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[发明专利]一种船舶夜间航行监管系统-CN202211675356.6在审
发明人：张明阳;姚欣睿;刘钊 -专利权人：武汉理工大学青岛研究院
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶夜间航行监管系统，包括：采集控制模块用于采集船舶夜间航行的运动图像和环境图像，并对运动图像和环境图像中的光斑进行检测和跟踪，得到夜间船舶航行的轨迹信息；监控模块用于接收轨迹信息，根据轨迹信息对船舶的航行速度和航行环境监控，将获得的第一监控结果反馈至预警模块；预警模块包括防撞预警模块和航速预警模块，防撞预警模块通过空间和时间紧迫度模型对第一监控结果中航行环境进行碰撞风险评估及预警；航速预警模块通过船舶航速控制范围模块比较第一监控结果中的船舶实际航速与航速范围阈值的大小
一种船舶夜间航行监管系统

[发明专利]基于超视距VHF技术的海上应急疏散语音通信播报方法-CN202310419147.3在审
发明人：于迅;彭士涛 -专利权人：交通运输部天津水运工程科学研究所
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04W4/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超视距VHF技术的海上应急疏散语音通信播报方法，包括：基于水上搜救指挥中心接收VHF水上搜救基站的目标甚高频信号；将目标甚高频信号发送至陆地调度中心，获得船舰的位置信息；根据位置信息，生成船舰航行的真实轨迹曲线；基于目标模糊C均值聚类隐马尔可夫模型预测船舰的航行趋势，生成船舰航行的预测轨迹曲线；通过判断真实轨迹曲线和预测轨迹曲线的差异实现对船舰航行的异常识别，获得识别结果；根据识别结果，生成告警信息，并基于超视距
基于视距 vhf 技术海上应急疏散语音通信播报方法

[发明专利]渔船航迹自动记录仪-CN201210267926.8无效
发明人：李齐营;张来保;林斌;孙洪涛;杨春甫 -专利权人：中国人民武装警察部队大连市边防支队
申请日： 2012-07-31 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明的渔船航迹自动记录仪，船载终端在渔船出港时将与港口基站通信确认出海信息，并进行出港登记；出海后船载终端将通过GPS采集模块不间断采集航行轨迹信息并不断存入信息存储器；当渔船归港进入港口基站信号覆盖区，船载终端与基站建立通信连接，并进行入港确认，先将本次航行的概要轨迹信息下载到基站，然后根据港口基站的指令或将全部信息下载。使用存储方式不间断记录航行轨迹，在入港后再下载全部信息，从而解决了远距离航行轨迹的获取和使用问题。
渔船航迹自动记录仪

[发明专利]一种基于船艏向识别的船舶图像轨迹跟踪与预测方法-CN202210789127.0在审
发明人：陈信强;吴昊;杨勇生;吴兵;孙洋;吴华锋;刘卫;鲜江峰 -专利权人：上海海事大学;武汉理工大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于船艏向识别的船舶图像轨迹跟踪与预测方法，包括获取船舶图像数据集，对数据集进行预处理，获得经过预处理后的数据集；将预处理后的数据集输入旋转船舶检测网络中进行训练，得到训练好的旋转船舶检测网络，采集船舶航行视频，将船舶航行视频输入到训练好的旋转船舶检测网络中，获取船舶检测结果；将船舶检测结果输入到旋转船舶跟踪网络，对目标船舶进行跟踪，获得目标船舶历史轨迹与船艏向信息；将目标船舶历史轨迹与船艏向信息输入船舶轨迹与船艏向预测网络，进行海上船舶航行轨迹与船艏向预测。
一种基于识别船舶图像轨迹跟踪预测方法

[发明专利]一种智能投料无人船及其投料方法-CN202210055578.1有效
发明人：刘卫民;张梓强;孙崇明;吴玉涛;张立智 -专利权人：江苏叁拾叁信息技术有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：包括：建立标准航行路线，以初始投料速度按照标准航行路线进行投料；实时记录当前行进位置信息以及处于当前行进位置时的剩余物料重量，获取在当前位置之前的实际行驶轨迹；将所述实际行驶轨迹和标准航行路线进行分析，计算得到剩余航行路线；结合所述剩余航行路线和剩余物料重量，计算得到更新后的投料速度；按照所述更新后的投料速度，继续阶段性行进投料，直至剩余物料重量为零或/和剩余航行路线为零。本发明根据剩余航行路线和剩余物料重量，实时调整投料速度，进而保证标准航行路线上的养殖区域都有料可投。
一种智能投料无人及其方法

