[发明专利]基于梯度扩散机制的多机器人网络故障修复方法在审
| 申请号： | 201811293412.3 | 申请日： | 2018-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN109302320A | 公开（公告）日： | 2019-02-01 |
| 发明（设计）人： | 朱洪波;卢钊;余雪勇 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | H04L12/24 | 分类号： | H04L12/24 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 姚姣阳 |
| 地址： | 210003 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于梯度扩散机制的多机器人网络故障修复方法，以梯度扩散机制为基础，对多机器人故障网络采取递归的修复方法，选用最少的机器人递归地替换故障机器人来修复多机器人的通信网络拓扑，减小耦合矩阵的第二大特征值，修复多机器人通信网络的拓扑结构，保持多机器人通信网络的连通性和同步性；解决了传统对单机器人通信故障的研究无法适用于多机器人故障引起的网络断开，修复路径冲突等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 多机器人 梯度扩散 修复 机器人 多机器人网络 故障修复 通信网络 递归 通信网络拓扑 故障网络 路径冲突 通信故障 拓扑结构 网络断开 耦合矩阵 连通性 同步性 减小 替换 研究 | ||
【主权项】：
1.一种基于梯度扩散机制的多机器人网络故障修复方法，包括如下步骤：S1，当机器人节点出现故障时，每个故障机器人节点的邻居机器人节点状态转为第一步修复机器人节点的候选状态，形成候选邻居机器人节点集A1；S2，根据选举机制在所述候选邻居机器人节点集A1中选举出第一步修复机器人节点；S3，选举出的第一步修复机器人节点移动到所述故障机器人节点的位置，以恢复所述故障机器人节点处的通信；S4，根据步骤S2的选举机制进行第m步修复机器人节点的选举，此时，第(m‑1)步修复机器人节点的邻居机器人节点状态转为第m步修复机器人节点的候选状态，形成候选邻居机器人节点集Am；其中，m＞1；S5，选举出的第m步修复机器人节点移动到第(m‑1)步修复机器人节点的位置，以恢复第(m‑1)步修复机器人节点处的通信；S6，循环进入步骤S4，直到选举的修复机器人节点为梯度源节点；S7，每一个机器人节点更新自身的梯度值，修复过程结束。
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