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[发明专利]基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化装置及方法-CN202210931252.0有效
发明人： 张提升;陈起金;刘山;牛小骥;冯鑫 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化装置，包括航位推算模块、单星载波航向计算通道和航向最优估计模块。本发明还提供一种基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化方法，首先DR模块根据惯性传感器陀螺输出和车辆前进距离推导出以任意设置的初始航向为初值的DR轨迹，然后单星载波航向计算通道根据单颗卫星的载波观测值获取真实运动轨迹方向，结合DR轨迹方向得到初始航向，最后通过航向最优估计模块对所有卫星通道输出的航向进行筛选和平均，得到精确且可靠的初始航向。该技术方案能够在95%的置信条件下，5秒对准时长时航向初始化精度达到0.65度。本发明采用GNSS载波相位观测作为初始化条件，在城市环境中具有较高的实用性。
基于 gnss 载波相位车载航向快速初始化装置方法

[发明专利]用于改善伪距观测质量的弹性增强GNSS伪码跟踪方法-CN202111253971.3有效
发明人： 张提升;史金威;冯鑫;刘山;牛小骥 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S19/30 文献下载
摘要：本发明提供一种用于改善伪距观测质量的弹性增强GNSS伪码跟踪方法，当卫星信号受衰弱、干扰或多径影响时，利用弹性增强模块A‑DLL生成的伪码跟踪增强信息输入到GNSS接收机基带，辅助控制伪码NCO，弹性增强GNSS伪距观测质量，获得高质量GNSS伪距观测信息和连续精确的定位结果。所述弹性增强模块A‑DLL包括卫星信息计算单元、多普勒预测模型、伪距误差估计模型和弹性增强信息生成模型，所述卫星信息计算单元用于计算卫星位置、速度、加速度和卫星矫正信息；所述多普勒预测模型用于计算卫星和GNSS接收机相对运动引起的多普勒；所述伪距误差估计模型用于获得伪距误差估计值，辅助伪码跟踪；所述弹性增强信息生成模型用于根据输入信息种类及辅助形式差异支持四种增强模式。
用于改善观测质量弹性增强 gnss 跟踪方法

[发明专利]基于主动策略和影像传感器的机器人目标识别方法及系统-CN201910891152.8有效
发明人：牛小骥;张乐翔;张隽赓;蒋郡祥;张提升 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动策略和影像传感器的机器人目标识别方法及系统，属于目标识别领域，本发明利用影像传感器获取机器人巡航路线上的影像数据，对影像数据进行处理得到疑似目标，针对疑似目标采取主动策略智能地调整机器人，使传感器能更好地获取疑似目标的影像，最终确认疑似目标是否为需要识别的目标，并给出准确的识别结果。本发明与现有技术相比从影像信息源头显著提高了质量，能够更有效、灵活、可靠地实现目标识别，并可以在一定程度上减小计算量，尤其是针对一些需要从特定角度和距离观察识别的目标物体，如二维码、门牌号等，识别效果较好。
基于主动策略影像传感器机器人目标识别方法系统

[发明专利]基于多通道协同长时相干积分的GNSS载波相位跟踪方法-CN202210093894.8有效
发明人：冯鑫;张提升;牛小骥;刘经南 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：公开了一种基于多通道协同长时相干积分的GNSS载波相位跟踪方法，该方法包括：计算由卫星、GNSS接收机运动引起的多普勒，用于辅助本地载波压控振荡器更新；基于多通道协同的宽带Co‑Op环路，以多通道相关器IQ值作为输入，经过Co‑Op环路积分器后，送入宽带钟漂鉴相器，跟踪由接收机时钟频率抖动引起的多普勒，用于辅助本地载波压控振荡器更新；在导航比特辅助下，锁相环进行长时相干积分并采用窄带通道滤波器，输出用于更新本地载波压控振荡器；实现三类多普勒独立更新，协同控制NCO，实现载波相位超高灵敏度跟踪。本发明可以解决GNSS接收机在弱信号条件下载波相位灵敏度差、频繁失效的问题，提高载波相位接收精度和连续性，保障复杂环境GNSS精密定位可用性。
基于通道协同相干积分 gnss 载波相位跟踪方法

[发明专利]改善GNSS接收机载波相位连续性的相位预测方法及系统-CN201810055577.0有效
发明人： 张提升;李卓;祁发瑞;张全;唐海亮 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了改善GNSS接收机载波相位连续性的相位预测方法及系统，该方法包括：S100根据GNSS接收机的载波相位与多普勒的关系，构建载波相位预测模型；S200根据卫星和GNSS接收机的位置和速度信息，解算正常跟踪通道的卫星相对GNSS接收机的运动多普勒值；S300解算开环跟踪通道的多普勒预测值；S400利用载波相位预测模型，对开环跟踪通道的多普勒预测值进行积分，获得开环跟踪通道的载波相位估计值。本发明可以解决GNSS接收机在部分卫星短时遮挡情况下的载波相位不连续问题，从而达到改善GNSS接收机载波相位连续性、提高定位精度的目的。
改善 gnss 接收机载波相位连续性预测方法系统