[发明专利]一种无人艇的后台管理系统及方法-CN202211247549.1在审
发明人：李翰超;陈建浩;张云飞;李成 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人艇的后台管理系统及方法，该后台管理系统包括：监控模块，用于获取无人艇的实际航行消息和理论航行消息，并用于使与所述无人艇连接的电子设备显示所述实际航行消息和所述理论航行消息；故障统计模块，用于统计所述无人艇在航行时的故障告警消息，并用于使所述电子设备显示所述故障告警消息；任务评价模块，用于确定评价参数，并用于使所述电子设备显示所述评价参数，所述评价参数用于表示所述无人艇的理论航行轨迹和实际航行轨迹的偏离程度本申请提供的后台管理系统能够处理和使电子设备展示各个系统提供的无人艇的航行信息，使工作人员可以准确直观的了解和评判无人艇的航行状态。
一种无人后台管理系统方法

[发明专利]用于航行装置水下发射模拟的固定及回收装置-CN202111639626.3有效
发明人：姚鸣;邓艳;罗正波 -专利权人：绵阳小巨人动力设备有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于航行装置水下发射模拟的固定及回收装置，包括：航行装置的发射装置，其包括航行装置发射单元以及与其相配合的姿态调节用固定装置；用于对发射后的航行装置进行回收的约束装置；水槽；其中，所述发射装置、固定装置分别设置在水槽的两端，且所述固定装置与约束装置通过相配合的牵引定位绳进行连接，所述航行装置设置在所述牵引定位绳上。本发明提供一种用于航行装置水下发射模拟的固定及回收装置，其可以在水下对航行装置的运动轨迹进行模拟，以满足航行装置在不同场景下进行模拟运动的需要，进一步地通过约束用牵引定位绳对其航行轨迹进行引导，防止其意外飞出造成不安全因素
用于航行装置水下发射模拟固定回收

[发明专利]垂直出水航行体特征位置到达时刻估计方法-CN202011295616.8有效
发明人：张旭;李万鹏;吕文磊;冯旭东;程琛;苏里阳 -专利权人：中国人民解放军91550部队
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直出水航行体特征位置到达时刻估计方法，其步骤包括：利用航行体上安装的惯性传感器获取视加速度、角速率的时间序列测量数据；建立参考质点水下运动全过程的速度、位移以及俯仰角、偏航角时间序列；将所述质点运动轨迹换算到航行体头部和尾部的特征点，并迭加航行体姿态修正，分别得到头部特征点和尾部特征点的运动轨迹，由航行体尺寸和运载平台水下航行深度等信息确定特征位置，通过线性插值得到特征位置的到达时刻信息本发明解决了出水航行体设计、测试中的特征位置到达时刻估计问题，实现了对大尺度水下航行体在舱内段、水中段、出水段的运动过程进行准确界定，为航行体在水下不同阶段的性能差异性分析提供了依据。
垂直出水航行特征位置到达时刻估计方法

[发明专利]一种无人艇高性能轨迹跟踪控制系统和方法-CN202110973107.4在审
发明人：王曰英;董佳煜;翟秋红;杨扬;成敏 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人艇轨迹跟踪控技术领域，具体公开一种无人艇高性能轨迹跟踪控制系统和方法；包括地面岸基系统和无人艇系统；地面岸基系统包括地面工控机、路径规划模块、通信模块和航行监督模块；无人艇系统包括传感器模块、海洋干扰模型生成模块、无人艇模型模块、动力约束模块、驱动模块、滑膜神经网络自适应控制器模块、二次轨迹优化模块和通信模块；本发明以无人艇轨迹跟踪控制系统为主体，对无人艇航行中存在的干扰有较强的抑制作用，保证无人艇能够有效地按照期望的任务轨迹行航行，完成地面岸基系统所期望的任务。
一种无人性能轨迹跟踪控制系统方法

[发明专利]一种航行体跨域航迹修正方法及存储介质-CN202111571903.1在审
发明人：王艺欣雨;李铁术;莫剑飞;李润堃;刘浩;谭蓉俊 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种航行体跨域航迹修正方法及存储介质，在水面设有多个共线的水面导引点，在水下设有与水面导引点一一对应的水下导引点，首先基于水面导引点和水面实际轨迹点，利用水面航迹修正算法对航行体水面航迹进行修正；待航行体下潜后，再基于水下导引点和水下实际轨迹点，利用下潜航迹修正算法对航行体下潜航迹进行修正。该方法将航行体在三维空间中航迹精确保持的难题分解为水面、水下单个二维平面内的航迹精确保持问题，并分段解决，使航行体在跨域航行使可完成高精度初始对准，有效辅助水中航行体跨域试验指挥，使水中航行体跨域航行时精确保持航迹，对航行体高精度短距离跨域航行、试验精准就位指控等均有较高使用价值及较强可操作性。
一种航行体跨域航迹修正方法存储介质

