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[发明专利]一种载体航迹角计算方法及系统-CN202310729191.4在审
发明人：周祖洋;庄广琛;郭玉胜;宋雅兰;邓继权 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种载体航迹角计算方法及系统，包括统计载体航行轨迹方程，转换为空间正交的参数方程，获得以时间为参变量的不同正交方向的轨迹；对每个方向的轨迹设置时间窗，采用镜像扩展方法预测未来一定时间内的轨迹数据；在时间窗和镜像扩展区间内，对每个方向的轨迹分别进行EMD分解，获得平均趋势分量；根据平均趋势分量计算载体航迹角。本发明对载体运动轨迹进行EMD分解，能够抑制高频扰动对载体的干扰，显著减小频繁施控带来额外能量消耗，提高系统控制品质。
一种载体航迹计算方法系统

[发明专利]一种基于视频的船桥及船间碰撞实时预警方法与系统-CN202011488394.1有效
发明人：张建;张博;吴刚 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：预警方法包含基于单应性变换的船舶定位，基于轨迹生成式对抗网络的船舶轨迹数据增强与基于双任务编码解码网络的船舶轨迹异常检测及预测。其中船舶定位用于实时获取船舶航行轨迹；数据增强用于生成大量可能与桥发生碰撞的异常轨迹；船舶轨迹异常检测及预测用于发现有撞桥风险或船间碰撞趋势的船舶。
一种基于视频碰撞实时预警方法系统

[发明专利]一种电子围栏系统及建立电子围栏精准轨迹模型的方法-CN202111350531.X有效
发明人：陈章杰 -专利权人：广州一链通互联网科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种电子围栏系统及建立电子围栏精准轨迹模型的方法，包括以下步骤：步骤10、根据船舶GPS定位器获取船舶航行所经过的轨迹点，所述轨迹点为船舶定位器发送到基站的表示船舶当前位置的坐标点；步骤20、对所有的轨迹点进行去噪，比对已有的轨迹点，把偏差较大的轨迹点移除，得到较为圆滑的舶轨迹；步骤30、根据生成的船舶模板轨迹，根据船舶预计达到天数算法计算出船舶预计到达某个目的地所需的时间。本发明需通过电子围栏对船舶、车辆定位进行统一管理，对其轨迹进行数据分析并预测其到达目的地的所需时间，从而动态修复轨迹模型，提高模型的精准性。
一种电子围栏系统建立精准轨迹模型方法

[发明专利]一种航迹推算轨迹精度估计方法及系统-CN202211586746.6在审
发明人：程甫;徐达学;朱强;聂俊霞 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明提供了一种航迹推算轨迹精度估计方法及系统，进行目标车辆的标定；获取目标车辆的巡航行驶过程中的航迹推算数据，以及该过程中全球导航卫星系统的数据；将获取到的全球导航卫星系统的数据进行转换，转换到站心坐标系,得到车辆自车起始点为原点的移动轨迹分布图；在图中标注获取的航迹推算数据，得到两组轨迹分布线，基于两组轨迹分布线的差值，计算推算轨迹精度。
一种航迹推算轨迹精度估计方法系统

[发明专利]一种船舶轨迹模型建立及异常轨迹检测方法-CN202010754360.6在审
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;高杰;柴垒;孙正濮;朱慎超 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶轨迹模型建立及异常轨迹检测方法，其包括：S1、获取船舶的原始轨迹数据集，经预处理后得到轨迹数据集；S2、基于轨迹数据集计算两条轨迹间的航向差、航速差与平均距离，并依次赋予相应权重；S3、多次重复步骤S2，通过相似值公式计算出每两条轨迹的相似值，生成相似度矩阵；S4、根据相似度矩阵，将轨迹数据集划分成多个轨迹数据子集；S5、根据轨迹数据子集建立船舶轨迹模型；S6、根据船舶轨迹模型来判断船舶行为状态是否正常本发明综合考虑航向航速等因素并以此判断轨迹间的相似度，有效提高了判断精度，再基于相似度矩阵建立船舶轨迹模型，为船舶虚拟仿真提供了数据基础，进而判断船舶的航行状态是否正常。
一种船舶轨迹模型建立异常检测方法

