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[发明专利]一种三角翼无人机的垂直起降方法-CN201710524964.X有效
发明人：曹翔;秦亚兴;杜绍林;卓磊;卞雪菲 -专利权人：马鞍山市赛迪智能科技有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种三角翼无人机的垂直起降方法，属于无人机领域。本发明的一种三角翼无人机的垂直起降方法，包括无人机体，无人机体的机翼前侧设置有前旋翼，机翼后侧设置有后旋翼，所述前旋翼和后旋翼均沿无人机体的机身方向设置；所述机翼端部设置有侧翼，该侧翼为A字形，所述无人机体能够通过侧翼立式放置所述的前旋翼能够向上转动90°，后旋翼能够向下转动90°，依靠该结构无人机的起降方法包括横向垂直起降方式和立式垂直起降方式；并可利用降落伞进行降落。本发明能够实现三角翼无人机的垂直起降，动力充足，安全性高，克服了场地对起飞的限制。
一种三角无人机垂直起降方法

[发明专利]针对倾转式三旋翼无人机的姿态系统控制方法-CN201910237713.2在审
发明人：鲜斌;查君浩 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及倾转式三旋翼无人机的飞行控制，针对受未知扰动和模型参数不确定性影响的倾转式三旋翼无人机姿态系统，本发明旨在基于浸入‑不变集原理在线估计模型未知参数，以鲁棒控制为基础，提出一种连续的非线性自适应鲁棒控制器该方法可实现倾转式三旋翼无人机高精度的姿态控制。本发明采用的技术方案是，针对倾转式三旋翼无人机的姿态系统控制方法，利用浸入‑不变集原理自适应估计模型未知参数，并使得参数估计有界补偿控制器输出，然后采用鲁棒控制RISE算法抑制扰动和补偿估计误差，实现对倾转式三旋翼无人机的姿态控制本发明主要应用于倾转式三旋翼无人机设计制造场合。
倾转旋翼浸入鲁棒控制未知参数姿态控制姿态系统非线性自适应补偿控制器鲁棒控制器无人机姿态自适应估计不确定性参数估计飞行控制估计误差模型参数未知扰动抑制扰动在线估计算法输出应用制造

[发明专利]一种固定翼飞机的降落装置及方法-CN201710139361.8在审
发明人：王志成;黄小席;李玉龙;罗哲远 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种固定翼飞机的降落装置及方法，属飞行器技术领域，降落装置包括固定翼飞机和多旋翼飞行器；固定翼飞机安装有三个相同的吊环、三个相同的红外发光二极管和GPS定位模块；多旋翼飞行器安装有三个自锁吊钩、三个相同的红外摄像头；每个自锁吊钩上都有一个锁杆，锁杆能封住自锁吊钩的缺口，限制吊环的活动；多旋翼飞行器通过接收安装在固定翼飞机上的GPS定位模块信息对固定翼飞机的进行定位；固定翼飞机上的三个红外发光二极管和多旋翼飞行器上的三个红外摄像头分别进行精确对准；三个自锁吊钩分别钩住三个吊环。本发明能为固定翼飞机的起降制造一个空中跑道，减少固定翼飞机起降所需跑道的建设。
一种固定飞机降落装置方法

[发明专利]一种三旋翼无人机升力系统-CN201811044344.7在审
发明人：邓英 -专利权人：佛山皖和新能源科技有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种三旋翼无人机升力系统，包括机身、竖直旋翼、水平旋翼、水平短翼、竖直短翼、转台机构、角度传感器、风压传感器及飞行控制系统，竖直旋翼通过水平短翼与机身侧表面相互连接，水平旋翼通过竖直短翼与机身连接，每个转台机构上均设至少一个角度传感器，水平短翼上均设至少三个风压传感器，竖直短翼上设至少三个风压传感器，机身前侧表面均布至少三个风压传感器。
短翼竖直风压传感器升力系统旋翼机身角度传感器水平旋翼转台机构飞行控制系统无人机系统机身连接前侧表面设备运行运行效率侧表面调控均布排出灵活

[发明专利]一种旋翼控制机构和双旋翼无人机-CN201611020529.5有效
发明人：杨超峰 -专利权人：杨超峰
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼控制机构和双旋翼无人机，旋翼控制机构包括旋翼横梁、旋翼外梁、电机和X轴传动减速装置，应用该机构的无人机设有装配旋翼控制机构的轴承、电机和Y轴传动减速装置，无人机可配置多套旋翼控制机构，通过旋翼控制机构中的电机和相应的传动减速装置可控制旋翼绕两根轴旋转。本发明直接将旋翼固定安装于电机上，同时通过控制旋翼绕着两个轴旋转及调整旋翼转速达到旋翼控制目,整个控制机构简单。本发明公开的一种采用本发明旋翼控制机构的双旋翼无人机，包括一套旋翼控制机构、机身、旋翼三个组件，机身包括机身主体和两个机臂，两个机臂和机身主体成“U”型结构，这种无人机便携性好、稳定性高。
一种控制机构双旋翼无人机