[发明专利]一种基于单水声信标距离量测的水下定位方法-CN201810438616.5有效
发明人：邵祺;常帅;付晓梅;张静;马鹏宇 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01S11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单水声信标距离量测的水下定位方法：首先，水下航行器搭载水声通信机与固定位置的水声信标以固定频率进行斜距测量，水声信标将自身水深发送给航行器，航行器结合水声信标和自身的实时水深，计算得到航行器与水声信标的深度差与水平距离；其次，在航行过程中，航行器利用罗经和多普勒测速仪得到自身的准确航向和速度，从而得到某一时间段内航行器准确的航行轨迹；最后，航行器以测距序列和航向为约束，以水声信标位置为参照，对实时相对航行轨迹在水声信标覆盖范围内进行匹配定位
一种基于单水声信标距离水下定位方法

[发明专利]对轮船进行联动跟踪的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111102826.5在审
发明人：傅超二;徐志豪;张建华;程士军;田少华;李旭 -专利权人：杭州晟冠科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：对轮船进行联动跟踪的方法，包括：接收待跟踪轮船的AIS信号报位信息；根据所述AIS信号报位信息，采用拟合插值法在报位位置中插入插值位置，拟合报位位置和插值位置形成待跟踪轮船的航行轨迹；根据所述待跟踪轮船的航行轨迹跟踪所述待跟踪轮船本公开通过采用拟合插值法拟合报位位置和插值位置形成待跟踪轮船的航行轨迹，使得跟踪单元能够根据航行轨迹对待跟踪轮船进行准确、平滑地跟踪。
轮船进行联动跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种航空运行大数据分析与预测的方法和系统-CN202211517306.5在审
发明人：卫晓东;张荣智;徐强君 -专利权人：中国民用航空华东地区空中交通管理局
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空运行大数据分析与预测的方法和系统，该方法包括如下步骤：步骤1：通过在航空航行的历史轨迹回放中，叠加气象数据，使得回访过程中随时掌握航线上的气象情况；步骤2：根据历史的航空事故检索当时的历史轨迹回放，建立历史轨迹回放‑气象数据‑航空事故的大数据库；步骤3：通过运行卫星云图和雷达，实时获取当前的航空器航行区域内的气象数据；步骤4：通过航空航行的目标航线和当前气象数据，然后与历史轨迹回放‑气象数据‑航空事故的大数据库进行对比，以预测当前航空气航行的安全概率。
一种航空运行数据分析预测方法系统

[发明专利]水下传感器网络中基于多AUV的高可用数据收集方法-CN201810025900.X在审
发明人：朱川;龙霄汉;李小葱;高亮;华澄澄 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下传感器网络中基于多AUV的高可用数据收集方法，构建水下传感器网络模型，多个自主式水下航行器AUV按照预先定义的螺旋轨迹在网络中巡游进行数据收集，定期调整巡游轨迹；节点根据自己的位置以及自主式水下航行器AUV的轨迹计算自己是否在任意一个或者多个自主式水下航行器AUV的收集区域内。收集区域内的节点等待自主式水下航行器AUV到达本节点附近后进行通信，上传数据；收集区域外的节点通过多跳将数据转发到收集区域内的节点中。当自主式水下航行器AUV发生故障时，发现故障的网关节点广播一个控制包并进行故障处理。本发明降低节点的能耗和通信开销，同时保证了网络的高可用。
水下传感器网络基于 auv 可用数据收集方法

[发明专利]一种无人船自主航行方法及控制系统-CN201911330020.4在审
发明人：刘蔚;蒋俊杰;董超;陈焱琨;郑兵;郑钰鹏;李协龙 -专利权人：国家海洋局南海调查技术中心;珠海云洲智能科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船自主航行方法及控制系统。所述方法包括如下步骤：步骤S101，自动生成航行线路或自定义航行线路得到预定航行路线并将预定航行线路发送至无人船；步骤S102：在无人船行驶过程中，根据预设的时间间隔，测量无人船的当前位置和当前位置的水流方向以及当前航向作为当前航点；步骤S103：获取当前航点信息，并按顺序编号进行保存记录，同时根据当前航点判断和/或处理所述无人船的航行轨迹；步骤S104：判断无人船是否需要返航，若不需要，则重复执行步骤S102；若需要，则执行返航，控制无人船按处理后的航行轨迹进行逆向返航，返回起始位置。通过本发明的无人船自主航行方法及控制系统，显著提高了无人船的作业效率。
一种无人自主航行方法控制系统