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[发明专利]无人机集群控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211321825.4有效
发明人：李文姬;张秦畅;王诏君;任鹏翔;徐宁;范衠 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及无人机控制技术领域，公开一种无人机集群控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：为无人机集群中的跟随无人机生成飞行策略；控制所述跟随无人机依据所述飞行策略跟随所述领导无人机飞行；采集所述跟随无人机与行进障碍之间的飞行间距，得到跟随飞行间距；将所述跟随飞行间距与预设的跟随飞行区域进行比较，在所述跟随飞行间距超出预设的跟随飞行区域时生成调整策略；基于所述调整策略更新所述跟随无人机的飞行速度，得到跟随飞行速度；将所述跟随无人机的当前飞行速度更新为所述跟随飞行速度。本申请通过简单的行为规则控制无人机个体，降低控制难度且迁移性强。
无人机集群控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]无人机飞行控制方法及装置-CN201610881683.5在审
发明人：田华;原军峰 -专利权人：北京国泰北斗科技有限公司
申请日： 2016-10-09 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机飞行控制方法及装置，包括获取用于表征无人机飞行状态的当前飞行数据；根据当前飞行数据，判断无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态；若当前飞行状态属于非法飞行状态，则，向用户发送告警消息，和/或，向无人机发送用于将当前飞行状态由非法飞行状态调整为合法飞行状态的第一状态调整指令。本发明在获取无人机的当前飞行数据之后，根据当前飞行数据判断无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态，如果属于非法飞行状态，则向用户发送告警消息和/或向无人机发送第一状态调整指令，用户根据告警消息能够及时控制无人机的飞行状态进行调整，同时，无人机根据第一状态调整指令能够及时对飞行状态进行调整。
无人机飞行控制方法装置

[发明专利]一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置-CN202310265344.4有效
发明人：刘明鑫;何先定;陈宗杰;王强;王旭 -专利权人：成都航空职业技术学院
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明请求保护一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置，通过第一雷达获取无人机的当前飞行信息，将当前飞行信息数据进行定期上传至中心控制器进行监控预警；当当前飞行信息经中心控制器分析后认定无人机发生飞行偏航时，向第二雷达发出无人机的偏航报警指令，第二雷达基于无人机的偏航位置获取无人机的模拟偏航规划信息；第二雷达将无人机的模拟偏航规划信息发送至无人机，无人机依据模拟偏航规划信息进行飞行导航。该方案对多个无人机组成的无人机群进行偏航整体与个体区别分析，通过雷达借助偏航时的无人机行进路线采用模型对无人机的飞行轨迹进行导航配置，有效地对无人机飞行过程中的路线进行合理规划。
一种用于无人飞行器雷达探测方法装置

[发明专利]无人机的飞行控制方法、装置和无人机-CN201710157682.0有效
发明人：彭斌;管武烈 -专利权人：广州极飞科技有限公司
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、装置和无人机，所述方法包括：确定无人机的飞行轨道；接收遥控设备发送的遥控信号；将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量；根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量；按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。本申请实施例通过在使用遥控设备手动控制无人机飞行时，能够根据横向调节控制量保证无人机在长时间飞行的情况下不发生偏航，始终飞行在正确的轨道上，提高了飞行的准确性。
无人机飞行控制方法装置

[发明专利]基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法、无人机和控制终端-CN201780004887.3在审
发明人：杨亮亮;陈明;王乃博;张志鹏 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于ADS‑B接收机的无人机飞行控制方法、无人机和控制终端。该方法包括：获取所述无人机搭载的ADS‑B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；获取所述无人机的飞行状态信息；根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态可见，本发明实施例通过在无人机上搭载ADS‑B接收机可以实时发现周边的飞行器，主动、及时地控制无人机的飞行状态，提升飞行安全。
飞行状态信息接收机飞行器无人机飞行控制飞行状态控制终端飞行安全探测发现

[发明专利]多系统联合的反无人机方法、装置、存储介质及控制设备-CN201910610912.3有效
发明人：关超;孙晓锋;冯文龙;隗立玮 -专利权人：北京国卫星通科技有限公司
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多系统联合的反无人机方法、装置、存储介质及控制设备，该方法包括：探测管控区内是否有飞行的无人机，如果探测到飞行的无人机，则获取所述无人机的空间信息；识别所述飞行的无人机是否为授权无人机，如果所述飞行的无人机未获得授权则将所述飞行的无人机识别为目标无人机；根据所述空间信息确定所述目标无人机的预测位置，并将所述预测位置发送到干涉设备，以控制所述干涉设备对准所述预测位置；对所述目标无人机进行干涉。本发明可全方位保障管控区安全，使授权无人机在管控区内自由飞行，对非授权可疑无人机，实现了集探测、识别、干扰、摧毁等多系统联合的反无人机方法。
系统联合无人机方法装置存储介质控制设备

