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[发明专利]一种抗卫星信号干扰的实时高精度升沉测量方法及系统-CN202310729981.2在审
发明人：周祖洋;庄广琛;郭玉胜;宋雅兰;邓继权 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种抗卫星信号干扰的实时高精度升沉测量方法及系统，包括将惯导系统测量的载体坐标系加速度值坐标转换到导航坐标系；计算惯导系统的实际垂向位移；利用多级正余弦函数对实际垂向位移进行第一次拟合；利用最小均方误差算法对实际垂向位移与第一拟合升沉之间的偏差进行迭代收敛，获得升沉运动拟合中心频率；以拟合中心频率为频率中心，选取通频带，在通频带内利用多级正余弦函数进行第二次拟合；利用最小均方误差算法对第一拟合升沉与第二拟合升沉之间的偏差进行迭代收敛，输出第二拟合升沉结果。该方法通过两次拟合提高频率拟合准确性、实时性，能够实现实时零相位高精度深沉测量。
一种卫星信号干扰实时高精度升沉测量方法系统

[发明专利]一种高可靠性航向测量方法及系统-CN202310728985.9在审
发明人：周祖洋;庄广琛;郭玉胜;宋雅兰;邓继权 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种高可靠性航向测量方法及系统，该方法将罗盘配置为高阻尼网络回路、低阻尼网络回路、纯惯性回路并行计算航向；计算高、低阻尼网络参数对应的高、低阻尼调节时间；当高阻尼网络回路出现振荡发散时，将罗盘切换为低阻尼网络回路，采用低阻尼网络回路航向进行重置；当高阻尼网络回路满足稳定收敛条件后，将罗盘切换为高阻尼网络回路，采用高阻尼网络回路的航向对低阻尼网络、纯惯性回路航向进行重置。本发明采用三回路并行计算姿态有效性检测方法，对当前回路正确性进行判断，当出现振荡发散时及时对罗盘系统状态进行重置，并在高阻尼网络恢复稳定后，再切换为精度较高的高阻尼网络，提高系统航向测量精度。
一种可靠性航向测量方法系统

[发明专利]一种载体航迹角计算方法及系统-CN202310729191.4在审
发明人：周祖洋;庄广琛;郭玉胜;宋雅兰;邓继权 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种载体航迹角计算方法及系统，包括统计载体航行轨迹方程，转换为空间正交的参数方程，获得以时间为参变量的不同正交方向的轨迹；对每个方向的轨迹设置时间窗，采用镜像扩展方法预测未来一定时间内的轨迹数据；在时间窗和镜像扩展区间内，对每个方向的轨迹分别进行EMD分解，获得平均趋势分量；根据平均趋势分量计算载体航迹角。本发明对载体运动轨迹进行EMD分解，能够抑制高频扰动对载体的干扰，显著减小频繁施控带来额外能量消耗，提高系统控制品质。
一种载体航迹计算方法系统

[发明专利]一种适用于温度冲击的自适应双通道航向保持方法及系统-CN202310729902.8在审
发明人：周祖洋;庄广琛;郭玉胜;宋雅兰;邓继权 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于温度冲击的自适应双通道航向保持方法及系统，该方法包括设置罗盘系统罗经回路通道与惯性通道双通道并行计算航向；采集惯导系统温度，对温度进行滤波平滑；计算惯导系统温度变化率；依据温度变化率设置罗经回路通道与惯性通道输出航向的权重，对双通道输出的航向进行加权融合。本发明通过自适应双通道航向算法，自适应抑制航向误差，提高光纤罗盘系统在温度冲击条件下航向精度的保持能力。
一种适用于温度冲击自适应双通道航向保持方法系统

[发明专利]一种地下空间导航定位方法及导航定位系统-CN202310031552.8在审
发明人：郭玉胜;管春洋;陈静;张东明;王迪;宋雅兰;曾强;孙雪丽;周东灵;张晓磊 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种地下空间导航定位方法及导航定位系统，该导航定位方法包括：控制全站仪在地下空间进行自主设站；利用全站仪自动追踪设置在移动目标上的定位棱镜以获取第一位置信息；利用激光雷达里程计获取第一速度信息，利用里程计获取第二速度信息，利用惯导装置解算得到姿态信息、第三速度信息和第二位置信息；通过信息处理器根据第一位置信息、第一速度信息、第二速度信息、姿态信息、第三速度信息和第二位置信息建立数据融合滤波器，通过卡尔曼滤波得到移动目标的组合导航定位结果和导航精度自评价结果。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中地下空间导航定位精度低、实时性差且易受地下空间复杂环境影响的技术问题。
一种地下空间导航定位方法系统

