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[发明专利]车载雷达运动速度确定方法、装置及设备-CN202310558464.3在审
发明人： 杜红灯;张姣姣 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载雷达运动速度确定方法、装置及设备，涉及自动驾驶技术领域。车载雷达运动速度确定方法包括：获取车载雷达当前帧的点云信息，其中，点云信息包括当前帧中每个点相对于车载雷达的方位角、俯仰角和径向速度；根据点云信息，确定当前帧中的静态点；根据静态点相对于车载雷达的方位角、俯仰角和径向速度，确定由静态点组成的点集对应的第一运动速度矢量；根据第一运动速度矢量，确定车载雷达对应的第二运动速度矢量。根据本申请公开的方案，能够准确确定车载雷达的运动速度矢量。
车载雷达运动速度确定方法装置设备

[发明专利]雷达标定方法-CN202210229559.6在审
发明人： 杜红灯;杨青山;刘杨;李坤乾 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请公开一种雷达标定方法，该方法包括：根据当前帧雷达点云中每个点云在车身坐标系下的第一速度信息与参考静止点云在车身坐标系下的第二速度信息，从当前帧雷达点云中获取绝对静止点云；计算由绝对静止点云在雷达坐标系下的径向速度大小、方位角和俯仰角建立的损失函数取最小值时，参考静止点云在雷达坐标系下的第三速度信息；根据第二速度信息向第三速度信息旋转的第一相对旋转矩阵以及雷达坐标系向车身坐标系旋转的第二相对旋转矩阵，确定雷达的俯仰安装偏角与水平安装偏角。该方法可以自动化确定雷达的俯仰安装偏角与水平安装偏角，而无需人工搭建标定工站实现雷达标定，从而节省了人力物力，提高了标定效率。
雷达标定方法

[发明专利]基于车载毫米波雷达的道路边界检测方法和系统-CN202210072589.0在审
发明人： 杜红灯;石志轩;刘鹏耀;顾翔 -专利权人：江苏涵润汽车电子有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载毫米波雷达的道路边界检测方法和系统，该方法首先将输入的车载毫米波雷达静态目标点进行初步筛选，获得比较稳定的静态目标点，通过设置查找范围利用首个起始点进行聚类找出所有边界点的策略在稳定的静态目标点中筛选所有可能的道路边界点，然后，结合雷达上一帧筛选得到的边界点利用最小二乘法进行二次曲线拟合，最后，考虑道路边界不会短时间发生跳变，利用卡尔曼滤波算法对得到的二次曲线中三个系数进行滤波处理，得到时域中较为稳定的曲线输出，进而提高了道路边界检测精确度。
基于车载毫米波雷达道路边界检测方法系统

[发明专利]一种使用协作机器人进行服装喷涂的方法-CN201910649094.8有效
发明人：肖聚亮;焦光明;白杨;杜红灯;刘宏业;洪鹰;王国栋 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用协作机器人进行服装喷涂的方法，包括以下步骤：建立机器人喷涂姿态模板库；通过上位机人机交互界面设定喷涂参数；将所述的服装关键尺寸的信息转化成喷涂关键点位置信息；在上位机人机交互界面的参数框输入关键点位置修正值；在上位机人机界面参数输入框中设定延迟开枪距离和提前关枪距离；上位机向机器人控制器传输工艺数据；机器人控制器依据各关键点的位置进行喷涂路径规划；点击上位机上人机交互界面运行按钮，机器人控制器控制机器人进行喷涂；根据喷涂效果更改步骤四中的关键点位置修正值完善喷涂效果。采用本方法喷涂效果稳定且提高了喷涂效率。
一种使用协作机器人进行服装喷涂方法

