[实用新型]一种基于ZigBee和GPRS的高速列车运行姿态测量系统有效
| 申请号： | 201920387040.4 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN209623717U | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 杭超;李刚;雷丽婷;梁壮;郭展宏 | 申请（专利权）人： | 兰州交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 730070 甘*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于ZigBee和GPRS的高速列车运行姿态测量系统。包括:无线传感器终端节点，该节点上的传感器模块包含了惯性测量单元、温度传感器、测速传感器、风速传感器和风向传感器等；簇头节点用来负责管理当前簇内的簇成员节点即终端节点，接收终端节点发来的数据和本地数据进行融合处理并转发给协调器节点；协调器节点的作用是进行网络的初始化、组织网络节点和处理各个节点发送来数据并且将处理后的数据发送给GPRS无线通信模块；GPRS无线通信模块起着与上位机通信作用。该系统采用无线传感网与移动通信网相结合的组网方式，通过CC2530芯片采集并传送协调器节点，以协调器节点为核心单元对测量的数据汇总进行分析和报送，经由GPRS无线通信模块的MC35I芯片发送给上位机。这样可以更加精确地测量高速列车运行姿态参数。 | ||
| 搜索关键词： | 协调器节点 高速列车运行 姿态测量系统 测量 无线传感器终端 惯性测量单元 本实用新型 测速传感器 传感器模块 簇成员节点 风速传感器 风向传感器 上位机通信 温度传感器 无线传感网 移动通信网 簇头节点 核心单元 接收终端 节点发送 融合处理 数据汇总 网络节点 终端节点 姿态参数 组网方式 初始化 上位机 数据发 传送 转发 采集 芯片 分析 网络 管理 | ||
【主权项】：
1.一种基于ZigBee和GPRS的高速列车运行姿态测量系统，其特征在于，它包括终端节点、簇头节点、协调器节点、GPRS无线通信模块和上位机模块；所述的终端节点上的传感器模块有惯性测量单元、温度传感器、测速传感器、风速传感器和风向传感器；惯性测量单元用于获取各车厢及其转向架的姿态，温度传感器用于获取室内外温度，测速传感器用于获取列车行驶的速度，风速传感器和风向传感器分别用于获取外部环境的风速和风向；簇头节点用来负责管理当前簇内的簇成员节点即终端节点，接收终端节点发来的数据和本地数据进行融合并转发给协调器节点；所述的协调器节点用来启动ZigBee网络内的各项传送设备的控制中心，对接收的数据进行处理发送给GPRS无线通信模块，协调器节点CC2530芯片能从GPRS网络中接收信息；所述的GPRS无线通信模块是将ZigBee网络测量的参数通过MC35I芯片发送给远程的上位机；所述的上位机模块是用来接收列车发送的行车信息。
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- 一种手持云台的姿态解算的方法(300)和云台系统(500)。该方法包括：获取云台(510)中的惯性测量单元测量的第一姿态信息；获取由所述云台的挂载部件(520)中的视觉里程计(112)的测量数据得到的第二姿态信息，其中，所述挂载部件(520)用于挂载所述云台(510)；根据所述第二姿态信息对所述第一姿态信息进行修正，得到所述云台(510)的姿态。上述技术方案，能够提高云台姿态解算的精度。
- 一种室内无人机定位系统-201910483700.3
- 严萍;郑锆;罗云浩;张增贵;韩超;邹丽娇;朱名;罗小刚 - 南昌大学
- 2019-06-05 - 2019-10-15 - G01C21/16
- 本发明提出了一种室内无人机定位系统，旨在提供一种无人机在室内处于无或者弱GPS定位信号状态下的进行精准定位，且不需要外围辅助设备的方案，该系统包括：数据采集模块，包括惯性传感器、高度计、摄像头；底层飞控模块，利用姿态控制回路和增稳控制回路对飞行器的姿态角分别做角度控制和稳定控制；位置解算模块，采用的是互补滤波，将加速度计和高度计、光流计采集获得的数据融合，得到三维位置和速度，通过三个模块的协同调用与使用多种传感器，本发明可以使得在弱GPS定位状态与多干扰状态仍具有较好的定位效果。
- 车辆定位方法、终端及计算机可读存储介质-201910616943.X
- 王振飞 - 西安中兴物联软件有限公司
- 2019-07-09 - 2019-10-15 - G01C21/16
- 本申请提供了一种车辆定位方法，应用于由全球导航卫星系统和惯性导航系统构成的组合导航系统，方法包括：初始化GNSS、INS和卡尔曼滤波器；确定GNSS存在信号，获取GNSS当前的第一导航参数和INS当前的第二导航参数；将第一导航参数和第二导航参数通过卡尔曼滤波器确定量测值；根据量测值确定滤波结果，控制对惯性导航系统的导航参数进行修正。本申请还提供了一种终端和计算机可读存储介质。通过此种方式，使得在具体的导航计算过程中引入PPS信号作为GNSS和INS的信号同步基准，提高了量测值的准确度，同时根据滤波结果进行不同机制的导航参数的修正方式，提高系统的稳定性。
- 一种混杂网络融合下机器人航迹跟踪系统及方法-201910763712.1
- 辛改芳;朱俊;唐静 - 常州信息职业技术学院
- 2019-08-19 - 2019-10-15 - G01C21/16
- 本发明公开了一种混杂网络融合下机器人航迹跟踪系统及方法，视觉图像传感器、无线发射器、无线接收器、可见光光源、光通信器件、惯性导航装置以及混杂数据融合单元。在机器人移动区域安装视觉图像传感器、无线发射器以及可见光光源，在机器人机身安装无线接收器和光通信器件和惯性导航装置，在控制中心的混杂数据处理单元进行航迹跟踪数据的解算和评估。本发明将粗定位、分布式定位、校正点精确定位相结合，航迹跟踪精度高可靠性强，能够实现在机器人全空间长航时航迹跟踪。
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