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[发明专利]用于对车辆地理位置的错误确定进行识别的设备和方法-CN201780045469.9有效
发明人： M·扎勒维斯基;B·凯斯勒;S·阿扎克维奇;H·费斯特 -专利权人：大陆汽车科技有限公司
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于对车辆(102)的地理位置的错误确定进行识别的设备和方法(400)。所述设备包括：传感器，该传感器被设计用于确定车辆(102)的第一横摆角速度；卫星导航接收器(104)，该卫星导航接收器被设计用于在预先规定的时段期间接收卫星信号、基于所接收到的卫星信号确定车辆(102)的多个地理位置，以及基于所述多个地理位置确定车辆(102)的地理参照位置(102b)；处理器，该处理器被设计用于基于所确定的车辆(102)的地理参照位置(102b)确定车辆(102)的第二横摆角速度，并将第一横摆角速度与第二横摆角速度相比较，以便识别对车辆(102)的地理位置的错误确定。
用于车辆地理位置错误确定进行识别设备方法

[发明专利]一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法-CN202111050665.X有效
发明人：丁继成;任尚垠;赵琳;程建华;黄卫权;贾春;敖义路;王云龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法，包括(1)采集GNSS接收机导航参数和SINS导航参数，对数据做预处理；(2)更新残差滑动窗口内数据，根据无欺骗干扰时存储的残差方差数据更新检测阈值；(3)根据前一历元各通道受欺骗情况进入相应检测程序；(4)按照动态时延欺骗信号分段检测的设计思想，依次进行动态时延过程检测和固定时延过程检测；(5)得到欺骗干扰检测结果并对检出欺骗通道所对应的卫星信号予以剔除；(6)更新历元信息，并重复执行(1)到(5)，直至处理完所有历元。本发明实现了动态时延转发式欺骗干扰实时检测，能够检测码相位偏移速率不低于0.1chip/s的动态时延转发式欺骗干扰。
一种组合导航转发欺骗干扰检测方法

[发明专利]用于借助卡尔曼滤波器确定至少一个系统状态的方法-CN202280016429.2在审
发明人： A·梅茨格;J·斯特罗贝尔;M·图里安 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于借助卡尔曼滤波器来确定至少一个系统状态的方法，其中将由系统的至少一个传感器测量的至少一个测量值提供给卡尔曼滤波器，该方法至少包括以下步骤：a)借助于卡尔曼滤波器执行对系统状态的估计，其中利用预测步骤和随后的校正步骤确定估计结果和关于估计结果的可靠性的相关信息；b)通过考虑与估计相关联的所预测的估计结果和与估计相关联的校正后的估计结果之间的差异来确定用于校正关于估计结果的可靠性的信息的因数；c)通过使用在步骤b)中所确定的因数来校正关于估计结果的可靠性的信息。
用于借助卡尔滤波器确定至少一个系统状态方法

[发明专利]应用于地面站的导航信号的频偏校正方法及装置-CN202310124143.2在审
发明人：胡正群;艾国祥;马利华;张丽荣;张亚琨;张杰;李靖华;裴军;吕昌;马冠一;崔君霞;杜晓辉;范江涛;庞峰;胡超 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本公开提供了一种应用于地面站的导航信号的频偏校正方法及装置。其中，该方法包括：根据星站距残差函数确定卫星转发该导航信号下行至该地面站的卫星信号发射时刻；确定该卫星信号发射时刻对应的卫星星站径向速度；以及基于该卫星星站径向速度获取该导航信号对应该卫星信号发射时刻的至少一个分量频偏值，该至少一个分量频偏值用于地面站的导航信号的频偏校正。因此，可以为转发式卫星导航系统提供测速源，该测速源可以供用户接收机实现高精度测速。
应用于地面站导航信号校正方法装置

[发明专利]一种基于机器学习的羊只放牧轨迹点分类方法-CN202310650121.X在审
发明人：刘同海;高方馀;石红霄;王海;哈斯巴根;孟玉环 -专利权人：天津农学院
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习的羊只放牧轨迹点分类方法，通过羊只佩戴的GPS项圈采集羊只放牧轨迹数据，运用望远镜和秒表实现对羊只行为的真实观察，得到真实观察数据，并获取家庭牧场边界拐点坐标；对采集到的羊只放牧轨迹数据进行预处理；对预处理完成的羊只放牧轨迹数据进行特征计算及去重、行为标注操作，得到进行行为标注后具有基本特征的羊只放牧轨迹数据集；搭建机器学习模型，将羊只放牧轨迹数据集的基本特征作为输入，训练学习进行行为分类标注后具有基本特征的羊只放牧轨迹数据集并测试，最终得到一个可以分类羊只放牧轨迹点行为的机器学习模型；利用训练完成的机器学习模型对羊只放牧轨迹点进行判断并输出分类结果。
一种基于机器学习放牧轨迹分类方法