[发明专利]基于北斗定位的电力无人机性能测试方法及系统-CN202310612701.X在审
发明人：杨静泊;陈亦寒;俞家融;周铮;郭燕娜;李薛勇 -专利权人：无锡广盈集团有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明涉及电力无人机性能测试技术领域，尤其涉及基于北斗定位的电力无人机性能测试方法及系统，以提供准确可靠的电力无人机飞行性能测试和评估。基于北斗定位的电力无人机性能测试系统，包括：检测仪IMU模块，采集无人机飞行姿态要素特征的定性指标；检测仪北斗定位模块，用于采集无人机飞行轨迹地理要素特征的定性指标。本发明通过采集无人机飞行姿态和飞行轨迹两方面数据整合后形成的无人机实际飞行指标，与标准化无人机飞行指标对比，实现一种快速批量的对无人机性能测试的方法。
基于北斗定位电力无人机性能测试方法系统

[发明专利]无人机飞行路径提供方法、获取方法、装置及系统-CN201880001507.5有效
发明人：洪伟 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H04W68/02 文献下载
摘要：一种无人机飞行路径提供方法、获取方法、装置及系统。所述方法包括：第一接入网设备接收处于非激活态的无人机的飞行路径信息；第一接入网设备向第二接入网设备发送携带有无人机的飞行路径信息的寻呼信令；无人机接收第二接入网设备发送的寻呼消息；若寻呼消息中包括无人机的飞行路径信息，则无人机从第二接入网设备发送的寻呼消息中获取飞行路径信息。本公开针对处于非激活态的无人机，通过接入网设备在获取到无人机的飞行路径信息之后，向其它接入网设备发送携带有无人机的飞行路径信息的寻呼信令，指示其它接入网设备寻呼无人机并向无人机提供飞行路径信息，实现了无人机的飞行路径信息的下发，使得无人机能够得到飞行路径信息。
无人机飞行路径提供方法获取装置系统

[发明专利]一种无人机的飞行充电方法-CN201710667924.0在审
发明人：邓欢欢 -专利权人：深圳市华琥技术有限公司
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机的飞行充电方法，其包括步骤所述无人机根据目的地对象的位置信息以及无人机自身的位置信息确定飞行方向和飞行距离；所述无人机根据所述飞行方向和飞行距离向所述目的地对象飞行；所述无人机在飞行过程中，不断检测当前剩余电量以及剩余飞行距离，并判断当前剩余电量是否足以完成剩余飞行距离；当检测到当前剩余电量不足以完成剩余飞行距离时，则飞往最近的无人机充电基站进行充电；所述无人机充电完成后，根据所述目的地对象的位置信息以及无人机自身的位置信息重新确定飞行方向和飞行距离；所述无人机根据重新确定的飞行方向和飞行距离向所述目的地对象飞行。本发明延长了无人机的飞行距离，使无人机的应用范围提升。
一种无人机飞行充电方法

[发明专利]一种无人机避障控制方法、系统及无人机-CN201611219176.1在审
发明人：徐家鑫;沈雷 -专利权人：德阳科蚁科技有限责任公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机避障控制方法、系统及无人机，涉及无人机控制技术领域，其中方法包括通过无人机的雷达检测装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息；采集无人机的当前飞行信息；根据所述障碍物信息和所述当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划；所述无人机根据所述障碍物避让飞行计划执行障碍物避让飞行。本发明通过无人机的雷达检测装置，雷达检测装置能够检测到无人机飞行环境中障碍物的飞行速度和飞行方向，能够准确判断障碍物的运动趋势，提高了无人机在运动物体的航路使用环境中对障碍物的识别和避让能力；同时，根据障碍物信息和当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划，提高了无人机飞行的可靠性和稳定性。
一种无人机控制方法系统

