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[发明专利]一种无人机返航方法及装置-CN201710212921.8有效
发明人：张平;陆宏伟;陈美文;罗元泰 -专利权人：成都通甲优博科技有限责任公司
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机返航方法及装置，包括：确定无人机在飞行过程中的飞行初始点以及飞行终点；在无人机从所述飞行初始点向所述飞行终点的飞行过程中，实时采集无人机的位置信息及图像信息，并根据实时采集的位置信息及图像信息构建飞行地图；在无人机从所述飞行终点向所述飞行初始点的返航过程中，实时采集无人机返航过程中的位置信息和图像信息，并通过无人机在返航过程中的位置信息和图像信息与所述飞行地图进行对比校正，控制无人机按照原路径返回。可见，在本方案中，无人机通过自身构建的飞行地图进行返航，无须人为进行远程控制，具备高度的智能化；并且在返航过程中可根据飞行地图不断校正飞行路径，提升了返航的准确性。
一种无人机返航方法装置

[发明专利]控制无人机飞行的方法、装置和无人机-CN201811640130.6有效
发明人：桑云 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种控制无人机飞行的方法、装置和无人机，属于智能分析领域。本申请实施例提供的一种控制无人机飞行的方法，无人机在当前周期到达时，获取设置的飞行限制区域，第一位置、飞行速度和飞行方向，并基于第一位置、飞行速度和飞行方向，确定无人机在下一周期预计到达的第二位置。当第二位置位于允许飞行区域外时，基于飞行限制区域和第二位置，确定第三位置，控制无人机向第三位置飞行。该方法通过控制无人机向靠近允许飞行区域的方向飞行，限制无人机远离允许飞行区域，在用户误设置飞行限制区域的情况下，给用户预留出一定的反应时间，重新设置飞行限制区域，缩短了无人机飞回初始航线的时间，提高了无人机的飞行效率
控制无人机飞行方法装置

[发明专利]一种无人机控制方法及系统-CN201710839621.2有效
发明人：许梦婷;黄骏;史玉回;孙立君 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明适用于电子与通信技术领域，提供了一种无人机控制方法及系统，包括通过在无人机飞行时，控制无人机通过信号传输器与无人机群内的其他无人机建立无线网状网络；控制雷达装置实时监测无人机的位置、运动方向以及无人机与其他无人机之间的距离，计算无人机的飞行路线，并根据飞行路线飞行；使无人机按照设定的编队布局进行编队；在发生紧急情况时通过无线网状网络与编队内其他无人机进行通信协调，根据协调结果控制无人机通过三轴磁力护栏和磁力锁扣与编队内的其他无人机叠合以借力飞行使无人机在群体工作中能够及时感知同伴的情况，启动相应的叠合、避障功能协调配合，实现高效低损的高空作业。
一种无人机控制方法系统

[发明专利]一种无人机集群有限时间仿射编队飞行控制方法-CN202110504818.7有效
发明人：段海滨;陈琳;魏晨;邓亦敏;李卫琪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机集群有限时间仿射编队飞行控制方法：确定无人机集群名义编队构型，根据无人机集群名义编队构型选择领航无人机；确定无人机集群的通信拓扑，基于该通信拓扑和名义编队构型，求解无人机集群的应力矩阵；计算领航无人机与环境中的障碍间的避障势函数；生成领航无人机的期望位置和速度；计算领航无人机的有限时间飞行控制律；更新领航无人机的飞行状态；计算跟随无人机的有限时间飞行控制律；更新跟随无人机的飞行状态；本发明方法实现简单，在无人机集群的编队形状上具有很大灵活性，保证无人机集群能在有限时间内形成时变编队构型，对不确定环境和机动变化具有很好的适应能力。
一种无人机集群有限时间编队飞行控制方法

[发明专利]一种无人机飞行控制方法及系统-CN201611198795.7有效
发明人：何文斌 -专利权人：深圳市书呆科技有限公司
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机飞行控制方法及系统，包括有如下步骤：根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行；接收控制基站发送的实时飞行控制信息；根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行。该控制方法及系统保证无人机的整个飞行过程中是可控的，通信正常时，无人机可根据控制基站的控制指令实时调整其飞行状态和动作；通信链路出现问题时，无人机根据预设飞行控制信息依旧能完成一套完整的飞行动作。该控制方法及系统可以有效地避免因通信链路问题造成无人机失控的情况出现，控制效果更好，适于使用。
一种无人机飞行控制方法系统

