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[实用新型]一种可扩展式移动机器人-CN201620220804.7有效
发明人：李诗生 -专利权人：深圳市光泓数控设备有限公司
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，提供一种可扩展式移动机器人，包括：多轴机器人、机器人移动轴、机器人卡座、动力源；述多轴机器人通过机器人卡座与机器人移动轴机械连接；所述多轴机器人可在机器人移动轴上来回移动；所述机器人卡座位于机器人底部，用于连接多轴机器人与机器人移动轴，所述机器人卡座可带动所述多轴机器人在机器人移动轴上来回移动；所述动力源为电机；有效解决了基于现有多轴机器人运动范围不变的情况下进一步扩展机器人运动范围，在更大的空间范围中实现机器人的加工
一种扩展移动机器人

[发明专利]一种事件触发的多机器人分布式协同控制方法-CN202010637750.5有效
发明人：金龙;张嘉政;李帅;刘梅 -专利权人：兰州大学
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种事件触发的多机器人分布式协同控制方法，包括如下步骤：针对多机器人系统中的第i个机器人，制定其与邻居机器人之间的通信规则；针对多机器人系统中第i个机器人在协同任务执行过程中的性能得失，设计机器人通用的性能指标；针对多机器人系统中的第i个机器人，设计其依赖于邻居机器人行为状态的事件触发条件；基于多机器人系统中第i个机器人的事件触发条件，建立多机器人分布式事件触发的控制方式；在多机器人分布式事件触发控制方式的驱动下，完成多机器人的分布式协同控制。本发明使用安全方便，有效降低了机器人之间的交互频率及控制器的执行次数，在节省通信开销的同时实现了多机器人的分布式协同控制。
一种事件触发机器人分布式协同控制方法

[发明专利]多机器人通信方法、多机器人系统及机器人-CN202111036887.6在审
发明人：罗沛;梁朋 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： H04W4/70 文献下载
摘要：本申请提供了一种多机器人通信方法、多机器人系统及机器人，涉及机器人领域。该多机器人通信方法应用于包括主控单元和多个机器人的多机器人系统，包括：多个机器人中的第一机器人若需要与第二机器人进行通信，则根据第一机器人的位置信息和通信范围，以及第二机器人的位置信息，从第一机器人和第二机器人之外的剩余机器人中确定至少一个中继机器人，根据第一机器人的标识、至少一个中继机器人的标识和第二机器人的标识生成目标通信链路，根据目标通信链路与第二机器人进行通信。如此，在机器人根据通信链路进行通信时，不需要主控单元传输和处理，因此可降低主控单元的处理量，从而减少出现宕机的次数，降低多机器人之间通信瘫痪的概率。
机器人通信方法系统

[发明专利]一种多足机器人-CN202010120448.2在审
发明人：张梅 -专利权人：安徽延达智能科技有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足机器人，包括多足机器人箱体、设置在多足机器人箱体内表面两端的四组活动装置和通过活动装置安装在多足机器人箱体外表面的四组机械足，所述多足机器人箱体的内部设置有操纵整个多足机器人运行的控制单元、用于检测周围环境的环境监测装置、用于传输数据的无线模块、用于储存多足机器人使用数据的储存模块和用于充放电以及储存电能的储能元件。本发明所述的一种多足机器人，能够快速调整多足机器人的平衡度，使得多足机器人保持平稳状态，减少多足机器人倾倒的情况，能够将多足机器人由跳跃形式切换到滑动形式，减少多足机器人运动时产生的震动，使得多足机器人运动时更加的平稳
一种机器人

[发明专利]一种模块化多机器人协作控制方法-CN202210556095.X有效
发明人：何定坤;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种模块化多机器人协作控制方法，包括：步骤1：根据多机器人的特征和分布，对多机器人进行模块化控制，得到模块化控制系统；步骤2：获取针对所述多机器人的工作任务，并根据多机器人的特征和分布，设定针对所述工作任务的多机器人工作流程；步骤3：根据所述多机器人中每个机器人的单独特征，确定每个机器人针对所述工作流程的动作控制，确定合理的多机器人的工作流程和动作控制，保证多机器人控制对工作任务的效率，保证对多机器人在工作过程中的有效控制
一种模块化机器人协作控制方法