[发明专利]一种井下掘进机定位导向方法及井下掘进机定位导向系统-CN202210074042.4在审
发明人：管春洋;王迪;宋雅兰;陈静;张东明;孙雪丽;张晓磊 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种井下掘进机定位导向方法及井下掘进机定位导向系统，该方法包括：根据井下通视情况确定多个基准点，在每个基准点同时设置基准棱镜和无线电基站；利用全站仪通过基准棱镜进行自主定位，并且在完成自主定位后通过搜索追踪机载棱镜获取机载棱镜的实时位置信息；利用机载超宽带定位装置通过无线电基站进行定位解算以获取机载超宽带定位装置的实时位置信息；利用机载惯导装置根据机载棱镜的实时位置信息和机载超宽带定位装置的实时位置信息对掘进机进行组合导航以输出实时组合导航结果。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中导航精度低、可靠性差的技术问题。
一种井下掘进机定位导向方法系统

[发明专利]一种基于模型特征的动态故障诊断方法-CN201810678404.4在审
发明人：王万征;郭玉胜;张吉先;庄广琛;宋雅兰;艾瀛涛;邓继权;王海军;李海强;马小艳;胡恒佳 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种基于模型特征的动态故障诊断方法。本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ
递推组合导航系统多元信息方程组滤波器优化动态故障诊断多信息融合存储空间高可靠性估计模型故障检测模型特征融合算法硬故障减小检验融合检测

[发明专利]一种多元信息融合故障检测优化方法-CN201810678802.6在审
发明人：王万征;郭玉胜;张吉先;庄广琛;宋雅兰;邓继权;艾瀛涛;李海强;王海军;马小艳;胡恒佳 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ
递推组合导航系统多元信息方程组滤波器优化多信息融合存储空间高可靠性估计模型故障检测融合算法硬故障减小检验融合检测

[发明专利]一种惯导系统单位置初始对准最优方法-CN201810678805.X在审
发明人：王万征;郭玉胜;张吉先;庄广琛;宋雅兰;胡恒佳;邓继权;艾瀛涛;马小艳;李海强;王海军 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于优化方法，具体涉及一种惯导系统单位置初始对准最优方法。一种惯导系统单位置初始对准最优方法，包括：步骤一：外部输入重力矢量在体坐标系和参考坐标系下的测量值，步骤二：取为权重系数；步骤三：计算各中间变量，步骤四：计算损失函数构造矩阵；步骤五：计算K的特征值λ
初始对准系统单位优化计算损失函数参考坐标系迭代收敛对比试验构造矩阵权重系数特征向量体坐标系中间变量重力矢量最优解迭代测量外部保证

[发明专利]一种基于描述符的跨标准通用协议设计方法-CN201518010578.0有效
发明人：庄广琛;邓亮;黄程友;宋雅兰;张吉先 -专利权人：中国航天科工集团三十三研究所
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明属于一种通信协议的设计方法技术领域，具体涉及一种基于描述符的跨标准通用协议设计方法。描述符分为两部分：协议描述符和项目描述符；(1)协议描述符中包含6+(n-1)个编号项，各编号项的含义分别为：(1.1)协议的发送周期；(1.2)协议类型；(1.3)可约定的协议附加选项；(1.4)当协议类型为字符串时，规定协议字符串头部内容；(1.5)当协议类型为字符串时，规定协议字符串的格式；(1.6)协议包含的n个项目的描述；(2)项目描述符描述一个数据在协议中的格式，编号项的含义分别为：(2.1)指向下一个项目描述符的指针；(2.2)输出数据项目的编号；(2.3)项目类型；(2.4)标度因数；(2.5)整型数据使用的字节个数；(2.6)字符串项目格式。
一种基于描述标准通用协议设计方法