[实用新型]一种防止手术室内仪器丢失的仪器追踪装置-CN202320724922.1有效
发明人：曾梅菇;曾静贤 -专利权人：中山大学孙逸仙纪念医院
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防止手术室内仪器丢失的仪器追踪装置，该仪器追踪装置包括追踪锁本体和钢丝绳锁扣，所述钢丝绳锁扣锁定在追踪锁本体上，追踪锁本体设有绳锁固定孔和锁孔，绳锁固定孔安装有抽绳器，将钢丝绳锁扣的一端固定在绳锁固定孔上，钢丝绳锁扣的另一端设有与锁孔相配合的自由端，钢丝绳锁扣通过其自由端与锁孔相配合，从而实现钢丝绳锁扣与追踪锁本体之间的锁定与解锁，在追踪锁本体内置有电路板，电路板包括MCU主控模块和GPS定位模块，GPS定位模块和MCU主控模块电连接。当带有仪器追踪装置的仪器丢失后，科室人员可以通过手机APP对具有定位功能的仪器进行快速定位，方便对仪器进行追踪，便于找回仪器和清点仪器。
一种防止手术室内仪器丢失追踪装置

[发明专利]基于北斗定位的光缆接头盒位移监测系统及方法-CN202310852028.7在审
发明人：李友平;吴锋;凌平;陈志;张冬生;鲍俊如;熊亮;金莹;汪伟;张礼宏;王东;吴昊;李超;吴屏 -专利权人：国网安徽省电力有限公司怀宁县供电公司;国网安徽省电力有限公司安庆供电公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了基于北斗定位的光缆接头盒位移监测系统及方法，涉及光缆接头盒位移监测技术领域，包括光缆接头盒；通过驱动机构的运转，在连接机构的作用下，带动着清理单元移动至北斗高精度定位天线上，并具有横向抖动的形式。本发明具备了基于北斗定位系统，能在不同时间点监测出电缆接头盒的位置情况，以此快速的判断出电缆接头盒的位移情况，具备了智能化和实时监测的目的，并且能对北斗天线进行快速的机械化清洁，在不使用的时候具有避让天线的作用，在使用的时候具有边公转边自转的清理形式，还具有边横向边竖向的抖动形式，还辅以喷气的形式，从而能保证天线表面的洁净性，有助于保证监测的准确性。
基于北斗定位光缆接头位移监测系统方法

[发明专利]基于GNSS定位具有5G信号的车辆的方法-CN202280016449.X在审
发明人： J·斯特罗贝尔;M·图里安 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明涉及用于车辆(1)的基于GNSS的定位的方法，该方法至少包括以下步骤：a)从至少一个GNSS卫星接收GNSS卫星信号，并且通过使用所接收的GNSS卫星信号来确定GNSS定位数据；b)接收5G信号，并且通过使用所接收的5G信号来确定5G定位数据；c)通过使用5G定位数据来评估GNSS定位数据，以识别对GNSS卫星信号的可能干扰。
基于 gnss 定位具有信号车辆方法

[发明专利]适用于BDS非地球静止轨道卫星的伪距观测量精化方法及设备-CN202310734589.7在审
发明人：高晓;石明翰;马宗方;贾露枭 -专利权人：西安建筑科技大学;西安扶摇时空信息服务有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于BDS非地球静止轨道卫星的伪距观测量精化方法及设备，具体方法为：采用多路径组合分析BDS非对地静止轨道卫星SCB特性；基于历元差消除MP组合时不变参数影响，逐卫星、逐频率建立ED‑SCB序列，对所述方程使用平均法来实现ED‑SCB的最佳估计；对第i个频率的卫星a，设在中高度角的ED‑SCB是θ，计算高度角El的绝对值；采用多项式分段拟合算法，以残差绝对值之和最小化为原则来建立SCB修正模型；依据CSC滤波原理，推导DSC滤波方差，基于误差传播定律描述的DSC方差函数，并以方差最小原则确定平滑窗口；为抑制Doppler累计积分误差，引入平衡因子调节DSC与原始伪距的权重，基于误差传播定律建立RDSC方差方程，以方差最小为原则建立RDSC的动态权重调节模型。
适用于 bds 地球静止轨道卫星观测量精化方法设备