[发明专利]一种船舶的异常停留检测方法及装置-CN202110316510.X有效
发明人：黄亮;张治豪;文元桥;朱曼;黄亚敏 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶的异常停留检测方法及装置，该方法包括：获取船舶的多个包括轨迹信息的轨迹点；根据轨迹信息中包括的时间信息对轨迹点进行排序，确定按时间排序的排序轨迹点集合；遍历排序轨迹点集合，提取船舶对应的停留轨迹数据，并进行优化处理，确定优化轨迹数据；根据优化轨迹数据进行停留时间提取，确定船舶停留的第一时间分布；根据优化轨迹数据和第一时间分布进行分析统计，识别船舶的异常停留。本发明利用包括轨迹信息的轨迹点，确定对应的空间信息和时间信息，除此之外，结合孤立森林异常检测方法优化停留轨迹，剔除船舶在航行‑停留状态切换时出现的低速干扰轨迹，得到精确的船舶发生停留行为的空间和时间信息
一种船舶异常停留检测方法装置

[发明专利]一种基于视觉感知的无人水下航行器自主循迹方法-CN202011635410.5在审
发明人：刘彦呈;朱鹏莅;董张伟;姚书翰;刘厶源;庄绪州;姜涛;陈瀚 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/194 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉感知的无人水下航行器自主循迹方法，包括：将拍摄到的水下图像的多维度环境特征转换到HSV颜色空间进行去背景处理、解算得到包含目标轨迹的二值化图像；采用腐蚀和膨胀处理方式对二值化图像进行去噪处理获得有效图像；搭建神经网络控制器，将预处理好的有效图像作为输入，航行器正确移动方向的标签信息作为输出从而训练优化神经网络控制器，寻求最优规划路径并将其转换为水下航行器的转弯控制指令从而获得自主视觉感知循迹运动控制方法；采用水下航行器进行实验，通过实验验证和仿真分析证明所提出的自主视觉感知循迹运动控制方法的有效性和稳定性。
一种基于视觉感知无人水下航行自主方法

[发明专利]水下航行器同步定位与建图方法及水下航行器-CN202210050577.8在审
发明人：李强;王凯甬;舒明瑞;荆宏政;李雪萌;陈文颖;郑宇 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明提供一种水下航行器同步定位与建图方法及水下航行器，方法包括：S1：采用多波束图像声呐获取被测区域的传感数据，所述多波束图像声呐设置在水下航行器上；S2：根据所述传感数据估计所述多波束图像声呐的实时的姿态信息；S3：采用非线性优化算法对所述实时的姿态信息进行整合得到所述多波束图像声呐的第一轨迹和第一地图。以多波束图像声呐为传感器基础，建立适用于实际海洋环境的SLAM技术及其算法，实现航行器在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航的问题。
水下航行同步定位方法

[发明专利]无人船舶航行精度实船测试方法和系统-CN202210270633.9在审
发明人：钟毅;饶六中;施春磊;杨龙 -专利权人：上海船舶电子设备研究所（中国船舶重工集团公司第七二六研究所）
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人船舶航行精度实船测试方法和系统，包括：步骤1：对测试设备进行布设、安装固定，并对测试设备的精度、时间戳、转向角度零位进行标定；步骤2：按照预设航路和航行参数进行测试试验，控制光学追踪设备对无人船上的靶物进行识别跟踪；步骤3：利用测试设备对无人船航行数据进行测量并记录；步骤4：待所有航次试验完成后，取多组对同一时间戳下的GPS轨迹数据和测距设备所测的间距值进行比较分析，最终得到无人船准确的航行精度。
无人船舶航行精度测试方法系统

[发明专利]无人机的航行轨迹规划方法、装置及系统-CN201811447785.1有效
发明人：蔡开泉;师可;刘钊瑄 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机的航行轨迹规划方法、装置及系统，该方法包括：根据航行任务，确定无人机的预估航迹和预计飞行时间；根据无人机获取的外部环境信息，生成所述无人机的动态安全飞行保护区；根据所述动态安全飞行保护区进行飞行冲突检测本发明可以更加准确、可靠的解除飞行冲突，提高无人机航行的安全性，还可以通过弥补飞行过程中由于多因素导致的时间损失，以提高无人机航行的时效性。
无人机航行轨迹规划方法装置系统

