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[发明专利]一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构及其使用方法-CN201810444830.1有效
发明人：李正刚;陈立;黄川;高党波;郭龙;朱滨;徐杰 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16H57/12 文献下载
摘要：一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构及其使用方法。所述调整结构包括：电机Ⅰ、Ⅱ的输出轴平行分布在轴线Ⅰ的右、左侧，轴线Ⅱ和转动传动轴的轴线重合，轴线Ⅲ和输出传动轴的轴线重合。准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ与电机Ⅰ、Ⅱ传动相连。转动传动轴和电机Ⅰ的输出轴垂直。准双曲面大齿轮Ⅱ和准双曲面小齿轮Ⅱ传动相连。准双曲面大齿轮Ⅰ和准双曲面小齿轮Ⅰ传动相连。小锥齿轮和和大锥齿轮传动相连。输出传动轴的后端和中手腕滚动相连。电机Ⅰ、Ⅱ分别通过和连接件Ⅰ、Ⅱ的前端的连接来固定安装。所述调整结构使用方法包括：准双曲面大齿轮Ⅰ、Ⅱ位置调整；准双曲面大齿轮Ⅰ、Ⅱ和相应准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ侧隙调整；大、小锥齿轮侧隙调整。
一种工业机器人腕部齿轮传动调整结构及其使用方法

[发明专利]一种自动柔性拉铆螺母装置-CN202111151193.7有效
发明人：程欢;蔡欢;王浩吉;屠杨峰;杨永帅;丁洁琼;刘宇;罗贵旭;骆栋凯 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动柔性拉铆螺母装置，包括自动拉铆螺母枪、带动自动拉铆螺母枪移动的移动装置、控制移动装置动作的控制装置、螺母输送装置、零件传送带、用于定位零件的零件固定机构和定位装置，定位装置包括支架、可竖直升降的定位销钉，定位销钉的上端可移动地设置在支架上，定位销钉的下端呈圆锥形，当零件定位在拉铆位置时，定位销钉下降，圆锥形的下端插入零件的拉铆孔内，当定位销钉的轴心与拉铆孔的中心有偏差时，拉铆孔使定位销钉移动并自动对中，控制装置记录此时定位销钉的轴心位置，从而得到矫正后的拉铆孔位置尺寸。本发明既可提升生产效率、降低劳动强度，又适应拉铆孔位置精度低、一致性差的钣金零件的螺母拉铆加工。
一种自动柔性螺母装置

[实用新型]一种制动蹄筋板的组装定位装置-CN202223363030.8有效
发明人：程欢;安金明;罗贵旭;骆栋凯;初振;朱鑫洋;李宣澄;袁建钢;牛永声 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种制动蹄筋板的组装定位装置，用于筋板与花键的定位安装，包括：用于放置筋的导向柱、用于承接从导向柱末端掉出的筋板的定位柱、用于放置筋板的移动工位的安装平台、利用磁力将筋板从定位柱搬运到安装平台的磁力搬运总成、将花键逐个振出的振动盘、用于放置待安装花键的花键定位工装以及搬运花键的花键夹送总成，定位柱的高度低于导向柱的末端，移动工位能够带着筋板向花键定位工装移动。通过导向柱放置大量筋板，使得整个装置能够长时间不需要人为补充筋板，实际使用时，只需每小时补充一次筋板即可，每个减少了人工利用率。
一种制动蹄筋组装定位装置

[发明专利]一种混合驱动的工业机器人平衡缸系统及方法-CN202110476236.2有效
发明人：李正刚;陈晓;赵祥;陈海雨;刘翠苹;秦炜 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合驱动的工业机器人平衡缸系统及方法，包括机器人本体，用于实现抓放、搬运物体或操持工具的工作；平衡缸执行装置，用于平衡重力对机器人两轴所产生的力矩，降低因重力引起的关节驱动力矩变化，安装在机器人本体上；控制装置，用于计算平衡缸执行装置承受负载，并辅助微调，与平衡缸执行装置相连。上述技术方案通过采用液压缸作为平衡缸，控制伺服电机的运动来实现动作，在整个传动机构中，利用减速机构作为第一次扭矩增大，将蜗轮蜗杆结构作为第二级扭矩增大，将两个液压油缸的配合作为第三级扭矩增大，充分发挥液压驱动方式大功率质量比的优点，结构简单，安装和拆卸方便，通过伺服电机上的力矩反馈使运动控制更精确。
一种混合驱动工业机器人平衡系统方法

[发明专利]一种复合机器人三维视觉伺服控制装置及其控制方法-CN202210833431.0在审
发明人：王浩吉;杨永帅;程欢;安金明;蔡欢;刘翠苹;骆栋凯;李邦宇 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合机器人三维视觉伺服控制装置及其控制方法，所述方法包括：当目标物体开始运动后，启动所述第一工业相机和第二工业相机；判断目标物体是否进入投影区域，如果是，则启动所述工业投影仪；所述工业投影仪在目标物体上投射出带有彩色条纹编码的结构光；获取带有结构光栅的目标物体图片；将获得的带有结构光栅的目标物体图片进行处理，提取图像中的彩色条纹编码；将所述编码进行解码，并通过映射矩阵计算出目标物体的三维信息；复合机器人手臂根据三维信息对目标物体进行抓取。采用该方法，由基于色彩条纹的结构光的视觉来引导机器人手臂运动，可以使复合机器人作业更加灵活，实现复杂工件的抓取和装配。
一种复合机器人三维视觉伺服控制装置及其方法