[发明专利]基于轨道几何特征信息匹配的列车精密定位方法和系统-CN201710608518.7有效
发明人：陈起金;牛小骥;张提升;周禹昆;房博乐;刘经南 -专利权人：武汉大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于轨道几何特征信息匹配的列车精密定位方法和系统，所述方法包括：S1对定位数据和轨道几何状态参数数据进行时间同步；S2根据IMU数据进行惯性导航解算；S3对惯性导航结果和轨道里程数据进行融合解算，推算里程推算值；S4基于时间关联性，给轨道几何状态参数数据赋予里程推算值，获得轨道几何状态参数序列；S5将轨道几何状态参数序列与预设的里程相关的轨道几何状态参数序列相关匹配，得到匹配里程值；S6对里程推算值和匹配里程值进行组合处理，得最优里程估计值。本发明以轨道几何状态参数为特征信号，通过将特征信号与预设的里程相关的轨道几何状态参数序列进行相关匹配，实现分米级甚至厘米级的列车定位精度。
基于轨道几何特征信息匹配列车精密定位方法系统

[发明专利]基于二维码和惯导辅助的无人机自主降落方法及系统-CN201810355953.8在审
发明人：吴宜斌;牛小骥;葛雯斐;张提升 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于二维码和惯导辅助的无人机自主降落方法，设置无人机、机载相机、机载计算机、GNSS定位装置、惯性测量元件和带有授权信息的二维码，无人机通过GNSS/INS组合导航移动到降落点附近，利用相机采集到的图像识别二维码，当从图像识别的二维码和二维码信息数据库匹配成功时，读取授权信息；无人机根据视觉和惯导组合导航方式确定二维码中心点在无人机机体坐标系下的位置以及无人机在二维码局部坐标系下的姿态，调整无人机位姿，控制降落点和降落姿态的偏差进行自动降落。本发明与现有技术相比，更易于操作、部署成本低、不易受环境干扰、稳定性好、安全性好，适用于物流货运、抢险救灾等诸多领域，易于推广。
二维码降落授权信息图像识别组合导航辅助的惯性测量元件读取二维码信息机载计算机局部坐标系无人机机体定位装置方式确定环境干扰机载相机匹配成功抢险救灾中心点位姿物流数据库相机采集视觉移动部署

[发明专利]INS控制GNSS基带的开环跟踪误差分析及控制方法-CN201510621827.9有效
发明人： 张提升;牛小骥;张鹏辉;蔡磊;严昆仑 -专利权人：武汉大学
申请日： 2015-09-25 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种INS控制GNSS基带的开环跟踪误差分析及控制方法，本发明基于GNSS/INS深组合接收机的闭环跟踪环结构构建INS误差与开环跟踪误差间的拉氏域数学模型；采用拉氏域数学模型分析基于不同精度等级惯导的开环跟踪误差发散规律；基于开环跟踪误差发散规律提出合理的INS控制GNSS基带的跟踪机制。本发明方法可用于短时间卫星信号不可用的情况，能有效提高GNSS接收机信号跟踪环路的连续性，从而获取较高精度的连续观测量信息，这对高精度连续定位与导航具有重要意义。
ins 控制 gnss 基带开环跟踪误差分析方法

[发明专利]GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法-CN201510255837.5有效
发明人： 张提升;章红平;张鹏辉;班亚龙;牛小骥 -专利权人：武汉大学
申请日： 2015-05-19 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提出一种GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法，包括：步骤1，根据INS辅助跟踪环的原理结构构建拉氏域的INS辅助跟踪环数学模型；步骤2，根据INS辅助跟踪环数学模型，建立INS辅助延迟与环路跟踪误差间的误差传递模型；步骤3，将误差传递模型变换至时域，采用瞬态响应分析法模拟INS辅助跟踪环在动态激励信号下，INS辅助延迟带来的环路跟踪误差的变化。本发明可用于种评估辅助信息延迟误差对INS辅助GNSS跟踪环性能的影响，从而用于指导GNSS/INS深组合系统研制时的实时性设计及跟踪环优化。
gnss ins 组合辅助信息延迟影响评估方法

[发明专利]一种GNSS接收机与地震仪的一体化系统-CN201410027100.3有效
发明人： 张提升;牛小骥;章红平;施闯;刘经南 -专利权人：武汉大学
申请日： 2014-01-21 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： G01V1/18 文献下载
摘要：一种GNSS接收机与地震仪的一体化系统，由一个GNSS接收机、一个地震仪、一个卡尔曼滤波器、一个地震仪误差修正装置、以及一个GNSS接收机动态辅助装置组成，所述GNSS接收机的输出与地震仪的输出与卡尔曼滤波器输入相连；卡尔曼滤波器的三路输出中，一路输出为一体化系统的输出，另两路输出分别与地震仪误差修正装置、GNSS接收机动态辅助装置相连；地震仪误差修正装置的输出与地震仪的控制输入相连，GNSS接收机动态辅助装置的输出与GNSS接收机的控制输入相连。本发明可最大程度发挥GNSS接收机和地震仪的优势，兼顾静态、强震情况下的位移、速度测量精度，可广泛应用于各种地质灾害的监测和预警，以及各种形变监测。
一种 gnss 接收机地震仪一体化系统

