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[发明专利]一种水下航行器集群控制系统及其控制方法-CN202110262433.4在审
发明人：笪良龙;张文清;孙芹东;邹佳运;陈文景;王超 -专利权人：中国人民解放军海军潜艇学院
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器集群控制系统及其控制方法，其技术方案的要点是系统包括岸基指挥系统，用于根据异构体编队执行的任务集生成任务信息，并且将任务信息发送给编队协同控制系统；平台控制系统，用于对水下航行器的运动信息进行采集，并且将采集的运动信息发送给编队协同控制系统；编队协同控制系统，用于根据任务信息生成各个水下航行器的轨迹信息，根据水下航行器的运动信息生成平台控制反馈信息；并且将轨迹信息和平台控制反馈信息发送给平台控制系统；方法包括，步骤S1，任务分配；步骤S2，平台路径信息生成；步骤S3，平台运动监测；步骤S4，平台协同控制；本发明能够机动灵活的对编队的各个水下航行器进行控制。
一种水下航行集群控制系统及其控制方法

[发明专利]一种水下航行器追踪方法与系统-CN202211093589.5在审
发明人：何畅;朱小龙;杨睿;张金 -专利权人：湖南国天电子科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器目标追踪技术领域，公开了一种用于实现水下航行器追踪的系统，包括水下目标设备识别装置、水下航行器分布式控制系统，并公开了一种水下航行器追踪方法，所述方法包括：获取水下设备序列图像，提取水下设备序列图像特征点基于采集得到的特征点对采集的水下设备序列图像进行背景补偿；对背景补偿后的水下设备序列图像进行目标识别匹配，将目标识别匹配成功的水下设备作为目标设备，目标设备的水下设备序列图像即为目标设备序列图像；确定目标设备运动轨迹；根据目标设备运动轨迹，自动调整水下航行器进行追踪。
一种水下航行追踪方法系统

[发明专利]一种基于物联网的渔船安全生产监管方法及系统-CN202310709617.X有效
发明人：杨炳忠 -专利权人：中国水产科学研究院南海水产研究所
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的渔船安全生产监管方法及系统，包括：获取航行区域的海洋环境信息、水文气象信息、水下图像信息、声呐信息、雷达信息、水上图像信息、船载AIS信息和渔船基本信息，对获取的各种信息进行预处理；对获取的海洋环境信息、水下图像信息和声呐信息进行识别对比处理，得到识别结果信息和预测结果信息，进行捕捞方案和航行轨迹的规划；对获取的雷达信息、水上图像信息和船载AIS信息进行识别判断处理，得到对航行区域的判断结果信息，进行航行轨迹规划；通过获取的所述海洋环境信息、水文气象信息和水上图像信息预测得到航行区域的气象预测信息，通过气象预测信息和渔船基本信息进行风险等级评估，制定最优规避方案。
一种基于联网渔船安全生产监管方法系统

[发明专利]一种AIS数据驱动的原油船舶目的港预测方法-CN202310505090.9在审
发明人：孙腾达;欧阳琪;刘喆惠 -专利权人：中国交通通信信息中心;北京国交信通科技发展有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种AIS数据驱动的原油船舶目的港预测方法，包括如下步骤，S1、基于预处理后的AIS历史数据，确定船舶航行轨迹，根据船舶航行轨迹构建船舶空间信息提取网络；船舶航行轨迹包括船舶进出泊位行为以及船舶泊位归属
一种 ais 数据驱动原油船舶目的港预测方法

[发明专利]一种桥梁主动防船撞监测预警系统-CN201910226662.3有效
发明人：夏烨;陈李沐;简旭东;龚丰宗;马海英;孙利民;王君杰 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于神经网络的防船撞监测系统，用于追踪目标航道内的所有船舶的船舶轨迹从而对目标航道内的桥梁进行防船撞主动预警，其特征在于，包括：多个监控视频获取装置以及轨迹追踪装置，其中，监控视频获取装置具有：视频采集部和采集侧通信部；轨迹追踪装置具有：神经网络存储部，存储有神经网络模型；目标船舶获取部，用于获取目标船舶的船舶位置；坐标获取部，根据船舶位置获取船舶坐标值；船舶轨迹获取部，根据船舶坐标值获取船舶轨迹和船舶的航行速度；船舶轨迹预测部，根据船舶轨迹和航行速度获取预测轨迹、预测速度、抵桥时间以及通过位置的概率分布；撞船预警部，根据抵桥时间和通过位置获取撞船概率并实施发出警报。
一种桥梁主动防船撞监测预警系统

