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- [发明专利]一种驱动固定的两转动一移动并联机构-CN201611032065.X有效
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李秦川;徐灵敏;叶伟
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浙江理工大学
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2016-11-22
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2023-09-08
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B25J9/00
- 本发明涉及一种驱动固定的两转动一移动并联机构。目的是提供的并联机构应具有操作速度高、结构紧凑、刚度高、承载能力大、动力学性能好等优点。技术方案是：一种驱动固定的两转动一移动并联机构，包括机架、动平台以及两个第一分支和一个第二分支；第一分支包括第一移动副导轨、第一移动副滑块、虎克铰、第一连杆以及第一转动副；第二分支包括第二移动副导轨、第二移动副滑块、第一球副、第二连杆以及第二转动副；所述两个第一分支中，虎克铰的第一转动轴线重合，第一转动副轴线垂直于第二分支中第二转动副轴线，两个第一分支中的第一移动副轴线与第二分支中的第二移动副轴线垂直。
- 一种驱动固定转动移动并联机构
- [发明专利]用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人-CN202310277676.4在审
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柴馨雪;徐灵敏;李秦川
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浙江理工大学
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2023-03-17
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2023-06-30
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B25J11/00
- 本发明涉及工业机器人加工技术领域。目的是提供一种用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，该机器人应具有加工精度高、移动能力强、结构简单的特点。技术方案是：用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，其特征在于：所述定平台与动平台之间设有五自由度并联机构；所述五自由度并联机构包括并联连接的四条第一分支与一条第二分支；所述第一分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第一移动副、第一球铰、第一连杆和第二球铰；所述第二分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第二移动副、第三球铰、第二连杆和第一转动副；所述动平台包括设有主轴加工头与动平台负压吸附机构的动机架，可用于大型复杂构件的加工。
- 用于大型复杂构件加工并联机器人
- [发明专利]用于结构件内腔加工的混联机器人装备-CN202211174437.8在审
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徐灵敏;丁烨;朱向阳
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上海交通大学
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2022-09-26
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2022-12-13
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B25J9/00
- 本发明提供了一种用于结构件内腔加工的混联机器人装备，包括串联工作平台、布置在所述串联工作平台上的并联机器人、安装于所述并联机器人上的主轴加工头；所述串联工作平台上配置有安装位，所述安装位用于安装结构件；所述并联机器人能够通过所述串联工作平台进入所述结构件的内腔并利用所述主轴加工头对所述结构件的内腔进行加工。本发明通过设置串联工作平台、并联机器人、主轴加工头，可输出五自由度运动，具有加工范围大、响应速度快、整体精度/刚度高、灵活性好、负载能力强、结构紧凑等显著优点，有助于实现不同内径情况下的结构件内腔高效加工。
- 用于结构件加工联机装备
- [发明专利]大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统-CN202210593086.8在审
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徐灵敏;丁烨
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上海交通大学
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2022-05-27
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2022-07-29
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B25J5/00
- 本发明提供了机器人钻削加工技术领域一种大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统，包括移动平台、工业串联机器人、视觉测量装置、辅助移动机构、两转一移并联机器人以及主轴加工头。移动平台上连接设置工业串联机器人，工业串联机器人上固定设置视觉测量装置，且工业串联机器人上连接设置辅助移动机构，辅助移动机构上连接设置两转一移并联机器人，两转一移并联机器人上固定设置主轴加工头。本发明通过设置移动平台与两转一移并联机器人，可实现大范围空间定位以及小范围的相对定位和精准钻削，提高制孔效率，具有制孔速度快、承载能力大、精度与刚度高、灵活性好等优点，能够实现大型航空薄壁件上的高精度双孔同制，节省加工时间。
- 大型航空薄壁多孔联机装备系统
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