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[发明专利]具有电磁位置跟踪的混合姿态跟踪系统-CN201980038613.5有效
发明人：舍克·钟;伊恩·阿特金森;萨基特·帕特卡;卢奇内·奥加涅相;阿德瓦伊特·雅因;墨菲·斯泰因 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H04B5/00 文献下载
摘要：设备[100]使用混合姿态跟踪系统，由此混合姿态跟踪系统包括EM姿态跟踪系统和辅助姿态跟踪系统[117，118](诸如视线姿态跟踪系统)二者。混合姿态跟踪系统从EM跟踪系统收集指示发射器[110]和接收器[120]之间的相对姿态的EM姿态数据，并进一步从辅助跟踪系统收集也指示发射器或接收器的姿态的辅助姿态数据。混合姿态跟踪系统计算EM姿态数据和辅助姿态数据的加权组合(例如，加权和)，以生成用于设备的最终姿态。
具有电磁位置跟踪混合姿态系统

[发明专利]一种用于绳系拖曳离轨的系统组合体姿态协同控制方法-CN201610527233.6在审
发明人：赵国伟;阳光烈;赵振家;孙亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于绳系拖曳离轨的系统组合体姿态协同控制方法，适用于柔性系绳连接的两体卫星系统进行拖曳离轨时的系统组合体姿态控制。给定离轨推力施加方向之后，也便确定了系统姿态期望值，在系统姿态控制下实现系统姿态机动，最终使得两星连线方向与离轨推力施加方向保持一致；系统姿态机动的过程中，以系统姿态作为任务星期望姿态，在任务星姿态控制下实时调整任务星姿态，实现对系统姿态的跟踪；系统姿态机动过程中，系绳方向随时发生变化，在目标星姿态摆动抑制下消除系统姿态机动引起的目标星姿态摆动现象，同时保持安全的星间距离。本发明提供的方法能有效实现绳系组合体姿态机动与稳定，为绳系拖曳离轨任务的安全稳定实施提供保障。
一种用于拖曳系统组合姿态协同控制方法

[发明专利]一种用于绳系拖曳离轨的系统组合体姿态协同控制方法-CN202110540149.9在审
发明人：赵国伟;孙亮;王凯旋;阳光烈 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于绳系拖曳离轨的系统组合体姿态协同控制方法，适用于柔性系绳连接的两体卫星系统进行拖曳离轨时的系统组合体姿态控制。给定离轨推力施加方向之后，也便确定了系统姿态期望值，在系统姿态控制下实现系统姿态机动，最终使得两星连线方向与离轨推力施加方向保持一致；系统姿态机动的过程中，以系统姿态作为任务星期望姿态，在任务星姿态控制下实时调整任务星姿态，实现对系统姿态的跟踪；系统姿态机动过程中，系绳方向随时发生变化，在目标星姿态摆动抑制下消除系统姿态机动引起的目标星姿态摆动现象，同时保持安全的星间距离。本发明提供的方法能有效实现绳系组合体姿态机动与稳定，为绳系拖曳离轨任务的安全稳定实施提供保障。
一种用于拖曳系统组合姿态协同控制方法

[发明专利]孕妇正确姿态校正系统-CN201910615282.9在审
发明人：王国玉;张向刚 -专利权人：四川大学华西第二医院
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请涉及产科护理领域，特别是一种孕妇正确姿态校正系统，包括姿态获取系统、姿态特征分析校正系统和数据库系统，姿态获取系统捕获孕妇的姿态，数据库系统存放孕妇的基本信息和各阶段正确姿态的特征，姿态特征分析校正系统分别与姿态获取系统和数据库系统信号连通本系统根据孕期阶段，通过采集孕妇的身体姿态，与正确姿态进行比对，并通知孕妇正确的姿态；并且能对不正确的姿态提供提示和报警，以此促进胎儿入盆和发育，并减轻孕妇重力负荷变化对脊椎和盆骨的压迫。
孕妇数据库系统姿态获取姿态校正系统校正系统姿态特征产科护理基本信息身体姿态系统捕获信号连通重力负荷比对盆骨脊椎胎儿分析提示压迫报警采集发育申请

[发明专利]孕妇姿态校正与监测系统-CN202010657765.8有效
发明人：王国玉;张向刚 -专利权人：四川大学华西第二医院
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种孕妇姿态校正与监测系统，包括正确姿态校正系统和姿态实时监测系统，正确姿态校正系统根据孕期阶段，通过采集孕妇的身体姿态，与正确姿态进行比对，并通知孕妇正确的姿态；姿态实时监测系统实时监测孕妇姿态，包括孕妇整体姿态和子宫形状，对不正确的姿态提供提示和报警。本系统根据孕期阶段，通知孕妇正确的姿态是什么样的。并且能对不正确的姿态提供提示和报警，有利于胎儿发育，促进妊娠晚期胎儿入盆，并减轻孕妇重力负荷变化对脊椎和盆骨的压迫。
孕妇姿态校正监测系统

