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[发明专利]一种抑制导电滑环摩擦力矩扰动的滑环伺服装置、控制方法及控制系统-CN202310072743.9有效
发明人：王振桓;王常虹;曾庆双;王舰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02K13/00 文献下载
摘要：一种抑制导电滑环摩擦力矩扰动的滑环伺服装置、控制方法及控制系统，它属于惯性测试技术领域。本发明解决了现有方法中未考虑导电滑环摩擦力矩对惯性测试设备的影响，导致速率精度低及速率平稳性差的问题。本发明采用伺服控制的方法主动隔离导电滑环摩擦力矩干扰，完成了导电滑环伺服装置的设计和应用，惯性测试设备主轴与导电滑环非刚性连接，滑环伺服装置跟踪主轴转动的角位置信号，进而带动导电滑环的转子旋转，此时导电滑环摩擦力矩只作用于伺服装置中，达到了惯性测试设备主轴不受滑环摩擦力矩波动干扰的目的。本发明方法可以应用于对导电滑环摩擦力矩扰动进行抑制。
一种抑制导电滑环摩擦力矩扰动伺服装置控制方法控制系统

[发明专利]一种运动模拟器位姿误差的评估方法、系统、设备及介质-CN202310311054.9有效
发明人：谢天一;王常虹;刘逸康;任顺清;曾庆双;夏红伟 -专利权人：伸瑞科技（北京）有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动模拟器位姿误差的评估方法、系统、设备及介质，用于六自由度运动模拟器位姿误差的传递综合评估，涉及空间交汇对接地面仿真技术领域，所述方法包括：确定参考坐标系；定义运动模拟器各个误差源，并据此相邻坐标系间的位姿矩阵；通过齐次变换计算出当六自由度运动模拟器运动到标称位姿时其末端坐标系的实际位姿对应所述参考坐标系的位姿矩阵；计算实际位姿与标称位姿的姿态部分的单位特征向量之差，得到姿态误差；计算实际位姿与标称位姿的位移部分之差，得到位移误差与标称位姿及误差源之间的关系；将位移误差和姿态误差分别用方和根进行评估，计算位姿误差的标准差。本发明可以提升测试系统的误差分配以及误差补偿的准确度。
一种运动模拟器误差评估方法系统设备介质

[发明专利]一种惯性测试设备的速率控制方法、装置、设备及介质-CN202310553056.9有效
发明人：王常虹;黄谷;王振桓;曾庆双 -专利权人：伸瑞科技（北京）有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提供一种惯性测试设备的速率控制方法、装置、设备及介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：获取目标角速度变化曲线；根据目标角速度变化曲线得到电压控制模块的前馈控制量；根据目标角速度变化曲线和实际角速度信号得到实际误差，并对实际误差进行非线性比例控制得到非线性比例控制量；将实际控制电压和实际角速度信号输入预设的降阶状态观测器中，得到观测扰动；基于观测扰动得到扰动补偿控制量；将前馈控制量、非线性比例控制量和扰动补偿控制量输入电压控制模块中，得到目标控制电压；触发角速度驱动模块根据目标控制电压、力矩系数和观测扰动实现对角速度的控制。其可解决自抗扰控制算法控制精度难以满足惯性测试设备要求的问题。
一种惯性测试设备速率控制方法装置介质

[发明专利]机器人刚度模型精度建模方法、系统、介质、设备及终端-CN202210600253.7有效
发明人：郭皓邦;曾庆双;万坤;杨吉祥;叶葱葱;丁汉 -专利权人：中国航发南方工业有限公司;华中科技大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人刚度变形建模技术领域，公开了一种机器人刚度模型精度建模方法、系统、介质、设备及终端，在工装台上安装支架和吊耳，在机器人末端安装吊耳和激光跟踪仪靶球；分别记录在挂砝码和不挂砝码情况下的靶球位置，计算刚度变形；获得简化刚度模型的关节刚度参数；建立简化刚度模型，并生成仿真数据；搭建机器人刚度变形预测的双回归域对抗神经网络，并构造优化目标函数；采用梯度下降算法进行双回归域对抗神经网络训练；采用训练获得双回归域对抗神经网络进行机器人刚度变形预测。本发明通过建立双回归域对抗神经网络的工业机器人刚度变形建模与预测模型，充分利用神经网络对复杂函数的拟合特性，实现机器人刚度变形的高精度预测。
机器人刚度模型精度建模方法系统介质设备终端

[发明专利]基于ESO的惯性测试设备终端滑模控制方法、设备及介质-CN202310223582.9有效
发明人：王常虹;李子钦;王振桓;曾庆双;孙谷昊 -专利权人：伸瑞科技（北京）有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ESO的惯性测试设备终端滑模控制方法、设备及介质，涉及惯性测试设备技术领域，所述方法包括：建立包含系统参数不确定性和外部干扰的惯性测试设备系统数学模型；基于bilimit构建有限时间收敛至零的终端滑模面以及连续终端滑模控制算法；通过扩张状态观测器对所述惯性测试设备进行观测，得到所述惯性测试设备的外部集总扰动；将所述外部集总扰动通过前馈补偿至终端滑模控制器。通过本公开的处理方案，提升了测试设备系统收敛的快速性以及鲁棒性，进而使得系统具有更高的精度。
基于 eso 惯性测试设备终端控制方法介质

