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[发明专利]船舶航行速度的测量方法、装置及计算机设备-CN202210536455.X在审
发明人：邓杰;余超;胡哲;岑贞锦;黄永立;朱德高;龙跃;林斯保;梁健;王家彬;邢书浩;陈航伟;汲广;蒋道宇;左干清;吕辉锋;何方;赵刚;李鑫;李志龙;吴青帅;王尤河;石豪利;邹健彬;高宇;曾开宇;方奇;游日晴;赵如磊;郑力勇;周兴杰;高东明;王宁;王启颖;魏千翔;赵李强;王宇帆;苏地文;黄小卫;张维佳;蔡驰;李晓骏;陈奕钪;吴聪;林道英;郭星阳;刘子寰 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种船舶航行速度的测量方法、装置及计算机设备，涉及船舶控制技术领域。所述方法包括：通过获取包含有船舶的图像数据；将图像数据输入至预先设定的船舶检测模型中，得到船舶的位置信息和类别信息；根据位置信息和卡尔曼滤波算法得到船舶的航行轨迹；根据航行轨迹确定船舶在图像坐标系中的相对速度；根据类别信息对相对速度进行单应变换，得到船舶在世界坐标系中的航行速度。由于该方法通过可见光成像设备获得的图像数据即可确定船舶的航行速度，无须使用价格昂贵的激光探头等测量设备，较低了船舶速度测量成本。
船舶航行速度测量方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于事件触发的自主水下航行器轨迹跟踪控制方法-CN202310243719.7在审
发明人：赵中原;吕张飞;郭大力;高旺;王燕;赵海华 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的自主水下航行器轨迹跟踪控制方法，包括：根据三自由度自主水下航行器的系统结构特性，构建自主水下航行器的运动学模型和动力学模型；基于反步方法设计自主水下航行器的运动控制器，并获得虚拟控制输入，得到跟踪误差方程；采用全局滑模控制方法设计用于稳定跟踪误差的动态控制器；引入事件触发机制，在采取固定阈值策略触发控制的基础上，对自主水下航行器轨迹进行跟踪控制，且避免产生芝诺现象。
一种基于事件触发自主水下航行轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种航行体跨区域信息交互能力实时测评方法-CN202211286050.1在审
发明人：王艺欣雨;李铁术;莫剑飞;谭蓉俊;许哲;刘升艳 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航行体跨区域信息交互能力实时测评方法，实时汇聚融合各航行体轨迹信息，将隐性的航行体实时信息协同过程演化映射为显性的实航动态执行，根据航行体的执行情况对其跨区域信息交互能力进行测评，该方法实现了对多航行体跨区域实时信息协同的真实性
一种航行跨区信息交互能力实时测评方法

[发明专利]远洋船舶导航自动航行系统及导航方法-CN201410456803.8有效
发明人：王伟然;李泰;翟江涛;李春华 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2014-09-09 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种远洋船舶导航自动航行系统及导航方法，自动航行系统包括自动航行控制器、触摸屏、轨迹球、三维电子海图模块、GPS模块、船舶雷达模块、AIS模块、罗盘模块、计程模块、风向风速测量模块、测深模块、4G无线网络通讯模块；所述触摸屏、轨迹球、三维电子海图模块、GPS模块、船舶雷达模块、AIS模块、罗盘模块、计程模块、风向风速测量模块、测深模块、4G无线网络通讯模块分别与自动航行控制器相连。本发明的导航方法在电子海图上标记起点和终点，自动安排最佳路线，自动航行期间回避路线中的障碍物和航行船只，自动驾驶船舶行进到指定终点，降低船舶的人员配置，减轻船员的工作强度。
远洋船舶导航自动航行系统方法

[发明专利]一种基于应力矩阵的水下航行器编队控制方法-CN201911422571.3有效
发明人：王雪源;查文中;孟祥瑞;李新兴 -专利权人：中国电子科技集团公司信息科学研究院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：一种基于应力矩阵的水下航行器编队控制方法，包括若干水下航行器；根据编队中水下航行器的数量设计标称队形，使得标称队形具有一般性，设置1‑4号水下航行器作为领航者，其余作为跟随者；对标称队形中各水下航行器的位置坐标进行重组，设计矩阵Q；通过求解半正定规划问题，得到标称队形的应力矩阵Ω；在编队控制开始后，利用单体轨迹跟踪算法设计1号领航者轨迹跟踪控制器，其余水下航行器利用相邻水下航行器的状态信息计算各自编队控制律，并通过调整
一种基于应力矩阵水下航行编队控制方法