[实用新型]一种旋翼控制机构和双旋翼无人机-CN201621241993.2有效
发明人：杨超峰 -专利权人：杨超峰
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋翼控制机构和双旋翼无人机，旋翼控制机构包括旋翼横梁、旋翼外梁、电机和X轴传动减速装置，应用该机构的无人机设有装配旋翼控制机构的轴承、电机和Y轴传动减速装置，无人机可配置多套旋翼控制机构，通过旋翼控制机构中的电机和相应的传动减速装置可控制旋翼绕两根轴旋转。本实用新型直接将旋翼固定安装于电机上，同时通过控制旋翼绕着两个轴旋转及调整旋翼转速达到旋翼控制目,整个控制机构简单。本实用新型公开的一种采用本实用新型旋翼控制机构的双旋翼无人机，包括一套旋翼控制机构、机身、旋翼三个组件，机身包括机身主体和两个机臂，两个机臂和机身主体成“U”型结构，这种无人机便携性好、稳定性高。
一种控制机构双旋翼无人机

[实用新型]多旋翼飞行器-CN202023128124.8有效
发明人：王世京 -专利权人：北京红谱威视图像技术有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本申请实施例是关于一种多旋翼飞行器，涉及多旋翼飞行器技术领域，主要目的在于提高多旋翼飞行器的多图像信息采集效率。多旋翼飞行器包括：多旋翼飞行机架；相机负载架体，设置于多旋翼飞行机架，包括中部区域的第一种类相机负载区域、第一侧区域的第二种类相机负载区域以及第二侧区域的第三种类相机负载区域，其中，中部区域位于第一侧区域以及第二侧区域之间多旋翼飞行机架可以同时设置三台相机，其中，第一种类相机位于中部区域，第二种类相机和第三种类相机位于两侧的区域，可以保持多旋翼飞行器保持平衡，本方案可以挂载不同的三台相机，在一个飞行架次即可完成三种类型相机的数据采集
多旋翼飞行器

[发明专利]用于载人飞行车辆的旋翼-CN201810209521.6在审
发明人：袁启 -专利权人：长沙市云智航科技有限公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于载人飞行车辆的旋翼，包括安装板和第二驱动组件，所述安装板上转动设置有摆动座，所述摆动座上贯穿有主轴，所述主轴的一端设置有旋翼，所述主轴的另一端与第二驱动组件相连并由第二驱动组件驱动转动；所述旋翼包括旋翼头和旋翼片，所述旋翼片转动安装于所述旋翼头上；所述摆动座上设置有第三驱动组件，用于驱动各旋翼片同步转动以改变桨距。本发明的用于载人飞行车辆的旋翼具有结构简单、旋翼朝向以及桨距可调等优点。
旋翼驱动组件载人飞行摆动座旋翼片安装板桨距驱动转动同步转动一端设置转动安装转动设置旋翼头可调驱动贯穿

[实用新型]用于载人飞行车辆的旋翼-CN201820351443.9有效
发明人：袁启 -专利权人：长沙市云智航科技有限公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于载人飞行车辆的旋翼，包括安装板和第二驱动组件，所述安装板上转动设置有摆动座，所述摆动座上贯穿有主轴，所述主轴的一端设置有旋翼，所述主轴的另一端与第二驱动组件相连并由第二驱动组件驱动转动；所述旋翼包括旋翼头和旋翼片，所述旋翼片转动安装于所述旋翼头上；所述摆动座上设置有第三驱动组件，用于驱动各旋翼片同步转动以改变桨距。本实用新型的用于载人飞行车辆的旋翼具有结构简单、旋翼朝向以及桨距可调等优点。
旋翼驱动组件载人飞行摆动座旋翼片本实用新型安装板桨距驱动转动同步转动一端设置转动安装转动设置旋翼头可调驱动贯穿

[实用新型]可牵引式旋翼喷灌机的旋转装置-CN201820871221.X有效
发明人：马骏;杨煜 -专利权人：安徽艾瑞德农业装备股份有限公司
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： A01G25/09 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可牵引式旋翼喷灌机的旋转装置，包括喷灌机机架、旋翼管、安装在旋翼管末端的喷嘴和旋转组件；旋转组件包括上端盖、旋转套管、套管法兰和安装在旋转组件中间的空心轴以及凸轮；上端盖的上端与旋翼三通固定连接，上端盖的下端与旋转套管的上端固定，旋转套管的下端与套管法兰固定，空心轴通过滚子轴承活动固定在旋转套管内，空心轴的上端与旋翼三通的进水口相通，下端与进水管螺纹连接，进水管外接水源，凸轮固定安装套管法兰上在喷洒作业时，通过水流带动旋翼管做圆周运动，带动旋翼三通以及旋转组件转动，通过旋转装置推动旋翼喷灌机行走。结构简单，运行可靠，喷洒均匀，喷灌面积大，降低了运行成本，提高了作业效率。
旋翼旋转套管旋转组件喷灌机旋转装置空心轴上端盖旋翼管下端套管法兰三通进水管牵引式上端喷洒固定安装套管本实用新型滚子轴承活动固定螺纹连接上端固定外接水源圆周运动运行成本作业效率喷嘴进水口法兰喷灌转动相通