[发明专利]航空发动机薄壁钢类窄深槽氮化面的磨削工艺-CN202111326041.6有效
发明人：秦杰;黄俊华;曾庆双;黄茂林;郭书壹;陈艳芳;郑学著 -专利权人：中国航发南方工业有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空发动机薄壁钢类窄深槽氮化面的磨削工艺，包括：将砂轮靠近槽底部，对第一侧槽壁进行第一次磨削加工；将砂轮向远离第一侧槽壁的方向退刀，退刀为0.015mm～0.025mm，再向槽底部进刀，对槽底部进行第二次磨削加工；将砂轮向远离槽底部的方向退刀，向第二侧槽壁进刀，对第二侧槽壁进行第三次磨削加工；将砂轮向远离第一侧槽壁的方向退刀，退刀为0.015mm～0.025mm，再向槽底部进刀，对槽底部进行第四次磨削加工，完成磨削加工。本发明的航空发动机薄壁钢类的窄深槽氮化面的磨削工艺，通过采取退刀0.015mm～0.025mm的进刀方式，以及优化加工路线，降低了窄深槽表面加工磨削力，避免窄深槽在转接R处出现砂轮过度磨损，以及较大磨削应力的产生。
航空发动机薄壁钢类窄深槽氮化磨削工艺

[发明专利]用于辨识半球谐振子质量缺陷的测量系统及测量方法-CN202211190304.X在审
发明人：袁立山;王常虹;伊国兴;曾庆双;霍炎;魏振楠;宁友欢;王宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：用于辨识半球谐振子质量缺陷的测量系统及测量方法，解决现有通过测量谐振子球壳振动来辨识质量缺陷前3次谐波的幅值和方位不易实现的问题，属于陀螺测量技术领域。本发明的半球谐振子位于位姿调整机构上，多普勒激光测振仪对准球壳的唇沿，通过多维微调机构调整四分区压电陶瓷，使顶针按压至支撑杆顶端，激励系统将谐振子激励至二阶谐振状态，多普勒激光测振仪测量球壳的振动信号给振子控制器，振子控制器控制激励系统发出激励信号的幅值和相位，保证半球谐振子的振幅稳定，此时读取四分区压电陶瓷管测量的振动信号；位姿调整机构按照设定的角度间隔旋转，获得多个位置支撑杆的振幅信息，辨识出质量缺陷的前三次谐波的幅值和方位。
用于辨识半球谐振子质量缺陷测量系统测量方法

[实用新型]一种具有防水功能的液晶显示屏-CN202221769407.7有效
发明人：冷国徽;叶飞;曾庆双;赵萍 -专利权人：广州翔睿光电科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： H05K5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有防水功能的液晶显示屏，涉及液晶显示屏技术领域。该具有防水功能的液晶显示屏，包括显示屏本体，所述显示屏本体上开设有插线孔，所述显示屏本体上设置有防水机构，所述防水机构外语所述插线孔的外部，所述防水机构包括有固定框，所述固定框固定安装在所述显示屏本体的表面上，所述固定框的表面上开设有通孔；两个防水板，两个所述防水板均滑动安装在所述固定框的内壁上；以及两个夹持组件，两个所述夹持组件分别设置在两个所述防水板的内部。该具有防水功能的液晶显示屏，通过设置防水机构，在插线孔闲置时，能够自动对插线孔进行遮蔽，从而避免水汽通过插线孔侵入显示屏内部。
一种具有防水功能液晶显示屏

[实用新型]一种具有测试接口的触摸屏-CN202221769974.2有效
发明人：冷国徽;叶飞;曾庆双;赵萍 -专利权人：广州翔睿光电科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有测试接口的触摸屏，涉及接触屏技术领域。包括接触屏，所述接触屏的右侧设置有接头，所述接触屏的外壁上固定安装有固定框架，所述固定框架的内部贯穿有斜杆，所述斜杆的外壁上套接有第一弹簧，所述接触屏的外壁上设置有对接口，所述接头的外壁上固定连接有弯杆，所述弯杆的端部设置有限位装置，所述接口槽固定安装在接触屏的外壁上，所述接口槽的内壁上固定安装有第二弹簧。该具有测试接口的触摸屏通过限位装置的设置能够防止内部对接后发生脱落，通过向做推动一次接头通过限位卡接完成对接，再次向做推动接头通过限位的解除完成拆卸，防脱落的同时方便工作人员对对接口的对接与拆卸。
一种具有测试接口触摸屏

[发明专利]旋转类机匣的加工方法-CN202011180464.7有效
发明人：朱朝霞;冷红标;周剑杰;李德强;邓元山;曾庆双;余志平;吴乐新 -专利权人：中国航发南方工业有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转类机匣的加工方法，通过将旋转类机匣零件加工工序合并成四道车铣复合工序，大大缩短了零件转工、生产等待时间和加工准备时间，零件工艺路线分为粗、精加工，零件总共只需装夹三次，这样零件基准转换降低至3次，零件找正误差大大降低，并且采用车铣复合技术，还可以将基准和精密孔在一道工序中加工，可消除重复装夹找正误差，提高了精密孔位置度的合格率，大大提高了加工质量。
旋转类机匣加工方法