[发明专利]一种门框斜角无缝拼接自动定位焊接装置及方法-CN202110275052.X有效
发明人：李正刚;赵延冰;秦炜;徐天鑫;曲翠翠;陈晓;赵鑫;章焕平 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种门框斜角无缝拼接自动定位焊接装置及方法，属于自动化设备领域，包括焊接夹具和焊接机器人，所述焊接夹具包括底座和安装在底座上的上档定位夹紧机构、锁档定位夹紧机构、铰链档定位夹紧机构、下档定位夹紧机构，所述上档定位夹紧机构、锁档定位夹紧机构内各设有两个回转支撑，所述回转支撑通过伺服电机控制移动；通过伺服电机控制两个回转支撑移动不同的距离，可以确保上档的斜角与锁档、铰链档的斜角平行，解决了现有技术中，由于门框的斜角的精度常常不足，导致门框的上档和锁档、铰链档定位后，斜角之间产生夹角，从而使焊接质量较差，焊接后的门框可靠性不足的问题。
一种门框斜角无缝拼接自动定位焊接装置方法

[发明专利]一种机器人用户坐标系自动标定系统及其标定方法-CN202010170905.9有效
发明人：李正刚;梁帆锋;王一帆;刘翠苹;王庆 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，公开了一种机器人用户坐标自动标定系统及其标定方法，标定系统包括设置在机器人上的非接触式测量的位移传感器、设置在待建立用户坐标系的工件上且位于位移传感器测量范围内的标定块以及与位移传感器和机器人通信连接的计算机，标定块表面至少包括三个相互垂直的表面。标定方法步骤为：安装布置机器人用户坐标自动标定系统；建立机器人坐标系；机器人执行测量动作，计算机记录位移传感器的测量结果及对应各测量位置的机器人位置与姿态信息；计算机根据测量结果计算标定结果，完成对用户坐标的标定。本发明标定过程可以在计算机的控制下自动进行，不会产生人为误差，标定精度和效率高；且适用于任何形状的工件的标定。
一种机器人用户坐标系自动标定系统及其方法

[发明专利]一种集成声呐通信的水下机械臂-CN202110481484.6有效
发明人：陈晓;房光参;许徐浩;李正刚;刘翠苹;秦炜 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种集成声呐通信的水下机械臂，包括供电系统、水声通信系统、机械臂、稳定器以及控制器，所述机械臂包括壳体、谐波减速机、定子、转子以及刹车片，所述水声通信系统用于机械臂与岸上工作台的信息传递，所述稳定器检测水底信息并稳定机械臂位置，所述供电系统为其他部分供电。本发明的实质性效果是：通过水下机械臂安装电池供电系统，大大增加了机械臂水下作业的续航能力；通过水下声呐装置，可以测量水下机械臂距离河床的距离，从而辅助机器人定位系统精确定位。解决了现有水下机器人续航时间短、运动稳定性差的技术问题。
一种集成声呐通信水下机械

[发明专利]一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装置-CN202010382346.8有效
发明人：李正刚;胡飞云;潘鑫;何长明;张子博;吴昀焘;孙丕 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B65H3/08 文献下载
摘要：本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装置，包括：外框架；提升框架，设于外框架内；板材拾取机构，设于外框架内，并与提升框架相连，用于拾取板材，它能在水平方向上相对于提升框架平移以伸出或缩回外框架，且取板尺寸可调以适应不同的板材宽度；提升机构，设于外框架内，并与外框架和提升框架相连，用于驱动提升框架和板材拾取机构在竖直方向上平移；单张检测机构，与板材拾取机构相连，用于检测拾取的板材张数。本发明的取板装置能适应不同尺寸规格、不同存放高度的板材的取放，并能确保每次取板均为单张。
一种单张检测尺寸可调装置

[发明专利]一种通用型扬水管机器人自动化TIG焊接工装及其焊接方法-CN202011090366.4有效
发明人：李正刚;张同富;曲翠翠;陈庆榆;秦宇;骆栋凯;周莉莉;章焕平;曹岩 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B23K9/167 文献下载
摘要：本发明公开了一种通用型扬水管机器人自动化TIG焊接工装，包括焊装旋转台、下压装置、焊接机器人及变位机，焊装旋转台连接在变位机的输出端，焊装旋转台上设有定心装置，下压装置位于焊装旋转台上方，焊装旋转台与下压装置定位并装配由法兰和圆管构成的扬水管组件，焊接机器人上设有用于焊接扬水管组件的焊枪。本发明还公开了该通用型扬水管机器人自动化TIG焊接工装的焊接方法。本发明可提高扬水管焊接的工作效率和焊接质量，降低扬水管制作成本。
一种通用型扬水机器人自动化 tig 焊接工装及其方法