[发明专利]水下航行器及其编队跟踪控制方法和装置-CN202310205875.4有效
发明人：高宏宇;张木;薛任宇欣;张育玮;孔凡忠;王锐;赵宏亮;黄磊;刘鹏 -专利权人：新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供的一种水下航行器及其编队跟踪控制方法和装置，根据导航轨迹以及期望时变队形，确定水下航行器的队形跟踪误差；基于海流干扰对水下航行器编队跟踪控制的影响，确定水下航行器的运动学不确定项；基于运动学不确定项和队形跟踪误差，对水下航行器进行编队跟踪控制。本发明在水下航行器编队跟踪控制中对水下航行器运动学不确定项进行了补偿，提升了水下航行器的队形跟踪能力和抗扰能力。
水下航行及其编队跟踪控制方法装置

[发明专利]X舵水下航行器的多层级容错控制系统-CN202110911912.4有效
发明人：夏英凯;徐侃;徐国华;徐根;曾鑫;王懿偲 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及X舵水下航行器的多层级容错控制系统，包括：驱动执行部分，用于驱动X舵水下航行器航行和上浮；航行控制部分，用于控制驱动执行部分驱动X舵水下航行器航行；容错控制部分，用于根据X舵水下航行器的实际航行信息，判定当前X舵水下航行器的故障类型，并根据故障类型生成分级控制指令发送至航行控制部分或驱动执行部分，从而改变驱动X舵水下航行器的当前航行状态或轨迹。本发明具备多源故障诊断和多层级容错控制能力，可解决X舵水下航行器容错控制手段单一、应对故障能力有限的技术问题。
水下航行多层容错控制系统

[发明专利]一种欠驱动无人水下航行器轨迹生成与控制方法-CN201710962628.3有效
发明人：王锐;司昌龙 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种欠驱动无人水下航行器轨迹生成与控制方法，包括：建立水下航行器的运动学以及动力学模型，并引入单位四元数对姿态进行描述；在已知三维参考位置信息的条件下，设计轨迹生成器，生成姿态指令信息；设计控制器本发明基于单位四元数提出了一种轨迹生成方法，根据已知的位置信息生成了6自由度的参考轨迹，最后设计控制器对所生成的轨迹进行跟踪，并证明闭环系统的稳定性。
一种驱动无人水下航行轨迹生成控制方法

[发明专利]一种考虑动态水深的无人艇动态安全轨迹规划方法-CN202210150630.1在审
发明人：刘帅;董金发;张永兵;李冠;刘乃道;邵光明;赵燕;于晓龙 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑动态水深的无人艇动态安全轨迹规划方法，以无人艇基本参数、感知系统提供的目标信息导航系统输出的时间位置速度信息为输入参数，最终输出综合考虑动态水深和水面动静态障碍物的无人艇航行的安全轨迹轨迹规划方法利用无人艇基本参数计算航行最小安全水深；综合海浪、海流和动静态障碍物定义水深危险度和障碍物危险度，定量评价路径安全水平；根据感知系统实时输出的目标信息和导航系统输出的导航信息更新轨迹。本发明的优点在于充分考虑实际海洋环境中海流、波浪等干扰条件下威胁航行安全的动态水深因素和水面障碍物因素，克服了传统A*算法使用栅格化地图时只能进行离散角度搜索的缺陷，有效提高规划轨迹的安全性与实用性。
一种考虑动态水深无人安全轨迹规划方法

[发明专利]一种基于改进决策树的空中目标识别方法及系统-CN201911317701.7有效
发明人：李珠峰;朱珊珊;胡瑞娟;唐慧丰;李勇;黄晓辉;余文涛;席耀一;王博;刘剑 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进决策树的空中目标识别方法，包括：构建目标航行轨迹数据集，分为训练集和测试集；对训练集和测试集进行特征提取、细化和离散化处理；基于处理后的训练集采用C4.5决策树算法构建目标分类决策树；将处理后的测试集输入目标分类决策树，按照目标分类决策树沿根节点分层判断，直至叶子节点的目标类型作为位置点的目标识别结果，该类型作为识别结果的支持度加1；遍历处理后的测试集中目标航行轨迹全部位置点，对识别结果进行统计，取支持度最高的识别结果作为目标航行轨迹的最终目标识别结果；本发明还公开一种基于改进决策树的空中目标识别系统。本发明可有效挖掘目标历史活动轨迹中的行为模式。
一种基于改进决策树空中目标识别方法系统