[发明专利]孕妇姿态校正与监测系统-CN201910615981.3在审
发明人：王国玉;张向刚 -专利权人：四川大学华西第二医院
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请涉及产科护理领域，特别是一种孕妇姿态校正与监测系统，包括正确姿态校正系统和姿态实时监测系统，正确姿态校正系统根据孕期阶段，通过采集孕妇的身体姿态，与正确姿态进行比对，并通知孕妇正确的姿态；姿态实时监测系统实时监测孕妇姿态，对不正确的姿态提供提示和报警。本系统根据孕期阶段，通知孕妇正确的姿态是什么样的。并且能对不正确的姿态提供提示和报警，有利于胎儿发育，促进妊娠晚期胎儿入盆，并减轻孕妇重力负荷变化对脊椎和盆骨的压迫。
孕妇实时监测系统姿态校正系统监测系统姿态校正胎儿提示报警产科护理身体姿态实时监测重力负荷比对盆骨脊椎妊娠压迫采集发育申请

[发明专利]基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法和模拟系统-CN202110882852.8在审
发明人：栗工;江贤宇;周伟 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，包括：建立基于实车参数的静态车辆姿态仿真模型，建立车辆行驶过程的动态车辆姿态仿真模型，进行车辆姿态模拟；将测试车辆置于姿态机械模拟系统执行工况测试，测试车辆感知系统采集测试模拟环境数据发送至车辆决策系统；车辆决策系统将执行决策请求发送至测试车辆执行器，同时将车辆姿态计算相关动态参数发送至动态车辆姿态仿真模型，动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态至姿态机械模拟系统；姿态机械模拟系统控制测试车辆执行动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态，并通过车载惯导系统感知转换为车身姿态信号反馈至测试车辆决策系统。本发明还公开了一种本发明公开了一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟系统。
基于实时同步数据采集车辆姿态模拟方法系统

[发明专利]一种基于运动姿态识别的全息同步表达方法与系统-CN202210009426.8在审
发明人：吴三学;张雷;杨常泉 -专利权人：偲汭创科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于运动姿态识别的全息同步表达方法与系统，通过设定运动姿态识别路线；基于所述运动姿态识别路线，检测运动姿态识别系统实时反馈的运动姿态信息；根据运动姿态信息，配置全息映射系统，并将所述全息映射系统的投影坐标与所述运动姿态信息进行全息同步；获取实时更新的所述运动姿态信息，根据更新的所述运动姿态信息，全息同步更新所述全息映射系统的投影坐标。能够通过运动姿态识别反馈坐标而全息同步更新全息映射系统的坐标，使得运动姿态识别系统动作时，全息映射系统可以全息同步跟随动作，其操作模式更为灵活，不再局限于固定投影，提高用户的体验感。
一种基于运动姿态识别全息同步表达方法系统

[发明专利]一种基于多速率敏感器组合定姿的姿控反馈回路-CN201010623898.X有效
发明人：崔培玲;张会娟;房建成;张翠;全伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： B64G1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多速率敏感器组合定姿的姿控反馈回路，该回路包括姿态敏感器子系统、基于多尺度建模的姿态确定子系统和姿态控制子系统。姿态敏感器子系统由陀螺、太阳敏感器和磁强计组成，输出具有多速率特性的姿态测量信息；姿态确定子系统利用多尺度分析方法对各敏感器的测量信息在不同尺度上进行描述，基于所建立的多尺度模型对卫星姿态角进行估计；姿态控制子系统对卫星姿态进行控制，并将控制后的姿态信息反馈到姿态敏感器子系统，从而形成姿态控制回路。本发明的姿控反馈回路利用多尺度分析方法进行了多尺度建模，在降低组合定姿过程的复杂性的同时，提高了姿态确定精度。
一种基于速率敏感组合反馈回路

[发明专利]基于VR技术的姿态同步的展馆展示系统和展示方法-CN202210256786.8有效
发明人：刘春秋;徐路遥 -专利权人：连云港市规划展示中心
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供基于VR技术的姿态同步的展馆展示系统和展示方法，所述展示系统包括姿态标定模块、姿态获取模块、姿态处理模块以及展示连接模块，所述姿态标定模块用于对展示用户的姿态进行标定；所述姿态获取模块用于对标定后的展示用户的姿态进行获取；所述姿态处理模块用于对获取的展示用户的姿态数据进行处理；所述展示连接模块用于对处理后的展示用户的姿态进行VR展示；所述姿态标定模块包括姿态划定单元以及划定标定单元，本发明能够简化展示用户的姿态数据处理量，提高系统对于姿态展示的处理效率，以解决现有的姿态展示系统处理量大导致展示连接出现延迟的问题。
基于 vr 技术姿态同步展馆展示系统方法