[发明专利]一种高接触疲劳抗性奥贝球铁的制备方法、应用-CN202110744831.X有效
发明人：陈晓;王丙旭;李正刚;胡明;许徐浩;陈海雨;徐超 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： C22C33/10 文献下载
摘要：本发明涉球墨铸铁制备领域，涉及一种高接触疲劳抗性奥贝球铁的制备方法和应用。所述奥贝球铁的制备方法，包括以下步骤：（1）采用冲入法和多次孕育法制备球墨铸铁；（2）对步骤（1）中得到的球墨铸铁依次进行奥氏体化、第一级等温淬火、第二级等温淬火和低温回火，最终得到所述的奥贝球铁。本发明得到的奥贝球铁具有较高的接触疲劳抗性和接触疲劳寿命；能够促进增碳剂的溶入，成品组织中球墨大小、分布更加均匀；能够应用于齿轮、曲轴连杆和曲柄连杆，使其薄壁化和轻量化。
一种接触疲劳抗性奥贝球铁制备方法应用

[发明专利]一种根据参数自动调节装配过程的真空助力器装配检测设备-CN202010191233.X有效
发明人：李正刚;朱琳光;程欢;强永明;曹佳杰;陈晓;袁建钢;周江 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及助力器的装配检测设备，针对现有检测效率低成本高的问题，本发明提供一种根据参数自动调节装配过程的真空助力器装配检测设备，包括工作台板和设置在其上的输送线、定位顶升机构和挡停机构，输送线上设有随行工装和检测装置，工件置于随行工装上，输送线用于输送随行工装，随行工装运动至升降板处时挡停机构挡停随行工装，检测装置悬于定位顶升机构正上方，定位顶升机构升降带动随行工装升降，检测装置上设有工件控制部件和分别用于检测工件推杆高度、扭矩的位移传感器和扭矩传感器，随行工装上设有RFID，输送线上设有适配的读写器。本发明将推杆高度调整和检测两种功集中到一台设备中实现，生产效率高、成本低。
一种根据参数自动调节装配过程真空助力器检测设备

[实用新型]一种混合驱动的工业机器人平衡缸系统-CN202120916028.5有效
发明人：李正刚;陈晓;赵祥;陈海雨;刘翠苹;秦炜 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混合驱动的工业机器人平衡缸系统，包括机器人本体和安装在机器人本体上的平衡缸执行装置、控制装置，控制装置包括MCU和分别与MCU相连的平衡缸力矩传感器、伺服电机力矩传感器、角度传感器和通信装置。上述技术方案通过采用液压缸作为平衡缸，控制伺服电机的运动来实现动作，在整个传动机构中，利用减速机构作为第一次扭矩增大，将蜗轮蜗杆结构作为第二级扭矩增大，将两个液压油缸的配合作为第三级扭矩增大，充分发挥液压驱动方式大功率质量比的优点，结构简单，安装和拆卸方便，同时大幅降低管线磨损故障，提高安全性与可靠性。
一种混合驱动工业机器人平衡系统

[发明专利]一种高效钣金冲压设备-CN202010005396.4有效
发明人：李正刚;朱琳光;程欢;蔡欢;谢许顶;余俊 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B21D28/34 文献下载
摘要：一种高效钣金冲压设备，包括压机床身，压机床身上设有压机滑块，压机床身的压机台面上设有前段冲压总装、输送总装和后段冲压总装，前段冲压总装包括前段压头总成、前段冲压模驱动总成和前段冲压模总成组件，输送总装包括输送工作台总成、移动定位总成、输送线和辅助支架，后段冲压总装包括后段压头总成、后段冲压模驱动总成和后段冲压模总成组件，后段压头总成与压机滑块靠近压机台面的端面相连，后段冲压模驱动总成与压机台面相连且位于后段压头总成下方，后段冲压模总成组件位于后段压头总成和后段冲压模驱动总成之间，输送总装沿压机台面的长度方向位于前段冲压总装和后段冲压总装之间。
一种高效冲压设备

[实用新型]一种折叠口罩半自动耳带焊接机-CN202022424667.8有效
发明人：李正刚;朱琳光;程欢;袁建钢;屠杨峰;王锦朋 -专利权人： 杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B29C65/08 文献下载
摘要：本实用新型为了克服现有技术中折叠口罩的半自动耳带焊接方式生产效率低且人工操作的一致性很难保证的技术问题，提供一种折叠口罩半自动耳带焊接机，包括机架，机架包括工作台面，工作台面上设有送料定位机构，送料定位机构的两侧设有拉耳带机构，拉耳带机构远离送料定位机构的一侧设有裁剪机构，送料定位机构远离工作台面的一侧设有焊头机构，拉耳带机构远离工作台面的一侧设有折耳带机构，折耳带机构位于焊头机构的侧向，折耳带机构的上方设有耳带送料机构，工作台面远离送料定位机构的一侧设有超声波机构。本申请所述口罩耳带焊接机单次焊接折叠口罩上两条耳带的四个端点，在提升生产效率的同时保证耳带焊点的一致性维持在较高水平。
一种折叠口罩半自动焊接

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