[发明专利]基于AIS数据的船舶异常状态检测方法-CN202210641115.3在审
发明人：苏伟;吴尽昭;张久文;刘映杰;秦树东 -专利权人：兰州大学;桂林航天工业学院
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于AIS数据的船舶异常状态检测方法,包括以下步骤：获取原始AIS数据，基于所述原始AIS数据进行预处理获取船舶的原始轨迹，并对所述原始轨迹进行轨迹段划分，获取所述原始轨迹的直线段和弯线段；提取到转弯段和直线段后，使用轨迹相似性度量算法进行异常轨迹的剔除，Bi‑LSTM模型是在没有异常轨迹的基础上进行预测；基于所述直线段和所述弯线段，采用深度学习模型的Bi‑LSTM构建基于预测的异常检测模型本发明实时监测船舶航行状态，自动发现异常并及时做出预警，可有效降低安全监管对人力的依赖，在保障船舶安全航行和海运贸易繁荣发展方面具有重要意义。
基于 ais 数据船舶异常状态检测方法

[发明专利]一种水下航行器内电子罗盘的校正方法-CN201110198784.X有效
发明人：徐文;张博;孙锋;李建龙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-07-14 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器内电子罗盘的校正方法，该方法首先查询地磁偏角，然后让航行器水面作校准航行，通过导航传感器记录导航数据，从通信模块导出校准航行导航数据；再搜索硬磁性干扰参数，求出在个离散硬磁性干扰参数条件下校准轨迹与参考轨迹之间的误差曲面图，对应曲面最小点一种水下航行电子罗盘校正方法

[发明专利]一种基于SINS/DVL组合导航误差标定的方法-CN201910939224.1有效
发明人：郭猛;胡小毛;肖永刚;刘赢 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于SINS/DVL组合导航误差标定的方法，步骤为：1)获取航行轨迹预测模型：2)获取DVL航行距离和GNSS航行距离；3)将航次数据纳入总航次数据；重新计算新的待验证DVL误差参数并更新系统误差参数本发明基于SINS/DVL组合导航误差标定的方法，对GNSS位置数据进行有效性判断，利用最小二乘法建立航行轨迹预测模型来提高GNSS位置信息可靠性，并利用DVL航行距离和GNSS航行距离的关系计算DVL
一种基于 sins dvl 组合导航误差标定方法

[发明专利]一种基于大数据的无人船舶规划航线方法-CN202010503287.5在审
发明人：张娟;吕太之;张军;孙炯宁;乔大雷;陈营营;邹玉娟 -专利权人：江苏海事职业技术学院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：包括以下步骤：步骤一：获取预设时间段内，预定范围的海域的船舶航行的轨迹数据，建立轨迹数据库；并对数据库中的数据进行数据处理后，压缩存储。步骤二：在轨迹数据库中识别待航行的无人船舶的预定起点与预定终点的轨迹数据，基于蚁群优化算法搜索从设定起点到设定终点的最优航线。本发明针对航线轨迹数据量大，对数据进行压缩，解决数据处理比较慢，数据占用内存大，处理效率低下的问题。
一种基于数据无人船舶规划航线方法

[发明专利]一种船舶随动操作辅助驾驶方法及系统-CN202010207573.7有效
发明人：戚彦男 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：船舶随动操作辅助驾驶方法，包括：获取船舶当前的航向、转向率和航行速度；根据当前的航行速度，计算船舶自当前位置行驶至前方距离指示线所花费的预测时长；基于当前的航向、转向率，以及所述预测时长，计算船舶到达所述前方距离指示线时的预测航向；将船舶的当前位置，与所述预测航向与所述前方距离指示线的交点相连，形成船舶的预测航行轨迹；在显示屏上显示所述预测航行轨迹。
一种船舶操作辅助驾驶方法系统