[发明专利]用于多区段演出机器人的系统和方法-CN202180035008.X在审
发明人： A·C·杰罗明;A·M·克劳萨默;T·F·加尼尔;E·K·赫兹勒;M·S·皮尔斯;S·J·克诺克斯;L·M·威尔逊;K·A·汉弗莱斯;C·D·尼乔森;T·A·德雷森 -专利权人：环球城市电影有限责任公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A63G31/00 文献下载
摘要：机器人系统10包括多区段演出机器人16。多区段演出机器人16包括具有控制器20和一个或多个传感器45的主机器人12。一个或多个传感器45配置成采集指示环绕主机器人12的环境的反馈。多区段演出机器人还包括副机器人14，副机器人14配置成可移除地耦合到主机器人12，以使多区段演出机器人16在其中主机器人12从副机器人14解耦的脱离配置与其中主机器人12耦合到副机器人14的接合配置之间转变控制器20配置成在多区段演出机器人16处于脱离配置的情况下，基于反馈和第一控制方案而操作主机器人12，并且，在多区段演出机器人16处于接合配置的情况下，基于第二控制方案而操作主机器人12。
用于区段演出机器人系统方法

[实用新型]一种果园多机器人物理模型-CN202021061103.6有效
发明人：杨福增;毛文菊;刘恒 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种果园多机器人物理模型，该模型由PC机、果园领航机器人、果园跟随机器人1和果园跟随机器人2组成；PC机通过网线先后与果园领航机器人、果园跟随机器人1、果园跟随机器人2相连，用于程序调试和编译；果园领航机器人通过WIFI分别与果园跟随机器人1和果园跟随机器人2进行双向通信，果园跟随机器人1和果园跟随机器人2分别发送传感器信息至果园领航机器人，果园领航机器人发送计算后的位姿信息至果园跟随机器人1和果园跟随机器人2，用于多机器人协同控制；本实用新型提供的物理模型，功能丰富，满足果园多机器人协同作业需求，同时可缩短果园多机器人系统的开发周期，为果园多机器人的应用提供便利的研发平台。
一种果园机器人物理模型

[发明专利]基于数字孪生的多机器人协同作业仿真监控方法-CN202310076655.6在审
发明人：刘强;赖苑鹏;赵荣丽;张浩;张定 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生的多机器人协同作业仿真监控方法，所述方法包括以下步骤：S1、基于数字孪生技术，构建多机器人协同作业环境的数字孪生体模型，多机器人协同作业环境中包括机器人和控制设备；S2、构建多机器人协同作业仿真监控系统，并将数字孪生体模型封装进多机器人协同作业仿真监控系统；S3、获取多机器人程序文件，并在多机器人协同作业仿真监控系统运行，得到离线仿真结果；S4、将多机器人协同作业环境与多机器人协同作业仿真监控系统通过通信协议进行连接，并在多机器人协同作业仿真监控系统中进行监控。本发明通过运动提前分析干涉碰撞，提高了机器人作业监控的实时度和准确度。
基于数字孪生机器人协同作业仿真监控方法

[发明专利]一种带有机械臂的多足吸附检测机器人-CN202210194727.2在审
发明人：刘正权;刘露;于吉苏;艾福强;王雷;戴振东 -专利权人：中科特检机器人科技（北京）有限公司;南京中科特检机器人有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种带有机械臂的多足吸附检测机器人，包括多足机器人移动底盘、若干个机器人足、罩壳和机械臂，若干个机器人足设置在多足机器人移动底盘上，罩壳装在多足机器人移动底盘上，且罩住多足机器人移动底盘和若干个机器人足优点：本发明吸附检测机器人，结合多足机器人移动底盘、若干个机器人足、罩壳和机械臂，并且在机械臂的末端安装检测模块用于对幕墙进行检测。
一种带有机械吸附检测机器人

[发明专利]用于多机器人系统的编队控制方法、装置、设备及介质-CN202011177472.6有效
发明人：秦家虎;张聪;马麒超;李曼 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种用于多机器人系统的编队控制方法，包括：构建多机器人系统中各机器人的动力学方程；根据各机器人的通讯关系，构建多机器人系统的通信拓扑图，其中，通信拓扑图随时间变化；设置领导机器人的初始状态，以确定多机器人系统的编队构型；针对于每一机器人，基于通信拓扑图确定与该机器人的距离在预设范围其它机器人，根据该机器人的状态信息及其它机器人的状态信息，构建编队所需的包含控制器；根据动力学方程及包含控制器构建多机器人系统中包含控制与追踪控制的关系；根据包含控制与追踪控制的关系控制多机器人系统的按照编队构型运动。本公开还提供一种用于多机器人系统的编队控制装置、一种电子设备及一种可读存储介质。
用于机器人系统编队控制方法装置设备介质