[发明专利]无人机控制方法、装置、存储介质及无人机-CN202110560387.6有效
发明人：张添保 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机控制方法、装置、存储介质及无人机，该方法应用于无人机，包括：获取所述无人机在当前时刻的预设四维飞行轨迹指令、参考速度指令以及当前飞行状态信息，所述飞行轨迹指令和所述飞行状态信息均包括与时间对应的位置信息，所述参考速度指令和所述飞行状态信息均包括速度信息；根据所述当前飞行状态信息、所述预设四维飞行轨迹指令以及所述参考速度指令，确定所述无人机对应的姿态控制指令；控制所述无人机按照所述姿态控制指令飞行。这样，可以减小该无人机的实际飞行轨迹信息与该预设四维飞行轨迹指令之间的误差，从而提高了无人机轨迹跟踪的准确率。
无人机控制方法装置存储介质

[发明专利]无人机搭乘路线处理方法、装置、设备及可读存储介质-CN201910452768.5有效
发明人：王凯斌 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种无人机搭乘路线处理方法、装置、设备及可读存储介质。本发明实施例的方法，通过根据无人机由飞行起点到飞行终点的自主飞行路线，确定候选搭乘车辆；根据各候选搭乘车辆的当前位置，确定所述无人机的搭乘飞行路线；根据所述搭乘飞行路线，控制所述无人机搭乘至少一个所述候选搭乘车辆由所述飞行起点行驶到达所述飞行终点，实现了在由飞行起点行驶到所述飞行终点期间，无人机通过搭乘至少一个车辆大大减少无人机依靠自身动力飞行的路程和时间，大大节省了无人机电量消耗，延长了无人机的运送距离。
无人机搭乘路线处理方法装置设备可读存储介质

[发明专利]无人机终端降落控制方法、无人机终端及存储介质-CN202010984133.2有效
发明人：严国陶;吕元宙 -专利权人：深圳市创客火科技有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机终端降落控制方法、无人机终端及存储介质，无人机终端降落控制方法包括：包括：获取无人机的飞行模式与对地距离；根据所述飞行模式和所述对地距离控制所述无人机进行降落。本发明根据飞行模式和对地距离控制无人机进行降落，以根据无人机不同的情况控制无人机以进行降落，从而提高无人机降落的安全性。
无人机终端降落控制方法存储介质

[发明专利]无人机智能控制方法、相关装置及存储介质-CN202010379925.7在审
发明人：黄春 -专利权人：丰鸟航空科技有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人机智能控制方法、相关装置及存储介质。该无人机智能控制方法包括：在无人机的飞行过程中，获取无人机发送的载荷传感数据；获取其他航空器的飞行航线信息，其他航空器为以无人机为中心，预设距离范围形成的区域中除无人机之外的航空器；基于载荷传感数据和飞行航线信息，确定针对无人机飞行的辅助建议信息；基于辅助建议信息，调整无人机的飞行参数。本申请实施例由于增加了辅助建议信息，因此可以基于辅助建议信息可以更全方面和精准的自动调节无人机的飞行参数，降低了因人为操作失误和无人自身存在的不可控因素而导致的无人机事故，从而可以有效提高无人机运行安全系数和降低无人机运营成本
无人机智能控制方法相关装置存储介质

[发明专利]室内无人机、室内无人机系统及控制方法-CN202010739934.2在审
发明人：白帆;朱天成;张智雄;滕兵 -专利权人：无锡空如科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机，尤其是室内无人机，包括多旋翼无人机本体，还包括飞行检测装置，所述飞行检测装置用于检测飞行参数；路径检测装置，所述路径检测装置用于检测飞行路径参数；控制装置，所述控制装置分别与所述多旋翼无人机的电机、飞行检测装置和所述路径检测装置电性连接，用于根据检测的飞行参数和飞行路径参数控制无人机。本发明提供的室内无人机适用室内飞行，以实现没有外部GPS定位信号下能够使无人机自主定位、环境感知、确定飞行路径和在保障工作人员的安全下能自主飞行，飞行稳定可靠。
室内无人机系统控制方法

