[发明专利]一种复杂面零件的多机器人加工装备

摘要

本发明公开了一种复杂面零件的多机器人加工装备，包括装备支撑架、串联加工机器人、并联支撑机器人以及共融控制检测系统，串联加工机器人包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及加工刀具系统；并联支撑机器人包括支撑底座、支撑平台、PUS驱动链以及PU约束链，支撑平台上设有支撑气缸，支撑气缸输出端连接气动支撑台，气动支撑台上通过环形滑轨转动连接旋转支撑台，支撑平台底部设有转动伺服电机，转动伺服电机输出端穿过支撑平台、气动支撑台与旋转支撑台连接；本设备结构紧凑，运动灵活性好，加工精度高；可以实现利用多个机器人交互共融、协同作业对复杂面型零件加工的目的。

主权项

1.一种复杂面零件的多机器人加工装备，包括装备支撑架、串联加工机器人、并联支撑机器人以及共融控制检测系统，其特征在于：所述串联加工机器人包括固定在所述装备支撑架上端的第一伺服电机、与所述第一伺服电机输出端连接并设有第二伺服电机的第一旋转关节、与所述第二伺服电机输出端连接并设有第三伺服电机的第二旋转关节、与所述第三伺服电机输出端连接并设有第四伺服电机的第三旋转关节以及与所述第四伺服电机输出端连接的加工刀具系统；所述并联支撑机器人包括固定在所述装备支撑架下端的支撑底座、设在所述支撑底座上方的支撑平台、若干个均匀布置在所述支撑底座和支撑平台周向边缘之间并将两者连接的PUS驱动链以及设在所述支撑底座和支撑平台中部并将两者连接的PU约束链，所述支撑平台上设有若干个绕其中心呈环形陈列且均匀分布的支撑气缸，所述支撑气缸输出端均连接在一个气动支撑台底部，所述气动支撑台上端通过环形滑轨转动连接有旋转支撑台，所述支撑平台底部通过伺服电机套固定有转动伺服电机，所述转动伺服电机输出端穿过所述支撑平台、所述气动支撑台后与所述旋转支撑台中心连接。