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[发明专利]渔船轨迹追踪及渔情分析系统-CN202010437887.6在审
发明人：项杨;王剑;史红欣;张强;平雅君 -专利权人：北京天合睿创科技有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06Q50/02 文献下载
摘要：本发明涉及海洋船舶追踪及人工智能附属装置的技术领域，特别是涉及一种渔船轨迹追踪及渔情分析系统，可帮助用户更好的对渔船航行轨迹进行规划，使捕鱼活动更加高效；包括渔船轨迹生成模块、鱼情获取模块和船只与鱼群对比模块，渔船轨迹生成模块和鱼情获取模块均与船只与鱼群对比模块数据传输连接。
渔船轨迹追踪情分系统

[发明专利]自主船航行诱导方法和装置-CN202310141290.0在审
发明人：刘晋;张喜亮;吴中岱;王骏翔 -专利权人：上海海事大学;中远海运科技股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主船航行诱导方法，通过经过训练的航迹时空预测模型，对所述自主船及周围船舶的行为做出预测，从而对所述自主船的航行进行诱导。所述预测模型的建立过程包括，通过获得所述自主船周围船舶的航路时间序列数据，构建所述自主船的船舶航行态势感知图Gθ，该船舶航行态势感知图Gθ反映了所述自主船及周围的船舶航行态势，这里的船舶航行姿态包括船舶坐标、时间戳、对地航速、对地航向；通过对所述船舶航行态势感知图Gθ的实体嵌入，获得船舶轨迹向量，并且由机器学习捕获船舶之间的空间特征、捕获船舶的局部时间特征、捕获船舶的全局时间特征；通过深度学习解码所获得的特征，用以训练所述航迹时空预测模型。
自主航行诱导方法装置

[发明专利]一种适用于船闸内船舶的发航方法-CN202310536555.7在审
发明人：曾辉;喻峰;张家治;陈钢;高晓明;孙钢;丁伦军;魏晓翔;杜云华;吕晓勇;冯加辉;张超 -专利权人：中国长江电力股份有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：一种适用于船闸内船舶的发航方法，包括以下步骤：S1：船方预先发出过闸信息；S2：驶入停靠区待闸；S3：指挥中心采集船舶信息，计算可通行闸道及到闸时间；S4：指挥中心计算船舶的航行信息，将航行信息发送至船方；S5：船方核实航行信息；S6：指挥中心调整船舶状态；S7：船方根据航行信息航行出闸；S8：指挥中心将待发航状态变更为已过闸。方案通过过闸申报信息以及航行信息的设置，便于指挥中心规划船舶的通行闸道和航行轨迹，实现闸道的科学管理和船舶的科学调度，在提高船闸管理人员工作效率的同时，又能提高船闸控制的准确性、实时性。
一种适用于船闸船舶方法

[发明专利]面向海洋静态目标的自主水下航行器系统目标搜索方法-CN202110490227.9有效
发明人：姚鹏;邱立艳;魏欣 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01S15/66 文献下载
摘要：本发明提出一种面向海洋静态目标的自主水下航行器系统目标搜索方法，用于多水下航行器搜索系统的协同规划，包括以下步骤：基于任务区域的搜索历史数据，生成任务区域的先验搜索概率图；提取先验搜索概率图中具有较高搜索概率的搜索子区域，分配给多个水下航行器；对每个水下航行器分得的多个子区域进行等级评估，按评估等级高低，确定每个水下航行器对各自分得子区域的搜索顺序；各水下航行器按搜索顺序以自适应螺旋线轨迹对各自搜索子区域进行搜索螺旋路径规划本发明提出一种四层的搜索求解框架，可提高水下航行器的搜索效率。
面向海洋静态目标自主水下航行系统搜索方法

[发明专利]一种无人艇航行仿真模拟方法及系统-CN202210628744.2有效
发明人：韩玮;王子帅;曾江峰;谢杨柳;张馗;陈骁;陈卓;王千一;郭晓晔;马向峰;董钉;梁旭;王伟;胥凤驰;李哲;骆福宇;王一帆;刘如磊;宋胜男;吴与伦;董洁琳;许埔宁;王伟蒙 -专利权人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种无人艇航行仿真模拟方法及系统。所述方法包括：获取无人艇第一位置信息、第一航行参数信息和预设目标位置信息，根据所述第一位置信息和第一航行参数信息以及预设无人艇运动模型，计算无人艇第二位置信息，仿真模拟处理器根据所述第二位置信息和所述预设目标位置信息，计算第二航行参数信息，再将所述第二位置信息和所述第二航行参数信息作为所述第一位置信息和第一航行参数信息，重复上述步骤，直到特征位置与预设目的地重合，获取所述无人艇的模拟航行轨迹。
一种无人航行仿真模拟方法系统

