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[发明专利]一种基于神经网络算法多步规划的推力分配方法及装置-CN202310898817.4在审
发明人：张宝晨;姜雨函;朱慎超;张金磊;董蓬莱;孙懿飞;冯凯;曾智子 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供一种基于神经网络算法多步规划的推力分配方法及装置。该方法包括：确定目标控制指令，目标控制指令包括当前时刻的力与力矩；当当前时刻的力与力矩的变化符合预设条件时，基于神经网络算法多步规划，确定由每步所对应的最优推力分配方案的集合，集合中包括当前时刻的最优推力分配方案；基于当前时刻的最优分配方案控制推进器。改善了推力分配单步优化的局限性，还能提高求解全局最优的实际效率。
一种基于神经网络算法规划推力分配方法装置

[发明专利]一种调节船舶空调机舱热舒适性的方法及系统-CN202310912343.4在审
发明人：张宝晨;姜雨函;朱慎超;张兰;高杰;孙懿飞 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本专利涉及一种调节船舶空调机舱热舒适性的方法及系统，所述方法包括建立空调出风口尺寸的数据集，通过拉丁超立方试验设计方法对所述数据集进行抽样；将抽样出的数据集输入到船舶空调机舱三维仿真模型中，所述三维仿真模型有与实际情况相同的空气气体流动和热量传递介质及传递效果，从三维仿真模型中获取人体15个节段的当量温度响应值，由样本点和响应值建立新的数据集；建立优化模型，将建立的新数据集输入到优化模型中，得到目标函数的最优解及最优解下的空调出风口尺寸；得到目标函数的最优解及最优解下的空调出风口尺寸；对最优解下的空调出风口尺寸进行验证。该方法能够通过寻找最优空调出风口尺寸，使得人体处在最适宜的环境中。
一种调节船舶空调机舱舒适方法系统

[发明专利]一种船体结构状态监测方法、装置、存储介质及服务器-CN202310895124.X在审
发明人：张宝晨;姜雨函;朱慎超;季施礼;于新岩;张兰;曹志伟 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B63B79/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种船体结构状态监测方法、装置、存储介质及服务器，所述方法包括：在预设第一时间段内确定船体结构受到的外力，并在所述外力未超过预设阈值的情况下，确定所述船体结构中已经出现的细微裂纹；根据所述船体结构中已经出现的细微裂纹的疲劳裂纹扩展速度，评估所述船体结构的维修时刻；在当前时刻达到所述船体结构的维修时刻的情况下，确定船体未符合航行标准，船体动力设备自锁，且发出所述船体结构需要维修的告警。如此基于船体结构中已经出现的细微裂纹的疲劳裂纹扩展速度，评估船体结构的维修时刻，在当前时刻达到船体结构的维修时刻的情况下，以提示维修船体结构，可以避免船体结构因维修不及时而导致的航运事故的发生。
一种船体结构状态监测方法装置存储介质服务器

[发明专利]一种基于模糊自抗扰控制的船舶动力定位系统及方法-CN202310907160.3在审
发明人：张宝晨;姜雨函;朱慎超;张兰;曹志伟;董蓬莱 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本专利涉及一种基于模糊自抗扰控制的船舶动力定位系统及方法，所述系统包括：监测系统，用于获知船舶所处的位置、船舶的艏向并且采集外界海况消息；控制系统，包括模糊自抗扰控制器，用于将接收到的监测系统输入的信号进行模糊自抗扰处理，输入为将船舶维持在期望位置所需的控制量；和推力系统，用于为船舶动力定位系统提供抗扰所需要的力和力矩。所述方法包括：获取位置信息和艏向信息；通过模糊自抗扰控制方法对获取到的数据进行处理，最终得到使船舶保持在期望位置时所需的控制量；将输入的控制量进行推力分配，控制船舶运动，将船舶稳定在期望位置上。本发明不依赖于被控系统精确的数学模型，拥有良好的控制效果和抗干扰能力。
一种基于模糊控制船舶动力定位系统方法

[发明专利]针对智能船舶近似重复记录的检测方法、消除方法-CN201911304071.X有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;柴垒;高杰;孙正濮;朱慎超 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本申请属于智能船舶数据管理领域，具体涉及一种针对智能船舶近似重复记录的检测方法、消除方法，旨在为了解决现有方法对排序关键字的依赖性大导致漏检率较高及检测效率低的问题。针对智能船舶近似重复记录的检测方法根据属性的重要程度提取一个或多个属性作为排序关键字，对待检测数据集中的各条记录进行排序，通过宽度和滑动速度可调的滑动窗口顺序扫描排序后的待检测数据集，采用编辑距离算法计算两条记录的第一相似度，将第一相似度大于第一阈值的记录作为近似重复记录。该方法可降低近似重复记录的漏检率，检测效率高。针对智能船舶近似重复记录的消除方法将通过上述检测方法检测得到的近似重复记录合并，提高了数据的准确度。
针对智能船舶近似重复记录检测方法消除