[发明专利]一种防尘液晶屏-CN202210056182.9在审
发明人：孙荣;冷国徽;曾庆双;杨晶 -专利权人：广州翔睿光电科技有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G09F9/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种防尘液晶屏，包括承载壳体，承载壳体的内部设置有显示组件，承载壳体设置有定位组件，第二壳体的外壁与第一壳体的内腔滑动套接，第一壳体内腔的顶部固定连接有防尘垫片，防尘垫片的底部与显示组件顶部的边侧相贴合，定位块固定连接于第一壳体的底部，定位板滑动连接于第二壳体的底部，定位板的一端开设有卡槽，定位块的外壁与卡槽的内腔滑动靠接，定位板和定位块之间设置有定位杆。本发明利用承载外壳的设置方式，承载外壳由第一壳体和第二壳体滑动套接而成，从而可以对显示组件进行防护，且防尘垫片可以对第一壳体和显示组件的连接处进行密封防尘，从而提高其密封性，降低灰尘进入显示组件的内部。
一种防尘液晶屏

[发明专利]机器人测量的位姿优化及运动光顺计算方法、系统及应用-CN202210010648.1在审
发明人：杨吉祥;漆琪;曾庆双;郭皓邦;丁汉 -专利权人：华中科技大学;中国航发南方工业有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人运动姿态优化技术领域，公开了一种机器人测量的位姿优化及运动光顺计算方法、系统及应用，根据待测零件的CAD模型，借助UG二次开发平台获取曲面参数，采用等参数的方法生成了机器人测量时的初始路径和位姿信息；选取干涉的检查曲面，离散为数据点；由机器人测量的路径点和检查曲面的特征点，构建测量路径点的无干涉区域；根据工件安装位置，末端执行器安装位置，机器人逆运动学，计算机器人测量时的关节加速度；以关节加速度为指标，测量轴线偏差角度建立优化，以各路径点的测量可行区域为搜索域，采用差分进化算法进行分段优化。本发明实现了机器人在夹持点激光位移传感器进行测量时的无干涉路径生成以及运动光顺。
机器人测量优化运动计算方法系统应用

[发明专利]一种触摸屏全贴合加工用设备-CN202110855818.1在审
发明人：冷国徽;孙荣;曾庆双;冷志强 -专利权人：广州翔睿光电科技有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B29C63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种触摸屏全贴合加工用设备，包括吸附机构，吸附机构包括底板，所述底板的上端设有凹槽，所述凹槽内转动连接有两根双向螺纹杆，两根所述双向螺纹杆之间通过第一传动机构传动连接，两根所述双向螺纹杆外均螺纹套设有两块U型板，四块所述U型板的上端均固定安装有吸盘，所述底板的侧壁固定连接有第一电机，所述第一电机的驱动轴转动贯穿底板并与其中一根双向螺纹杆同轴固定连接。本发明在对玻璃贴膜时不会产生移动且贴膜紧密，贴膜效果好。
一种触摸屏贴合工用设备

[发明专利]一种耐高温型薄膜开关-CN202110867497.7在审
发明人：冷国徽;孙荣;曾庆双;冷志强 -专利权人：广州翔睿光电科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： H01H13/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种耐高温型薄膜开关，包括触发机构，触发机构包括开关面板和盒体，所述开关面板外设有盖体，所述开关面板的下端固定连接有多块限位板，所述盖体与盒体之间通过多个卡接机构卡接，所述开关面板上设有多个按压键，多个所述按压键的下方均设有按压机构，所述开关面板的下方设有电路板，所述电路板与开关面板之间通过多块连接块固定连接固定连接。本发明开关面板上的按压键能够稳定弹出，使用效果较好且可以对开关面板进行散热，避免高温对其造成损坏。
一种耐高温薄膜开关

[发明专利]一种具有防水功能的薄膜开关-CN202110860758.2在审
发明人：冷国徽;孙荣;曾庆双;冷志强 -专利权人：广州翔睿光电科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： H01H13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有防水功能的薄膜开关，包括外壳和开关本体，所述外壳上设有对开关本体进行通风防水的防水机构，所述防水机构包括开设在外壳两侧侧壁的多个第一通孔，所述外壳两侧内壁均开设有两个滑槽，所述滑槽内壁滑动连接有滑块，所述滑块侧壁固定连接有竖板，所述竖板侧壁与外壳内壁紧密贴合，所述竖板侧壁均布开设有多个与第一通孔匹配的第二通孔，所述竖板上端通过多个橡胶筒与外壳顶部连接，所述橡胶筒内壁固定连接有导电弹簧。本发明通过设置防水机构，可以在户外湿度较低时对开关本体处进行散热，在户外湿度较高时对外壳进行封闭，避免外界湿度较高的空气进入外壳内，导致开关本体上有水渗入，从而影响其正常使用。
一种具有防水功能薄膜开关

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