[实用新型]可拆卸两侧旋翼结构的遥控直升机-CN201320326423.3有效
发明人：林援雄 -专利权人：林援雄
申请日： 2013-06-07 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： A63H27/133 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可拆卸两侧旋翼结构的三、四通道可转换控制的遥控直升机，包括主机体、主驱动电机、尾部推动翼、上升螺旋桨、陀螺仪等，还包括与主机体两侧连接的侧旋翼；侧旋翼壳体的端部设置有侧旋翼对接凸台，侧旋翼对接凸台内孔侧壁上设置有正负极导电片；主机体的两侧面对称位置处设置有机体对接口，机体对接口内侧设置有侧旋翼卡接槽及连接有正负极导电片的凸台；将左右两个侧旋翼通过可拆卸结构的方式固定连接于主机体上，实现了一个遥控飞机可实现三通和四通两种控制的结构，不安装左右侧旋翼的直升机其可以完成普通三通直升机所有的控制动作；当将左右侧旋翼安装于主机体上后，整个直升机即可通过四通控制完成飞机的侧向飞行。
可拆卸两侧结构遥控直升机

[发明专利]三自由度无铰链无柔性联接双旋翼飞行器动力结构-CN201910685764.1在审
发明人：侯云榉 -专利权人：侯云榉
申请日： 2019-07-28 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及飞行技术领域，主要涉及一种双旋翼飞行器，特别涉及通过调整旋翼轴间的角度或旋翼轴与机身距离，实现垂直起降、空中悬停和平飞功能。该飞行器仅有三个自由度：两个旋翼的各自的旋转速率，以及两个旋翼的夹角或距离。旋翼无铰链或柔性联接，仅通过调整这三个自由度即可实现对飞行器姿态的控制，实现各种飞行姿态。
自由度铰链柔性联接双旋翼飞行器动力结构

[实用新型]一种飞翼结构多功能飞行器-CN201620017325.5有效
发明人：张东升;刘欢;涂世军;曹宇;田爱芬 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-01-04 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞翼结构多功能飞行器，发动机转动带动发电机发电，发电机通过电源线与第一四旋翼电机、第二四旋翼电机、第三旋翼电机、第四旋翼电机相连，功率控制装置与发动机、发电机相连，机身前上部两侧通过前倾转转轴对称安装有第一旋翼组件、第二旋翼组件，前转轴电机通过前涡轮与前倾转转轴相连，机身后上部通过后倾转转轴对称安装有第三旋翼组件、第四旋翼组件，后转轴电机通过后涡轮与后倾转转轴相连。本实用新型采用串联式油电混合为飞行器提供动力，具有续航时间长承载能力大的优点，此外，倾转转轴与旋翼部件的连接，可使飞行器倾转，灵活实现垂直起降与水平飞行。
一种结构多功能飞行器

[发明专利]一种三旋翼轮式水陆空三栖机器人-CN201810616828.8有效
发明人：刘永;黄呈伟;王珂 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B60F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三旋翼轮式水陆空三栖机器人。该机器人包括旋转翼组件、驱动轮组件、本体、调节翼组件、调压组件、万向轮、控制系统及传感器；所述旋转翼组件、调节翼组件均安装在本体上；驱动轮组件安装在本体左右两侧；调压组件安装在本体底部，通过控制本体体积的变化调节浮力大小；万向轮设置在本体末端；所述控制系统及各种传感器安装在本体上，用于多栖机器人的环境采集及控制；地面模式时三旋翼的两个旋翼自动折叠，另一个旋翼通过变结构提供地面辅助牵引力；水中模式时通过调压组件和其中两个旋翼控制潜水深度；空中模式时通过三个旋翼和两个舵机实现空中飞行。
一种三旋翼轮式水陆空机器人

[发明专利]电动飞行器、飞行控制方法及电子设备-CN202111052535.X在审
发明人：赵德力;全洪飞;李杰;黄璐璐 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：飞行器包括：设置于机身两侧的左主翼和右主翼、设置于机身尾部的尾翼和旋转动力系统，旋转动力系统包括：第一旋转动力子系统，包括第一旋翼组件和用于驱动第一旋翼组件相对于左主翼倾转的第一倾转电机，第一旋翼组件包括左旋翼和第一驱动电机；第二旋转动力子系统，包括第二旋翼组件和用于驱动第二旋翼组件相对于右主翼倾转的第二倾转电机，第二旋翼组件包括右旋翼和第二驱动电机；第三旋转动力子系统，包括尾部旋转动力装置和用于驱动所述尾部旋转动力装置旋转的第三驱动电机；飞行控制器用于控制第一至第三旋转动力子系统产生飞行动力；其中，第一至第三旋转动力子系统由至少两个电源供电。
电动飞行器飞行控制方法电子设备

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