[发明专利]船舶航行自主避碰算法测试方法和装置-CN202010237786.4有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;董晓斐;伯佳更 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请属于算法测试技术领域，具体涉及一种船舶航行自主避碰算法测试方法和装置，旨在为了解决现有技术中自主避碰算法在实际应用于自主避碰前缺少测试环节，无法通过简便、直观的方式检测算法的有效性与可靠性的问题。本申请方法应用于船舶航行数字沙盘系统，获取船舶航行信息，触发所述船舶航行数字沙盘系统基于船舶航行信息构建并显示三维场景模型；获取三维场景模型中测试船舶模型与每个目标信息生成的目标模型的交互距离，通过交互距离与相应的距离阈值的比较得到船舶安全通行率；基于船舶安全通行率，获取船舶航行自主避碰算法测试结果。本申请方法可以通过直观的方式展示测试结果，通过简便的方式检测算法的有效性与可靠性。
船舶航行自主算法测试方法装置

[发明专利]一种基于数字化仿真的船舶仿真测试系统-CN202110178234.5有效
发明人：王晓原;姜雨函;朱慎超;王曼曼;范成叶 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字化仿真的船舶仿真试验系统，该系统由试验模块、性能评估模块和功能模块组成，试验模块用于对船舶的性能和功能进行仿真试验，包括耐波性试验、操纵性试验、快速性试验和智能船舶试验；性能评估模块用于进行水动力性能评估和智能船舶评估，水动力性能评估用于对船舶的耐波性性能、快速性性能和操纵性性能进行评估；智能船舶评估用于对船舶的自主靠离泊性能、防撞避碰性能、循迹航行性能和自主决策性能进行评估；功能模块用于对船舶进行优化，包括船型及推进器子模块和智能船舶子模块。其性能评估模块的评估结果准确可靠，从而有助于后续的优化设计。
一种基于数字化仿真船舶测试系统

[发明专利]一种面向岸基雷达的数据处理方法-CN201911359370.3有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;柴垒;朱慎超;高杰;孙正濮 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开一种面向岸基雷达的数据处理方法，方法包括：接收若干岸基雷达发送的第一探测信息；接收船舶上感知设备发送的第二探测信息；根据每一岸基雷达的地物回波杂波图，对第一探测信息进行对消处理，获得每一岸基雷达探测的船舶的回波信息；根据第二探测信息判断监测船舶是否位于单岸基雷达的探测区域；若是，则将该单岸基雷达探测的船舶的回波信息和第二探测信息进行融合，获取监测船舶的识别信息。若监测船舶位于岸基雷达的交叉探测区域，则将交叉探测区域对应的所有岸基雷达的回波信息，与第二探测信息进行融合，获取监测船舶的识别信息。上述方法可以大幅度提高船舶发现概率，提高船舶跟踪识别精度。
一种面向岸基雷达数据处理方法

[发明专利]一种基于虚拟仿真平台的船舶货物配载稳性测试方法-CN202010031821.7有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;张兰;万倩男;柴垒;王曼曼 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟仿真平台的船舶货物配载稳性测试方法，包括：获取船舶的三维仿真模型；建立船舶的三维仿真模型所处的具有边界条件的流场计算域；对具有边界条件的流场计算域进行网格划分处理；基于所述三维船舶仿真模型、网格划分处理后的具有边界条件的流场计算域、预先设定的海洋环境模型、预先设定的海洋环境数据库、多个预先设定的船舶姿态、预先设定的船舶货物装载方案，对所述三维船舶仿真模型进行虚拟航行仿真处理，获取多个三维船舶仿真模型的复原力矩；获取第一预设坐标系下的所述船舶的稳性曲线。
一种基于虚拟仿真平台船舶货物配载测试方法

[发明专利]水动力导数的确定方法、计算机可读存储介质和设备-CN202010421375.0有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;王芳涵;王赞恩;陈钒烨 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明属于仿真分析技术领域，具体涉及一种水动力导数的确定方法、计算机可读存储介质和设备。该方法包括：建立固定在空间上的定坐标系和固定在船舶上的动坐标系，并根据所述定坐标系和所述动坐标系之间的关系建立速度转换关系；根据MMG运动模型，顺次建立三自由度操纵方程、船舶水动力方程、船舶运动方程；基于所述船舶运动方程进行船模实验，以获取船模实验数据；采用二次邻近回归法对所述船模实验数据进行拟合处理以获得船舶的水动力导数。本发明方法技术要求低，时间周期短，成本低；与单纯的经验公式确定水动力导数相比，该方法精度更高。
动力导数确定方法计算机可读存储介质设备

