位置，输入外环PID控制器，获取期望速度；将所述期望速度以及测量到的所述无人机在当前时刻的测量速度，输入内环PID控制器，获取所述无人机的期望姿态；根据所述期望姿态，对所述无人机进行飞行控制。本申请实施例提供的无人机飞行控制方法能够提高无人机的飞行稳定性。
无人机飞行控制方法编队

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