[发明专利]一种基于大型复杂曲面模型的机器人喷涂轨迹规划方法-CN201910829280.X有效
发明人：洪鹰;竹永伟;肖聚亮;杜红灯 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大型复杂曲面模型的机器人喷涂轨迹规划方法，步骤为：首先是数模离线规划：对工件模型进行区域划分，确定各子区域对应的机器人位置；采用基于STL文件平行切片算法确定各子区域喷枪轨迹；生成机器人运动程序；最后对机器人运动程序进行运动分析、干涉检查。若未通过，需重新划分区域、确定各子区域对应的机器人位置，若通过，进入实际喷涂规划部分。实际喷涂规划：利用视觉系统确定实际工件的位姿，对离线规划结果进行相应坐标变换，并对变换后的运动程序进行仿真分析，最终完全通过即可进行实际喷涂，否则重新对离线规划结果进行适当调整。采用本方法能够提高大型复杂曲面喷涂的效率、降低成本且易于实现工艺参数变更。
一种基于大型复杂曲面模型机器人喷涂轨迹规划方法

[发明专利]一种用于机器人抛光的柔性抛光装置-CN201811456644.6有效
发明人： 杜红灯;洪鹰;肖聚亮;王国栋;焦光明;竹永伟 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人抛光的柔性抛光装置，机器手末端选择合适的法兰与抛光装置的底座法兰进行连接，将装置固定在机器手末端；根据所需抛光的表面，选择合适的刀具夹头将抛光头固定在主轴电机的旋转轴上；根据所需抛光的表面，为薄型气缸提供合理的气压，以满足所需的抛光力的控制；规划机器人运行程序，完成对工件表面的抛光任务。采用本发明的机器人柔性抛光装置进行工件表面的抛光能够实现抛光力的柔性控制，避免抛光头与工件的刚性接触，减小了机器人控制的复杂度。
一种用于机器人抛光柔性装置

[发明专利]一种基于PID算法的协作机器人恒力按摩方法-CN201910600766.6在审
发明人：王国栋;孙誉博;肖聚亮;杜红灯 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PID算法的协作机器人恒力按摩方法，包括以下步骤：安装设备；按下机器人示教器上的上电按钮，机器人控制系统接电；在上位机上运行人机交互软件程序，启动人机界面，用户设定恒力按摩的恒力值与步进值；建立与上位机的通信通道；根据传感器测得的机器人末端的力值和力矩值算出位移补偿值和姿态补偿值；利用算出的补偿值修正机器人末端力；完成按摩，上位机停止运行，机器人停止运动。本发明按摩效果良好，人体舒适度较高。操作简单、实时性好，噪声小、安全性较高。在按摩过程中机器人能够自动调节位姿，智能化水平较高。受外部干扰影响小，鲁棒性好。
恒力按摩机器人机器人末端协作机器人上位机人机界面机器人控制系统人机交互软件补偿值修正人体舒适度安装设备按摩过程按摩效果上电按钮实时性好停止运动停止运行通信通道外部干扰位移补偿用户设定姿态补偿鲁棒性示教器智能化传感器按下步进接电位姿噪声

[发明专利]一种基于游戏手柄的协作机器人示教方法-CN201910350461.4在审
发明人： 杜红灯;刘宏业;孙誉博;卫小涛 -专利权人：天津扬天科技有限公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于普通游戏手柄的协作机器人示教的方法，步骤1，在上位机上安装人机交互软件；步骤2，在机器人控制器中编写引导程序并；步骤3，建立上位机与机器人控制器之间的连接；步骤4，游戏手柄与上位机建立连接；步骤5，操作人员通过操作游戏手柄上面的按键与摇杆，来控制机器人位置与姿态；步骤6，当机器人运动到所需位置与姿态时，按下游戏手柄上提前定义好的示教键，存储当前位置；步骤7，当还需要示教其他位姿点时，重复步骤5、6，否则进行下一步骤；步骤8，点击人机界面上的运行按钮，即可实现机器人对逐个示教点的动作运行。采用本发明对机器人进行示教，简化了工人的示教过程、通用性更强、成本更低。
示教游戏手柄机器人控制器协作机器人上位机机器人人机界面人机交互软件机器人运动控制机器人建立连接引导程序运行按钮示教点按键按下位姿摇杆存储重复

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