[发明专利]一种基于无线传感器技术的无人机飞行系统稳定性智能调节控制系统-CN202110367623.2在审
发明人：刘燕 -专利权人：刘燕
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于无线传感器技术的无人机飞行系统稳定性智能调节控制系统，本发明通过对无人机飞行过程中各螺旋桨进行编号，检测无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度，计算无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度差值，同时检测无人机飞行过程中各螺旋桨的转速，对比得到无人机飞行过程中各螺旋桨的转速差值，并分析无人机飞行过程中整体的迎风面积和周围的风速风向，计算无人机飞行过程中的综合稳定性影响系数，同时对比分析无人机是否处于稳定飞行状态，若处于摇晃飞行状态则进行预警提醒，并通知人员进行稳定性调节，从而实现对无人机飞行系统稳定性进行精确调节，使得无人机飞行过程中处于稳定状态。
一种基于无线传感器技术无人机飞行系统稳定性智能调节控制系统

[发明专利]无人机飞控方法、装置和计算机可读介质-CN201711252279.2在审
发明人：胡华智;宋晨晖;刘剑;唐哲君 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机飞控方法、装置和计算机可读介质，所述无人机飞控方法包括步骤在无人机飞控方法，所述无人机飞控方法包括步骤在显示界面切换至飞行控制界面时，显示地图和已经建立连接的无人机信息；在一无人机被选中，并且启动载入航线操作时，所述飞行控制界面显示已保存的飞行计划；在一飞行计划被选中时，将选中的飞行计划上传至所述无人机；在选中飞行计划并且启动执行航线操作时，控制所述无人机启动飞行计划，并且在地图上显示规划飞行线路，以及无人机反馈的当前飞行位置。本发明具有提高无人机控制效率的效果。
无人机方法装置计算机可读介质

[发明专利]无人机的飞行控制方法和无人机-CN202080033632.1在审
发明人：许天野;赵力尧 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：提供了一种无人机的飞行控制方法和无人机，其中无人机的飞行控制方法包括：在无人机飞行过程中，若检测到无人机与无人机的控制设备之间的通信连接中断，控制无人机沿通信连接中断前的飞行轨迹回溯飞行，并检测通信连接是否恢复(S301)；在回溯飞行过程中判断是否满足返航条件(S302)；若未满足返航条件且检测到通信连接恢复，则控制无人机响应控制设备的控制指令飞行(S303)；若满足返航条件，则控制无人机飞行至返航点(S304此飞行控制方法提升了无人机在失联场景中解决问题的自主性。
无人机飞行控制方法

[发明专利]一种无人机导航装置失效下的雷达返航系统-CN201810276662.X在审
发明人：陈大龙;肖炳甲;夏森;黄耀 -专利权人：安徽尼古拉电子科技有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机导航装置失效下的雷达返航系统，涉及无人机技术领域，包括无人机飞行模块、地面处理中心和搜寻无人机；包括设置于飞行无人机机体内的导航模块、悬停飞行模块、短信发射模块、雷达模块和跟踪飞行模块；所述地面处理中心包括地图显示界面、短信接收模块和无线传输模块一，所述搜寻无人机包括雷达搜寻模块、无线传输模块二和返航控制模块。采用本发明的无人机导航装置失效下的雷达返航系统，在飞行无人机导航装置失效时，控制无人机在失效地点悬停飞行并自主发送求救信号，防止无人机自主飞行脱离地面站处理中心的控制，避免无人机被盗走，飞行无人机根据搜寻无人机的雷达信号的引导下原路返回
飞行导航装置雷达无线传输模块搜寻地面处理悬停短信发射模块短信接收模块无人机飞行无人机机体财产损失处理中心导航模块地图显示控制模块雷达模块雷达信号求救信号搜寻模块原路返回地面站发送跟踪脱离

[发明专利]一种无人机防翻转方法及无人机-CN202310223052.4在审
发明人：郝会川;张文礼;杨旭 -专利权人：重庆交通职业学院;重庆宇燕科技有限责任公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机防翻转方法及无人机，方法包括：获取无人机的第一俯仰角度；若所述第一俯仰角度满足预设条件，解除无人机的飞行倾斜角范围锁定；接收遥控器发送的飞行动作指令调整无人机的飞行姿态；获取无人机的第二俯仰角度；若所述第二俯仰角度为第二预设角度，重新对无人机的飞行倾斜角范围进行锁定。本发明提供的无人机防翻转方法，检测到无人机处于翻转180°倒置状态或者被异物卡住时，能够自动解除无人机的飞行倾斜角范围锁定，操作员通过遥控器向无人机发送飞行动作指令即可使无人机自动调正姿态，不需要用户手动摆正无人机，无人机调正姿态之后能自动重新对飞行倾斜角范围进行锁定。
一种无人机翻转方法