[发明专利]一种蓝牙训练惯导的消防精确室内定位方法有效
申请号: | 201611193252.6 | 申请日: | 2016-12-21 |
公开(公告)号: | CN106767784B | 公开(公告)日: | 2019-11-08 |
发明(设计)人: | 李娜 | 申请(专利权)人: | 上海网罗电子科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/16 | 分类号: | G01C21/16 |
代理公司: | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人: | 巴晓艳 |
地址: | 201203 上海市浦*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明涉及消防室内定位领域,提供了一种蓝牙训练惯导的消防精确室内定位方法,包括利用惯性导航设备进行室内定位的步骤;根据每个携带所述惯性导航设备的消防人员的行为特征建立与之相对应的惯性导航特征数据库的步骤;采集所述消防人员训练中的惯性导航特征数据用于对所述惯性导航特征数据库进行更新的步骤;以及利用所述惯性导航特征数据库对携带所述惯性导航设备的特定消防人员进行室内精确定位的步骤。本发明的有益效果为:借助蓝牙、惯导室内定位、人工智能、深度学习以及海量数据计算等技术,实现利用精准的蓝牙室内定位方法不断训练惯导,在消防系统惯用的惯导室内定位基础上,进一步提高惯性导航的精准度,规避累积误差的存在。 | ||
搜索关键词: | 室内定位 惯性导航 消防 蓝牙 惯性导航设备 特征数据库 海量数据计算 人工智能 累积误差 人员训练 特征数据 消防系统 行为特征 携带 精准度 采集 室内 更新 学习 | ||
【主权项】:
1.一种蓝牙训练惯导的消防精确室内定位方法,其特征在于,包括利用惯性导航设备进行室内定位的步骤;根据每个携带所述惯性导航设备的消防人员的行为特征建立与之相对应的惯性导航特征数据库的步骤;采集所述消防人员训练中的惯性导航特征数据用于对所述惯性导航特征数据库进行更新的步骤;以及利用所述惯性导航特征数据库对携带所述惯性导航设备的特定消防人员进行室内精确定位的步骤;所述惯性导航特征数据的获得包括如下步骤:步骤一、在多种类型的室内空间布置定位信标,利用蓝牙‑信标定位技术对携带所述惯性导航设备的消防人员进行精确定位;所述蓝牙‑信标定位技术的定位精度为亚米级;所述多种类型室内空间用以模拟突发消防现场;步骤二、所述惯性导航设备对所述消防人员进行独立定位;步骤三、用步骤一中得到的精确定位数据修正步骤二中得到的独立定位数据,建立二者之间的数学模型;步骤四、对所述消防人员的作业行为进行分类,针对每类作业行为运用步骤三的方法建立对应于每类作业行为的数学模型,提高惯性导航定位的精度。
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- 2019-06-05 - 2019-10-15 - G01C21/16
- 本发明提出了一种室内无人机定位系统,旨在提供一种无人机在室内处于无或者弱GPS定位信号状态下的进行精准定位,且不需要外围辅助设备的方案,该系统包括:数据采集模块,包括惯性传感器、高度计、摄像头;底层飞控模块,利用姿态控制回路和增稳控制回路对飞行器的姿态角分别做角度控制和稳定控制;位置解算模块,采用的是互补滤波,将加速度计和高度计、光流计采集获得的数据融合,得到三维位置和速度,通过三个模块的协同调用与使用多种传感器,本发明可以使得在弱GPS定位状态与多干扰状态仍具有较好的定位效果。
- 车辆定位方法、终端及计算机可读存储介质-201910616943.X
- 王振飞 - 西安中兴物联软件有限公司
- 2019-07-09 - 2019-10-15 - G01C21/16
- 本申请提供了一种车辆定位方法,应用于由全球导航卫星系统和惯性导航系统构成的组合导航系统,方法包括:初始化GNSS、INS和卡尔曼滤波器;确定GNSS存在信号,获取GNSS当前的第一导航参数和INS当前的第二导航参数;将第一导航参数和第二导航参数通过卡尔曼滤波器确定量测值;根据量测值确定滤波结果,控制对惯性导航系统的导航参数进行修正。本申请还提供了一种终端和计算机可读存储介质。通过此种方式,使得在具体的导航计算过程中引入PPS信号作为GNSS和INS的信号同步基准,提高了量测值的准确度,同时根据滤波结果进行不同机制的导航参数的修正方式,提高系统的稳定性。
- 一种混杂网络融合下机器人航迹跟踪系统及方法-201910763712.1
- 辛改芳;朱俊;唐静 - 常州信息职业技术学院
- 2019-08-19 - 2019-10-15 - G01C21/16
- 本发明公开了一种混杂网络融合下机器人航迹跟踪系统及方法,视觉图像传感器、无线发射器、无线接收器、可见光光源、光通信器件、惯性导航装置以及混杂数据融合单元。在机器人移动区域安装视觉图像传感器、无线发射器以及可见光光源,在机器人机身安装无线接收器和光通信器件和惯性导航装置,在控制中心的混杂数据处理单元进行航迹跟踪数据的解算和评估。本发明将粗定位、分布式定位、校正点精确定位相结合,航迹跟踪精度高可靠性强,能够实现在机器人全空间长航时航迹跟踪。
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