[发明专利]一种船舶轨迹的实时化简方法-CN201610297475.0有效
发明人：张家碧;杨智应 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：船舶在航行时存在通信设备的干扰，信号衰减等因素，因此来自海上航行船舶的GPS定位数据可能存在信号失真等情况。船舶的航行状态较为稳定，航向是通过缓慢的累计发生改变的，因此其带宽度肥大，曲度平缓。结合以上实际，本文以实时化简为背景，以一种简单的(只要求移动对象的位置信息)新的实时轨迹化简方法为核心，建立一种船舶轨迹的实时化简机制。
一种船舶轨迹实时方法

[发明专利]一种基于拓扑信息的水下航行器协同定位方法-CN201810143849.2有效
发明人：张飞虎;程晨升;王璨 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于拓扑信息的水下航行器协同定位方法，用matlab模拟出四个水下航行器的运行轨迹图，用gtsam构建出因子图，以水下航行器之间的距离作为约束条件，加入到对位姿的优化中去，使得定位更加的精确本发明解决水下航行器由于接收不到高精度的GPS信号而产生的定位误差，经过实验验证，该方法确实可以提高定位的精度，减小误差。
一种基于拓扑信息水下航行协同定位方法

[发明专利]一种基于反馈融合结构的自主水下航行器控制行为融合方法-CN201810221654.5有效
发明人：高剑;李步方;严卫生;张福斌;王鹏;崔荣鑫 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-03-17 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种基于反馈融合结构的自主水下航行器控制行为融合方法，将AUV视线导引行为、轨迹跟踪行为和避障行为的输出相互关联，其中视线导引行为是主要的导引方法，轨迹跟踪行为和避障行为对视线导引行为一个修正DDA0001600145610000011.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="no" />通过融合既能够保证航行器在距离障碍的安全距离之外，又能够偏离任务轨迹最少，融合结构刚好满足这个需求。
一种基于反馈融合结构自主水下航行控制行为方法

[发明专利]一种基于无人机的大型天线方向图测试方法和装置-CN202010843516.8在审
发明人：唐烨;简晓晨;王国庆;范旭东;刘树勃 -专利权人：石家庄云鼎科技有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01R29/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于无人机的大型天线方向图测试方法、装置、介质和设备，所述方法包括：接收天线阵面质心坐标测定以及天线阵面轴向正北角度差标定，并以此为依据规划无人机的航行轨迹；根据所述航行轨迹生成无人机的航行文件，将所述航行文件发送至无人机的飞行控制系统；接收所述无人机的载荷回报数据，对所述载荷回报数据进行处理以得到测绘数据。
一种基于无人机大型天线方向图测试方法装置

[发明专利]无人船引导水下航行器群的优化割草型编队控制方法-CN201811621325.6有效
发明人：李慧平;胡季伟;严卫生 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船引导水下航行器群的优化割草型编队控制方法，用于解决现有多海洋航行器编队控制方法实用性差的技术问题。技术方案是在水下航行器中确定一个主航行器，让无人船与该主航行器通过光缆连接进行通信，主航行器按照水声通信距离与其他水下航行器进行水声通信。构造无人船与参考目标误差模型，利用模型预测控制方法，设计性能指标，实现无人船轨迹跟踪优化问题；将水下航行器分为主航行器与从航行器两部分，主航行器根据无人船和从航行器状态信息，从航行器根据其余水下航行器状态信息由于采用分布式模型预测控制方法，解决了多海洋航行器有约束编队优化问题，实用性好。
无人引导水下航行优化割草编队控制方法