[实用新型]一种微型悬停四旋翼无人机-CN201420667571.6有效
发明人：仇殿辰 -专利权人：成都好飞机器人科技有限公司
申请日： 2014-11-10 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：一种微型悬停四旋翼无人机，其组成主要包括：主机体1、控制系统2、姿态驱动模块3、姿态测量系统4、姿态调整系统5、动作调整模块6，其中：控制系统2与姿态驱动模块3连接，姿态测量系统4与姿态调整系统5连接，姿态调整系统5与动作调整模块6连接。其中:姿态测量系统4主要由加速度测算传感器构成，姿态测量系统5主要陀螺仪、加速度计和磁力计组成，姿态调整系统5能够依据姿态测量系统4的测算数据，对每个旋翼的转矩中心进行调整。
一种微型悬停四旋翼无人机

[发明专利]一种基于多目标机的卫星姿态控制半物理仿真系统-CN201110172136.7无效
发明人：郭雷;乔建忠;欧阳滨;余远金;刘翠翠;刘华;杨照华;全伟;崔培玲;韩潮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-06-24 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种基于多目标机的卫星姿态控制半物理仿真系统包括：实时定位子系统、姿态测量子系统、姿态控制综合处理系统、执行机构、信号调理箱、目标机、工作计算机和显示系统；实时定位子系统获取卫星的实时位置信息；针对卫星在轨飞行时不同工作模式，姿态测量子系统获取卫星的实时姿态信息；姿态控制综合处理系统管理所有的姿态测量部件与执行机构；目标机通过信号调理箱，将获取的实时位置和姿态信息进行姿态解算与力矩计算，然后发送控制信息给执行机构；执行机构将实际的执行信息通过信号调理箱回传给目标机，通过动力学解算得出卫星的实时姿态信息，并将姿态信息发送给姿态测量部件；本发明仿真实时性强、容错能力强、集成度高，对卫星姿态控制系统的设计和研制具有重要指导意义。
一种基于多目标卫星姿态控制物理仿真系统

[发明专利]一种风洞试验模型姿态测量方法-CN202210414422.8有效
发明人：熊浩;左承林;马军;宋晋 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明适用于风洞测控技术领域，提供了一种风洞试验模型姿态测量方法，包括：将固联安装有惯导的风洞试验模型设置于风洞支撑装置上，布置至少两个相机构成相机阵列，并将惯性/视觉姿态测量系统进行坐标取齐；在惯性/视觉姿态测量系统时间同步的基础上，分别进行惯导姿态解算和相机阵列姿态解算，得到惯导解算姿态信息和视觉测量姿态信息；通过卡尔曼滤波器对惯导解算姿态信息和视觉测量姿态信息进行信息融合，建立系统滤波方程，并根据信息融合结果更新系统滤波方程、得到系统的状态估计误差；根据系统的状态估计误差提取系统的姿态估计误差并校正惯导的姿态，得到风洞试验模型的最优姿态。提高了风洞试验模型三维姿态的测量精度。
一种风洞试验模型姿态测量方法

[发明专利]一种可提供至少两种游玩姿态的滑行类游乐设备-CN202010624665.5在审
发明人：刘喜旺;刘情;黄品伦 -专利权人：中山市金马游乐设备工程有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： A63G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可提供至少两种游玩姿态的滑行类游乐设备，其特征在于其包括：站台系统，轨道，可沿轨道滑行的运载体，其特征在于轨道至少设有第一姿态游乐滑行区和第二姿态游乐滑行区，第一姿态游乐滑行区和第二姿态游乐滑行区之间设有可使游客从第一姿态转换到第二姿态的第一姿态转换系统和使游客从第二种姿态转换到第一姿态或第三姿态的第二姿态转换系统由于本发明至少设有二个姿态游乐滑行区，并在姿态游乐滑行区之间设有姿态转换系统，使本发明至少可以提供两种姿态游玩的游乐体验，游乐体验种类多，可使游客一直保持新鲜感，更刺激。
一种提供至少游玩姿态滑行游乐设备

[实用新型]一种可提供至少两种游玩姿态的游乐设备-CN202021274983.5有效
发明人：刘喜旺;刘情;黄品伦 -专利权人：中山市金马游乐设备工程有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： A63G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可提供至少两种游玩姿态的游乐设备，其特征在于其包括：站台系统，轨道，可沿轨道滑行的运载体，其特征在于轨道至少设有第一姿态游乐滑行区和第二姿态游乐滑行区，第一姿态游乐滑行区和第二姿态游乐滑行区之间设有可使游客从第一姿态转换到第二姿态的第一姿态转换系统和使游客从第二种姿态转换到第一姿态或第三姿态的第二姿态转换系统由于本发明至少设有二个姿态游乐滑行区，并在姿态游乐滑行区之间设有姿态转换系统，使本发明至少可以提供两种姿态游玩的游乐体验，游乐体验种类多，可使游客一直保持新鲜感，更刺激。
一种提供至少游玩姿态游乐设备

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