[发明专利]智能船舶多源感知数据船端融合方法、装置和决策系统-CN202010479395.3有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;曹志伟;张露露;高杰 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明属于智能船舶技术领域，具体涉及一种智能船舶多源感知数据船端融合方法、装置和决策系统。该方法包括：获取船端感知信息和岸基感知信息；对岸基感知信息进行卡尔曼滤波，生成第一感知信息；基于第一感知信息中的数据匹配获取船端感知信息中的数据，将第一感知信息中的数据和匹配获取的数据作为待融合数据，对待融合数据通过加权融合法进行融合，得到船端融合数据；基于船端融合数据进行智能船舶周围态势估计，以输出决策指令。本发明方法能够提高船端获取的感知数据的精度和稳定性。智能船舶利用船端与岸端的融合感知数据进行特征提取，得到的航行信息、周围环境信息和气象信息更加准确。
智能船舶感知数据融合方法装置决策系统

[发明专利]基于误差船舶航向的控制方法及装置-CN202110368216.3有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;郝伦;范成叶;高杰 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例涉及一种基于误差船舶航向的控制方法及装置，包括：基于预先确定的船舶数学模型确定第一控制量；基于当前时刻的测量值与期望值之间的误差，确定反馈控制误差总量；基于所述第一控制量和所述反馈控制误差总量确定第二控制量；基于所述第二控制量控制所述船舶航向。以此可以大大提高控制的鲁棒性和控制精度。
基于误差船舶航向控制方法装置

[发明专利]一种基于虚拟试验平台的船体网格自动划分方法-CN202010057701.4有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;张兰;赵新越;张露露 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开一种基于虚拟试验平台的船体网格自动划分方法，包括：S1根据基本信息、三维模型和型值表，识别船舶的型线、垂线及设计水线；S2根据型线、垂线及设计水线和预先定义创建信息，创建船舶的计算域；S3根据型线划分船体的曲面及船体曲面的曲率信息，生成船体面网格；S4根据船体面网格，生成用于捕捉划过船体表面的流体流动变化的边界层网格；S5基于船体面网格和边界层网格、计算域，生成包括近流场和远流场的且用于输出的船体网格。上述方法能够适应大部分船型的网格自动生成，节省了船舶CFD计算时网格生成的时间，为最终实现系统地数值优化船型奠定了基础。
一种基于虚拟试验平台船体网格自动划分方法

[发明专利]一种用于船载视觉感知设备的仿真测试系统及方法-CN202010060506.7有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;曹志伟;赵新越;万倩男 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于船载视觉感知设备的仿真测试系统及方法，系统包括：设备固定台架、虚拟场景显示模块、船舶运动模拟平台、控制模块、数据采集模块、数据处理模块、结果显示模块；数据采集模块与数据处理模块连接；数据处理模块与结果显示模块连接；控制模块分别与结果显示模块、虚拟场景显示模块、船舶运动模拟平台连接；船舶运动模拟平台通过设备固定台架与视觉感知设备连接。模拟船舶的运动对感知设备造成的影响，得到更加准确的感知设备性能评价结果，减小感知设备硬件在环测试与实船测试对于感知结果的误差，增加实船测试的安全性，解决船载视觉感知设备仿真测试的全面性及测试结果的可靠性问题。
一种用于视觉感知设备仿真测试系统方法

[发明专利]航线规划可行性验证方法和装置-CN202010136718.9有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;董晓斐;伯佳更;李嗣邦 -专利权人： 智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于航线规划领域，具体涉及一种航线规划可行性验证方法和装置，旨在解决现有技术中缺少有效的航线规划可行性验证设备和方法，航线规划和审核中对航线的可行性判断缺少有力的依据的问题。本发明方法获取船舶的待验证航线和航行信息，根据航行信息确定最小安全距离，通过船舶智能航行数字沙盘系统生成并显示船舶在待验证航线所在海区航行的三维数字沙盘模型，通过数字沙盘交互单元对待验证航线进行调整得到有效航线；通过有效航线与待验证航线比较判断航线规划的可行性。本发明方法作为一种航线规划可行性验证的方法和装置，得到的验证结果可为航线审核、航线规划提供有力的依据；数字沙盘系统可直观验证航线规划的可行性。
航线规划可行性验证方法装置

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