[发明专利]一种惯性器件辅助的视觉导航方法-CN201310384423.3有效
发明人：徐超;宋雅兰;马春艳;陈明刚;马晓磊;马小艳 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2013-08-29 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明属于导航方法，具体涉及一种惯性器件辅助的视觉导航方法。它包括步骤一摄像机探测；步骤二特征点提取；步骤三坐标变换；步骤四归一化；将旋转后的特征点坐标归一化到实际摄像机坐标；步骤五计算真实坐标；步骤六计算速度和位移；先计算位移，然后用位移对时间做微分得到速度。本发明的有益效果是本发明的有益效果是，提出了一种利用惯性器件辅助的视觉导航技术，该方法可以完全利用被动信息提供载体运动速度信息，具有隐蔽性好、抗干扰等优点。
一种惯性器件辅助视觉导航方法

[发明专利]一种惯性里程计组合高精度姿态测量方法-CN201410324640.8在审
发明人：艾瀛涛;郭玉胜;庄广琛;马小艳;宋雅兰;莫明岗 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2014-07-09 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明属于导航方法技术领域，具体涉及一种惯性/里程计组合高精度姿态测量方法，可应用于车载长航时组合导航，复杂地形测绘等领域。本发明技术方案以航位推算结果为基准，进行组合卡尔曼滤波计算，对水平失准角和水平陀螺漂移进行估计并修正。其中卡尔曼滤波状态方程取19个状态变量，建立了系统误差模型，利用航位推算结果，对水平失准角和水平陀螺漂移进行实时在线估计，并进行反馈修正，提高姿态精度，从而有效的提高了系统组合导航精度。
一种惯性里程计组合高精度姿态测量方法

[发明专利]一种柴油机燃料供给系-CN00130880.7无效
发明人：顾建平;宋雅兰 -专利权人：顾建平;宋雅兰
申请日： 2000-12-22 - 公布日： 2003-12-31 - 主分类号： F02M37/04 文献下载
摘要：一种柴油机燃料供给系，它包括油箱、输油泵、柴油滤清器、喷油泵、喷油器及调速器，其中低压油路包括油箱、输油泵和柴油滤清器，其特征是在低压油路一级输油泵进油口至油箱之间增设增压泵正压供油给输油泵。其优点以较低的成本和易于实现的技术方案使现有的柴油机能够应用以戊烷为主要组份的柴油清洁燃料，有利于戊烷清洁燃料的推广实施，对解决城市大气污染具有重大的现实意义。
一种柴油机燃料供给

[发明专利]一种柴油发动机专用洁净燃料-CN00117582.3无效
发明人：顾建平;宋雅兰 -专利权人：顾建平;宋雅兰
申请日： 2000-11-09 - 公布日： 2002-06-12 - 主分类号： C10L1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种柴油发动机专用洁净燃料,其组分及含量(重量)为戊烷50～95%、柴油5～50%。与现有技术相比,本发明具有以下特点(1)能充分有效地减少尾气污染。燃烧时火焰稳定、彻底,排气时一氧化氮、黑烟大幅下降,FSN值在0.5以下。(2)经济性能好。可以降低生产成本,而且可有效降低机动车的耗油量。(3)易于推广使用。现有的加油站系统略作适当调整即可使用,无须重新建造燃料加注系统,对推广使用洁净燃料创造了有利的条件。
一种柴油发动机专用洁净燃料

[发明专利]一种清洁燃料-CN98122247.1无效
发明人：顾建平;宋雅兰 -专利权人： 宋雅兰;顾建平
申请日： 1998-12-17 - 公布日： 2000-06-21 - 主分类号： C10L1/04 文献下载
摘要：一种清洁燃料,其组合物包括丙烷,丁烷和戊烷,其中丙烷占总重的1—2%;丁烷占2—8%,戊烷占90—95%,它的优点是它在常温常压下为液态,使用时燃烧充分,所排废气为汽油,柴油的7%以下,且便于运输、储存、使用、安全可靠,生产成本和推广投资少,可作为较为理想的机动车内燃机的清洁燃料。
一种清洁燃料

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