[发明专利]一种多水下自主航行器目标搜索方法及其系统-CN202310064245.X有效
发明人：姜宇;于慧勇;宋建军;齐红;赵明浩;王跃航;王光诚 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种多水下自主航行器目标搜索方法及其系统。步骤1、利用历史海洋目标漂移数据生成仿真目标移动模型；步骤2、利用水下自主航行器数据构建航行器目标搜索仿真模型；步骤3、每个水下自主航行器从环境中获取当前的状态以及地图信息，输入到行动者网络进行实时路径规划，实时更新航行器目标搜索仿真模型，并存储行动过程中所生成的数据；步骤4、每个水下自主航行器的每一条数据，所有水下自主航行器的状态、地图和动作均输入到评论家网络；步骤5、基于数据中动作的价值，进而更新行动者网络和评论家网络用以解决环境因素对目标的漂移轨迹的影响问题。
一种水下自主航行目标搜索方法及其系统

[发明专利]基于无人机的船舶碰撞预警系统-CN201810619823.0在审
发明人：尚前明;刘治江;王潇;吴书礼 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于无人机的船舶碰撞预警系统，包括：无人机，其上搭载有采集船舶航行数据的监测装置，所述航行数据包括历史轨迹和速度；移动预测器，用于根据对象船舶历史轨迹、速度、当前位置及船舶驶向的目标位置预测船舶下一时刻位置和移动方向，并在二维平面上生成单位时间后船舶的预计轨迹；风险范围生成器，用于根据所述船舶速度和所述预计轨迹生成风险图，所述风险图表示单位时间后对象船舶可能存在的范围和其他船舶进入该范围情况下的危险度；以及风险分析模块
船舶风险图船舶碰撞历史轨迹预警系统船舶航行数据风险分析模块碰撞可能性移动预测器二维平面轨迹生成航行数据监测装置目标位置情况判断时刻位置移动方向生成器危险度重合水域预警采集港口预测

[发明专利]一种基于轨迹单元的无人艇运动规划方法-CN201811015775.0有效
发明人：肖长诗;杜哲;顾尚定;文元桥;周春辉;张帆;黄亮;钟希 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹单元的无人艇运动规划方法，该方法包括以下步骤：1)确定无人艇运动路径的起点和终点；2)确定无人艇所处的实时路径点和艏向角；3)根据无人艇所处的实时路径点和艏向角，以及无人艇运动的轨迹单元本发明方法建立了无人艇轨迹单元模型，并且提出了基于轨迹单元的无人艇运动规划算法，使得规划的路径在实际航行过程中更贴近实际的航行要求。
一种基于轨迹单元无人运动规划方法

[发明专利]一种水下均压排气发射实验装置-CN201911021155.2有效
发明人：王威;何广华;罗婷婷;罗念宁 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： F41F1/00 文献下载
摘要：在水下均压排气发射实验装置中由于航行体的运动轨迹给定，导致较难研究其自由排气运动的情况。本发明中航行体和推动器从上至下依次设置在发射筒内，航行体在推动器的推动下作出射出发射筒的动作，航行体包括头盖和柱身，头盖可拆卸连接在柱身的顶部，柱身的顶部沿其圆周方向加工有排气孔，柱身的底部设置有第一底孔本发明用于航行体水下发射实验。
一种水下排气发射实验装置

[发明专利]有环境干扰下考虑侧滑角的UUV航迹视线导引法-CN201510178044.8在审
发明人：陈兴林;高怡然;于志亮;崔宁;徐川川;李松;罗文嘉;李松峰;耿光晓 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-04-15 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：有环境干扰下考虑侧滑角的UUV航迹视线导引法，涉及欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制方法。本发明适用于欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制。
环境干扰考虑侧滑角 uuv 航迹视线导引

[发明专利]一种远洋渔业数字化管理系统-CN202010329850.1在审
发明人：史宇 -专利权人：舟山国家远洋渔业基地科技发展有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G06Q50/02 文献下载
摘要：本发明涉及远洋渔业领域，具体为一种远洋渔业数字化管理系统，包括渔船定位单元、鱼群活动预测单元、应急预测单元、渔船航行规划单元和远洋通讯单元；通过北斗卫星定位模块实时定位远洋作业中的渔船位置，并将渔船航行轨迹进行记录，提高远洋渔船的定位准确性以及在渔船信号丢失情况下锁定渔船位置的准确性；鱼群活动预测单元追踪待捕捞的目标鱼群，根据洋流活动和气候变化以及追踪到的鱼群种类生活习性，预测鱼群的活动轨迹，渔船可能发生意外的情况下，根据鱼群活动预测单元监测鱼群活动，预测渔船的活动轨迹，从而细致划分渔船可能出现的分布区域，缩小搜寻范围，并可快速对航区内其他渔船进行应急救援通知。
一种远洋渔业数字化管理系统