[发明专利]船舶航迹确定方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210556812.9在审
发明人：黎锐枢;郭彬鹏;晏楠 -专利权人：广东逸动科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：该方法响应于获取目标船舶航迹的请求，获取目标船舶的当前航行信息，根据当前航行信息以及各船舶的历史航迹的历史航行信息，确定出目标船舶对应的目标船舶航迹，以实现基于历史航行数据的航行轨迹的确定，通过记录的真实历史航迹辅助船舶航行
船舶航迹确定方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种无人艇自主航行性能测试系统及方法-CN202310403286.7在审
发明人：洪晓斌;彭荣发;崔彬;饶银辉;罗浩;陈远明 -专利权人：华南理工大学;广船国际有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇自主航行性能测试系统及方法，所述系统由基于热成像图像采集模块的测试场、可设定温度的标志模块和岸基数据处理及控制可视化平台组成。首先通过在测试场四角布置热成像摄像机和在被测无人艇上布置球形标志物；然后设定球形标志物温度，使其温度有异于环境温度，便于热成像摄像机能清晰拍摄到其形状；接着，无人艇按测试预设航线行驶，各热成像摄像机对航行中的无人艇球形标志物进行连续拍摄；之后，利用球形标志物在各热成像摄像机拍摄到的图像中的像片坐标的改变来求解无人艇实际位置的改变，并记录无人艇实际航行轨迹；最后通过分析无人艇实际航行轨迹来评价无人艇自主航行性能的优劣。
一种无人自主航行性能测试系统方法

[发明专利]一种基于LSTM模型的船舶航迹数据融合方法-CN201810537118.6有效
发明人：谢磊;陆楠楠;张笛;张金奋;包竹;薛双飞;夏文涛 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明搜集船舶在一次航行中AIS系统、船载雷达和高精度GPS采集的船舶航行轨迹作为历史数据,通过AIS系统采集船舶在一段航行过程中的动态经纬度坐标信息，通过船载雷达采集船舶在一段航行过程中的动态图像坐标信息，作为待训练数据；将雷达经纬度坐标信息、AIS坐标信息与高精度GPS经纬度坐标信息分别进行归一化；将归一化后的船载雷达、AIS系统与高精度GPS采集的船舶航行轨迹坐标信息进行分组得到分组坐标信息；通过归一化分组后的雷达和
一种基于 lstm 模型船舶航迹数据融合方法

[发明专利]基于岸基雷达的智能船舶船岸协同目标跟踪系统和方法-CN201911140774.3在审
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;王曼曼;万倩男;董晓斐 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：该系统包括：布设在沿岸线上的岸基雷达，位于智能船舶上的智能船舶监测系统，数据融合系统，航迹预测系统以及航迹优化系统；航迹预测系统对所述融合监测数据进行分析处理，得出所述目标船舶的预测航行轨迹；航迹优化系统对预测航行轨迹进行优化处理，获得目标船舶的优化预测轨迹，以使智能船舶根据优化预测轨迹对目标船舶进行目标跟踪；该目标跟踪系统和方法借助于岸基雷达和智能船舶监测系统，获取目标船舶的精准轨迹。
基于岸基雷达智能船舶协同目标跟踪系统方法

[发明专利]一种船舶在动态环境下的路径规划的方法-CN202110401844.7在审
发明人：何正伟;汤军;王森杰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶在动态环境下的路径规划的方法，提取船舶交互特征参数，轨迹障碍域TOA通过生成对抗神经网络对当前窗口所有动态障碍物生成N条轨迹，估计这些障碍物未来轨迹的分布范围形成轨迹障碍区域，将不确定因素量化并加入到路径的代价函数中，形成未来交通局面估计，最后基于动态窗口法、TOA、船舶安全领域和COLREGS设计了局部路径规划方案，通过状态采样得到备选轨迹集合，通过船舶操纵性能约束条件、偏航代价函数、碰撞风险函数和海上避碰规则代价函数来求取最优路径本发明满足实时计算、《规则》、船舶冲突风险等条件，船舶航行时能够实时、安全、有效的获取最优航线，提高船舶航行效率。
一种船舶动态环境路径规划方法