[发明专利]一种水下目标运动动态的可视化方法和装置-CN202110136518.8在审
发明人：唐小石;袁东波;田子华;刘明;唐朝;刘兴宇 -专利权人：北京海天维景科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06F16/26 文献下载
摘要：方法包括：在运动目标形成的航行轨迹上设置参照对象序列，随航行轨迹根据时序性动态数据形成参照对象的形态属性。
一种水下目标运动动态可视化方法装置

[发明专利]一种控制车辆行驶的方法、设备和装置-CN202310266544.1在审
发明人：于宁;潘屹峰 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：具体实现方案为：获取目标车辆的导航行驶轨迹，以及目标车辆所处当前环境的当前环境信息；根据当前环境信息确定目标车辆与障碍车辆之间进行交互的回报数据，其中，回报数据表征了目标车辆在交互场景下的驾驶性能；基于目标树结构及回报数据确定至少一个候选节点，其中，目标树结构由多个节点组成，每个节点表征了目标车辆在每个时刻的控制量；基于至少一个候选节点确定控制目标车辆行驶的目标控制序列；根据目标控制序列控制目标车辆按照导航行驶轨迹行驶。
一种控制车辆行驶方法设备装置

[发明专利]基于改进LOS引导算法的船舶航迹控制方法-CN201710160339.1有效
发明人：冯辉;贺宏伟;杨红莹;欧阳子路;姚迪 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于改进LOS引导算法的船舶航迹控制方法，该方法包括以下几个步骤：1、船舶在已设定航迹点生成的路径上沿某一直线航迹段航行时，由船舶的导航模块得到其实时航行信息；2、实际轨迹与规划路径之间航迹偏差超出可接受偏差d′，则运行改进的LOS引导算法计算得到期望航向；若否，保持船舶原有规划航迹航行；3、重复步骤2直至航迹偏差在可接受偏差内。
基于改进 los 引导算法船舶航迹控制方法

[发明专利]基于AIS的船舶航行过程气象海况数据融合处理系统及方法-CN202210271317.3有效
发明人：孙腾达;杨蕾;史婧;杨雪;郑军;郑飞 -专利权人：北京国交信通科技发展有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于AIS的船舶航行过程气象海况数据融合处理系统及方法，该方法通过在船舶历史轨迹回放中，叠加气象海况数据，使得回访过程中随时掌握船舶航线上的气象海况情况，为分析气象海况在船舶航向行为、船舶遇险原因分析等提供参考依据在船舶航线规划中，叠加之前72小时气象海况预报数据及未来14天气象海况预测数据，使得在绘制航线时随时掌握规划的航线上未来可能面临的气象海况情况，进而提前规避极端天气对航行可能带来的影响，从而保证航行安全
基于 ais 船舶航行过程气象海况数据融合处理系统方法

[发明专利]一种基于多源异构船舶航运数据的船舶轨迹预测方法-CN202211193969.6在审
发明人：张新宇;史建刚;姜玲玲;钱韦华超;李元奎;郭文强;崔浩 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源异构船舶航运数据的船舶轨迹预测方法，包括：对多源异构船舶航运数据进行数据完整性分析、时空轨迹同步以及船舶轨迹提取；基于船舶轨迹状态构建三级轨迹缓存，并设计增量式轨迹状态挖掘算法，学习预测模型特征参数并实现船舶运动规律挖掘；利用挖掘规律构建船舶轨迹预测算法，输出预测船舶轨迹以及概率。本发明充分利用多源异构船舶航运数据信息互补优势，同时兼顾预测结果的可解释性，通过设计轨迹提取框架、增量式轨迹状态挖掘算法、轨迹预测算法等关键技术，实现港口水域中长期期序列的船舶轨迹预测，从而提前对船舶进行安全预警，指导驾驶员提前做出避障等安全驾驶行为，保障船舶的航行安全。
一种基于多源异构船舶航运数据轨迹预测方法