[发明专利]一种基于轨迹语言识别的启发式航线生成方法及装置-CN201710415401.7有效
发明人：方德文;耿永胜;盛尊阔;孟军;丁必为 -专利权人：亿海蓝（北京）数据技术股份公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于轨迹语言识别的启发式航线生成方法及装置，能生成用于航线设计以及航线里程计算的航线，解决航海人员经验不足和计算机无法完全模拟航行环境的问题。方法包括：通过对数据库中存储的轨迹语言识别后的两港之间的航线进行异常数据检测，对存在信息异常的船位轨迹点进行删除；对前一步处理后的航线进行标准检验，检验两港之间的每条航线是否符合航线设计功能的最低标准，对不符合最低标准的整条航线进行删除；对航线中缺失的路径信息进行补全，对补全后的航线进行航线优化；通过统计学中的方法分析处理航线，筛选出最适合船舶航行的推荐航线。
一种基于轨迹语言识别启发式航线生成方法装置

[发明专利]基于航向偏差的船舶AIS时空轨迹分段及模式提取方法-CN202010128085.7在审
发明人：张海粟;王龙;祁超;邹渝;崔晓晖;付忠旺;张胜;李向鹏;李韬伟;吴照林;朱明东;戴剑伟;徐飞;刘培磊;王强;文峰;刘一博 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供基于航向偏差的船舶AIS时空轨迹分段及模式提取方法，对船舶AIS时空轨迹数据预处理后，基于航向偏差对压缩后的时空轨迹线进行分段，然后进行轨迹段聚类和特征线提取；所述基于航向偏差对压缩后的时空轨迹线进行分段，包括根据轨迹线上连接相邻两点形成的线段与基准线段间的夹角，得到引起船舶航向显著偏差的轨迹特征点，并基于这些特征点对轨迹线进行分段。应用本发明能从周边海域庞杂的船舶轨迹中，自动提取船舶航行轨迹模式，对于我国近海船舶航道资源利用具有重要意义。
基于航向偏差船舶 ais 时空轨迹分段模式提取方法

[发明专利]一种基于船舶行为特征的船舶轨迹压缩方法及其系统-CN202111553973.4在审
发明人：王雷;袁俊峰;张纪林;欧东阳;曾艳;许洋;刘震;徐传奇;于晓康 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于船舶行为特征的船舶轨迹压缩方法及其系统，本发明对船舶轨迹中缺失值数据进行预处理，然后构建特征矩阵；利用DBSCAN算法对特征矩阵I进行基于密度的聚类，得到不同船舶行为的轨迹片段；使用k‑Means方法将轨迹片段分为抛锚阶段、航行阶段、捕鱼阶段；对船舶轨迹根据不同的行为进行自适应压缩。本发明实现了对船舶轨迹数据的有效压缩，压缩方法考虑了船舶轨迹的具体行为特征，既确保压缩前后船舶轨迹数据特征的一致，又实现船舶轨迹数据的压缩，保证船舶管理系统轨迹查询相关功能的流畅性。
一种基于船舶行为特征轨迹压缩方法及其系统

[发明专利]一种基于船舶运动预测的船舶安全辅助驾驶系统-CN201910688674.8在审
发明人：刘佳仑;马枫;严新平 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于船舶运动预测的船舶安全辅助驾驶系统，船舶运动数据采集系统实时采集本船运动姿态数据；环境感知采集系统采集本船的航行环境信息；船舶运动预测计算单元根据本船运动姿态数据，实时计算并预测船舶未来一段时间内的运动轨迹，生成船舶运动预测线；船舶运动轨迹助航显示系统重构环境感知采集系统采集的航行环境信息，并将船舶运动预测线进行重叠和显示；船舶安全辅助决策系统，基于周围环境与运动预测就船舶安全指标参数做出计算和预估，提供安全预警和操作建议本发明基于船舶运动预测和动态场景捕捉，在驾驶室的助航显示器上显示出船舶的运动预测线，辅助驾驶员做出操纵决策，提高船舶航行和港口靠离泊中的安全性。
船舶运动船舶安全预测辅助驾驶系统运动姿态数据采集系统航行环境环境感知运动预测助航船舶航行船舶运动轨迹辅助决策系统数据采集系统预测计算单元采集船舶预估安全预警动态场景实时采集实时计算显示系统运动轨迹指标参数驾驶室重构显示器捕捉港口决策

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