[发明专利]飞行防护装置及林区飞行专用无人机-CN202011606538.9在审
发明人：任博文;武建超;谢毓芬;郭晖;陈鹏;赵斐;任宏涛 -专利权人：陕西省林业科学院
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行防护装置及林区飞行专用无人机，飞行防护装置应用于多旋翼无人机，飞行防护装置包括多个防护罩，多个防护罩对应设置在无人机的多个旋翼上以将多个旋翼罩在防护罩的内部空间；其中，多个防护罩用于在无人机降落时与地面接触以支撑无人机的机体；以及用于在无人机飞行时阻止树枝卷入旋翼内。从而使无人机在山地及枝叶茂密的林区环境起降过程中，能够有效防止树木枝叶卷入无人机的桨叶造成无人机桨叶部件损坏甚至无人机坠落进而造成整个机身损毁；同时在飞行过程中能够对无人机进行保护，减小与山体发生碰撞或坠落后机身的损伤程度
飞行防护装置林区专用无人机

[发明专利]一种无人机控制系统及无人机控制方法-CN202210454435.8在审
发明人：滕跃;林志宝;牛作元 -专利权人：山东省地质测绘院
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明适用于无人机技术领域，提供了一种无人机控制系统及无人机控制方法，所述方法包括以下步骤：接收自动飞行指令，所述自动飞行指令中包含终点位置信息；检测得到无人机当前位置信息，根据当前位置信息和终点位置信息得到飞行路径；生成无人机方向调整指令，以使得无人机的机头正对终点位置；生成向前飞行指令，以使得无人机沿着所述飞行路径进行飞行；检测得到无人机的实时位置信息，当所述实时位置信息与终点位置信息之间的距离值小于第一预设值时，启动无人机悬停指令，表明无人机达到终点位置附近，如此，本发明中的无人机能够自动飞向目标位置，对用户的操控要求极低，上手简单。
一种无人机控制系统控制方法

[发明专利]一种多无人机协同航迹规划方法、装置及存储介质-CN202310730084.3在审
发明人：杨沛豪;柴琦;兀鹏越;赵俊博;陈予伦;寇水潮;王小辉;高峰;孙梦瑶;郭新宇;薛磊;张立松;贺婷;燕云飞;李志鹏;郭昊;王劼文;高欢欢;殷悦;代本谦;李菁华 -专利权人：西安热工研究院有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提出的多无人机协同航迹规划方法、装置及存储介质中，包括获取多无人机协同飞行环境中的环境信息和无人机飞行的任务参数；基于环境信息和无人机飞行的任务参数，利用通过训练Q学习算法得到的目标Q表信息，确定无人机各状态下的最佳飞行动作；基于无人机各状态下的最佳飞行动作，确定无人机最优航迹路径。由此，本申请在训练Q学习算法的过程中，具体通过基于行人运动学模型构建的奖励函数，对Q学习算法进行训练，使得在规避无人机之间发生相互碰撞事故的情况下，同时考虑了多无人机航迹总长度，从而使得多无人机在最优航迹路径上飞行，进而提高了多无人机航迹规划质量。
一种无人机协同航迹规划方法装置存储介质

[发明专利]一种无人机飞行控制方法和装置-CN201610967186.7有效
发明人：赵国成;杜勇;万勇 -专利权人：易瓦特科技股份公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供一种无人机飞行控制方法，涉及无人机技术领域，所述无人机包括一距离传感器，其中，所述方法包括：获得所述无人机的第一飞行状态，所述第一飞行状态包括第一飞行速度；获得所述无人机的安全范围；根据所述第一飞行速度确定所述无人机的缓冲范围；根据所述距离传感器获得距离障碍物的目标距离；根据所述目标距离、所述安全范围、所述缓冲范围，确定所述无人机执行第一指令，所述第一指令用于使所述无人机停止在安全范围之外。本申请解决了现有技术中无人机容易落入安全范围的不足，具有有效控制无人机飞行，提升无人机和操作者安全性的技术效果。
一种无人机飞行控制方法装置

[发明专利]一种基于协作干扰技术的无人机中继安全通信的方法-CN202110564190.X有效
发明人：吉晓东;叶澍 -专利权人：南通大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于协作干扰技术的无人机中继安全通信的方法，属于安全通信技术领域，其先获取信源、信宿、中继无人机、干扰无人机及窃听者的位置信息，然后在预设约束条件下，根据获取的位置信息，计算获得中继无人机优化飞行路径、干扰无人机优化飞行路径，再控制中继无人机和干扰无人机按优化飞行路径飞行，飞行过程中，中继无人机先接收从信源传输来的数据信息，然后将数据信息传递给信宿，同时干扰无人机接近窃听者所在位置，实现信息安全通信本发明提出一种基于中继无人机与协作干扰无人机飞行轨迹联合优化方案，该优化方案能提高系统的保密速率，有效降低非法窃听者的窃听性能，保障通信的安全性。
一种基于协作干扰技术无人机中继安全通信方法