[发明专利]一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质-CN202310641315.3在审
发明人：周园元;李亮亮 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括，根据车辆搭载的多个车载传感器，获取车辆在上一时刻的速度信息和位置信息；通过将所述车辆在上一时刻的速度信息和位置信息输入预先建立的离散运动学模型，得到所述车辆在当前时刻的定位信息，其中所述离散运动学模型的输出采用卡尔曼滤波器进行数据融合。本申请在GPS信号弱时，弥补了单一传感器定位的不稳定性，在使用GPS和IMU的融合下，加入增加了高精地图的使用，进一步提高了系统的容错性。
一种车辆定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种异步多车协同目标状态鲁棒估计方法-CN202010883589.X有效
发明人：冀建宇;陈小波;王彦钧;蔡英凤;王海;陈龙;任世恒 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种异步多车协同目标状态鲁棒估计方法，通过主车和协同车分别获得同一辆目标车的观测数据和自身定位数据，主车接收协同车传输的数据，主车在当前感知时刻th获得目标车的观测数据#imgabs0#并从缓存中取出离th时刻最近的tc时刻的协同车发送的目标车观测数据#imgabs1#及协同车的定位数据；将th时刻主车定位数据插值到tc时刻，并计算tc时刻协同车在主车坐标系中的坐标值#imgabs2#应用卡尔曼滤波器预测tc时刻协同车的状态#imgabs3#和协方差矩阵#imgabs4#目标车的状态#imgabs5#和协方差矩阵#imgabs6#根据观测数据#imgabs7#利用期望最大化算法计算tc时刻修正后的协同车和目标车的状态、tc时刻主车坐标系与协同车坐标系之间的夹角及th时刻修正后的目标车的状态。
一种异步协同目标状态估计方法

[发明专利]定位结果的置信度评估方法及装置-CN202310861446.2在审
发明人：王思琦 -专利权人：上海移辰科技有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本公开涉及一种定位结果的置信度评估方法及装置，其中，该方法通过获取定位设备上的两个卫星定位天线分别采集的卫星定位数据，再结合两份卫星定位数据分别计算定位结果并得到两个定位结果之间的定位误差，根据定位误差以及预先测量出的天线基线长度得到对定位设备进行定位的目标定位结果的置信度评估结果，从而解决了相关技术中未对定位结果的置信度进行评估的问题，使得用户能够及时了解设备的定位结果的可信度。
定位结果置信评估方法装置

[发明专利]车辆定位方法、装置、电子设备和计算机存储介质-CN202010469933.0有效
发明人：李冰;周志鹏 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本申请公开了车辆定位方法、装置、电子设备和计算机存储介质，涉及导航定位技术领域。具体实现方案为：获取路网信息，周期性对车辆定位，得到定位位置，根据各历史周期定位得到的定位位置，从路网信息指示的多条路段中，确定车辆当前周期行驶的目标路段，根据目标路段，对当前周期的定位位置进行修正，得到处于目标路段内的定位位置。通过历史定位，预测当前行驶的路段，根据预测的当前行驶路段对定位位置进行修正，避免了定位信息波动较大的情况出现，提高了定位准确度。
车辆定位方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]一种巡查打卡控制方法及系统-CN202311087369.6在审
发明人：柳润琴;李超;汪勇军;江文进;杨鹏;朱智伟;王政;罗骁;肖凡茗;刘芗瑜;黄贞茗;王国庆;陈广宇 -专利权人：中国联合网络通信有限公司湖南省分公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡查打卡控制方法及系统，通过获取巡河人员当前轨迹点位置信息，若当前轨迹点位置的精度大于预设的定位精度阈值时，则将当前轨迹点放入未过滤轨迹点集数组中；根据轨迹点的经纬度，分别计算得到未过滤轨迹点集数组中其余三个轨迹点与当前轨迹点的距离和速率；若距离和速率满足预设的距离和速率阈值范围时，则保留当前轨迹点；根据轨迹点的方向判断是否是拐点，若其余三个轨迹点中一个轨迹点的方向与其余两个轨迹点的方向一致时，则保留该轨迹点；将保留的轨迹点添加到过滤后的轨迹点集合数组中。本发明定位准确度高、轨迹纠偏效果好、巡河有效性判断高。
一种巡查打卡控制方法系统

[发明专利]无人集卡的定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质-CN202011238277.X有效
发明人：刘鹤云;王杰;吴鑫涛;常桢 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人集卡的定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该无人集卡的定位方法包括：基于GPS信号强度获取位于港口码头面中无人集卡的初始位姿信息；获取在车体坐标系下无人集卡相对于岸桥的横向偏移量；根据初始位姿信息和横向偏移量对无人集卡进行精确定位。通过本申请，利用相对和绝对结合的高精度算法，避免了岸桥大量遮挡物的对定位的影响，满足港口无人集卡的正常行驶需求，安全且稳定。
无人定位方法装置系统电子存储介质

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