[发明专利]一种多机器人路径规划方法-CN202111351884.1在审
发明人：王宪伟;冯翔 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S100获取所述多机器人的环境地图、起点和终点坐标；S200将所述多机器人的起点和终点坐标输入路径规划策略得到所述多机器人中每个单机器人的起点和终点坐标；S300将所述的环境地图进行环境建模得到可视图；S400将所述的单机器人的起点及终点坐标和所述的可视图输入单机器人路径规划算法得到所述单机器人的路径；S500将所述多机器人中所有的单机器人循环步骤S300‑S400，循环结束后多机器人路径规划完成。本发明提出的路径规划方法结合多种算法从而降低了路径规划的时间和空间复杂度，提高了多机器人路径的平滑度和多机器人的整体利益，增强了多机器人的避障能力，对于促进机器人技术的发展具有积极作用。
一种机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于刚度性能的多机器人系统姿态与布局方法-CN202010859322.7有效
发明人：李龙;季波;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于刚度性能的多机器人系统姿态与布局方法,首先基于单机器人的末端操作刚度矩阵，建立多机器人协同夹持系统的刚度矩阵。通过建立机器人刚度性能指标—加工方向刚度椭球半轴长，将单加工机器人刚度椭球与多机器人协同夹持系统刚度椭球重合，选用重合刚度椭球半轴长为多机器人加工系统刚度性能指标，此指标为刚度椭球重合度。通过对不同的机器人姿态与不同的多机器人布局进行刚度椭球重合度值的分析，结合工厂的实际加工要求，最终得到多臂加工系统机器人的合理姿态与布局，在此姿态与布局下，多机器人系统的刚度性能最优。将此多臂系统配置方法应用到工业化加工中，显著提升了多机器人系统加工刚度与加工精度。
一种基于刚度性能机器人系统姿态布局方法

[发明专利]矿井自主智能探测多机器人系统-CN201010237464.6有效
发明人：蒋金鹏;邱平平;周勇;杨伯群;王宣;陈琳 -专利权人：上海中为智能机器人有限公司
申请日： 2010-07-27 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： E21F11/00 文献下载
摘要：本发明为一种矿井自主智能探测多机器人系统，其特征在于：所述的多机器人系统是空间分布式的机器人系统，在该多机器人系统中，各子机器人的结构是完全相同的，每个子机器人都是自主智能移动的；多机器人系统根据巷道的实际情况自动进行工作队形的调整；多机器人系统由多个子机器人和无线遥控智能终端组成，最大达到255个子机器人，子机器人主要包括无线通讯模块、智能通讯协调模块、运动机构、自主导航模块和传感器检测模块；子机器人相互间通过无线网络进行通讯连接，并通过智能通讯协调模块确保各子机器人之间协同工作，自动建立与矿井巷道环境相适应的多机器人队列。有效解决了矿难救援过程中探测机器人的多巷道探测、长距离通讯等问题。
矿井自主智能探测机器人系统

[实用新型]矿井自主智能探测多机器人系统-CN201020271968.5无效
发明人：蒋金鹏;邱平平;周勇;杨伯群;王宣;陈琳 -专利权人：上海中为智能机器人有限公司
申请日： 2010-07-27 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： E21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种矿井自主智能探测多机器人系统，其特征在于：所述的多机器人系统是空间分布式的机器人系统，在该多机器人系统中，各子机器人的结构是完全相同的，每个子机器人都是自主智能移动的；多机器人系统根据巷道的实际情况自动进行工作队形的调整；多机器人系统由多个子机器人和无线遥控智能终端组成，最大达到255个子机器人，子机器人主要包括无线通讯模块、智能通讯协调模块、运动机构、自主导航模块和传感器检测模块；子机器人相互间通过无线网络进行通讯连接，并通过智能通讯协调模块确保各子机器人之间协同工作，自动建立与矿井巷道环境相适应的多机器人队列。有效解决了矿难救援过程中探测机器人的多巷道探测、长距离通讯等问题。
矿井自主智能探测机器人系统

[发明专利]一种可越障的多足幕墙清洗机器人-CN202210194731.9在审
发明人：刘正权;刘露;于吉苏;艾福强;王雷;戴振东 -专利权人：中科特检机器人科技（北京）有限公司;南京中科特检机器人有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种可越障的多足幕墙清洗机器人，包括多足机器人移动底盘、若干个机器人足、罩壳和清洗组件，若干个机器人足设置在多足机器人移动底盘上，罩壳装在多足机器人移动底盘上，且罩住多足机器人移动底盘和若干个机器人足优点：本发明清洗机器人，结合吸盘组件，构成多足爬墙机器人的行走主体；通过吸盘组件的交替推出‑吸附/缩回‑脱附实现机器人底盘的全向运动，在吸盘组件的推出‑缩回作用下，可实现壁面障碍的越过；同时清洗组件的应用
一种越障幕墙清洗机器人

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