[发明专利]一种因特网与电台协同信息传输的增强定位系统-CN201310144725.3有效
发明人：章红平;严昆仑;张提升;徐良春;班亚龙 -专利权人：武汉大学
申请日： 2013-04-24 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： G08C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种因特网与电台协同信息传输的增强定位系统，包括基准站接收机子系统、控制中心子系统、数据传输子系统以及流动站接收机子系统；基准站接收机子系统和控制中心子系统相连，控制中心子系统和数据传输子系统相连，数据传输子系统和流动站接收机相连。控制中心子系统将生成的增强数据通过因特网向外播发；在各网络端口，增强数据通过网络与电台接口模块传递给转发电台；转发电台通过无线电向附近的流动站电台进行广播。本发明一方面，弥补了使用GPRS、3G无线网络进行数据传输时偏远地区信号覆盖不够以及无线网络时延较大的弊端，另一方面，解决了传统电台转发方法中作用距离受到较大限制的弊端。
一种因特网电台协同信息传输增强定位系统

[发明专利]基于模拟电路形式的卡尔曼滤波方法及模拟电路-CN201310112917.6有效
发明人：牛小骥;班亚龙;张提升;李冰;杨鑫;郭文飞 -专利权人：武汉大学
申请日： 2013-04-02 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模拟电路形式的卡尔曼滤波方法及模拟电路，本发明基于连续时间的Kalman滤波方程，并根据黎卡提(Riccati)方程的求解方法，得到Kalman滤波方程的稳态解，滤波参数在进入稳态后变为常值，从而使得各个运算环节可以用运算放大器等模拟元器件来实现，实验表明，本发明方法得到的估计结果与数字方式实现的Kalman滤波器结果一致，说明本发明方法是可行的。
基于模拟电路形式卡尔滤波方法

[发明专利]一种GNSS/IMU一体化天线-CN201210040473.5有效
发明人：牛小骥;班亚龙;张提升;章红平;施闯 -专利权人：武汉大学
申请日： 2012-02-22 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及一种GNSS/IMU一体化天线，将一个或以上GNSS天线与一个或以上惯性测量单元一体化安装，将惯性测量单元整体的测量中心和GNSS天线整体的相位中心设置在同一垂直线或水平线上，或者直接将惯性测量单元整体的测量中心与GNSS天线整体的相位中心重合。本发明根据惯性测量单元与GNSS天线的几何安装位置，将惯性测量单元整体的测量中心与GNSS天线整体的相位中心重合或等效转换至GNSS天线整体的相位中心，消除惯性测量单元与GNSS天线之间的杆臂效应，简化组合导航算法中杆臂补偿环节，减小相应误差，以简化系统设计和方便用户安装使用。
一种 gnss imu 一体化天线

[发明专利]自带中频记录回放功能的GNSS接收机系统-CN201210034124.2有效
发明人： 张提升;章红平;严昆仑;牛小骥 -专利权人：武汉大学
申请日： 2012-02-16 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种自带中频记录回放功能的GNSS接收机系统，包括GNSS接收机子系统、中频数据记录子系统、中频数据实时回放子系统和隔离兼容接口模块；中频数据记录子系统由数据打包模块、实时数据上传模块和数据存储模块组成，中频数据实时回放子系统由数据发模块送、实时数据下传模块和数据解析模块组成，各子系统间由隔离兼容接口模块连接。本发明包括三种工作模式：普通定位模式、记录定位模式和回放定位模式，且其具有结构兼容性强、数据格式灵活和数据传输高速连续等特点。
中频记录回放功能 gnss 接收机系统

[发明专利]一种新型结构的低压差线性稳压器-CN200810236751.8有效
发明人：江金光;张提升;刘经南 -专利权人：武汉大学
申请日： 2008-12-10 - 公布日： 2009-04-29 - 主分类号： G05F1/56 文献下载
摘要：一种新型结构的低压差线性稳压器，包括有误差放大器、驱动元件、缓冲电路、为驱动元件提供静态电流的驱动元件偏置电路及补偿电路；误差放大器采用轨至轨折叠共源共栅运算跨导放大器结构，加入的缓冲电路包括源跟随电路器和转换速率增强电路。本发明采用全反馈结构和驱动元件偏置电路取代电阻分压网络，节省了版图面积、减小了系统功耗、提高了输出电压的精度和稳定性、减少了系统非线性失真等；误差放大器采用轨至轨折叠源共栅运算跨导放大器结构，实现了输入输出电压的轨至轨；转换速率增强电路提高了系统的转换速率；源跟随电路器和补偿电路，改变了系统零极点位置分布，改善了相位裕度，提高了系统稳定性。
一种新型结构低压线性稳压器

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