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[发明专利]导航系统以及确定导航信息的方法-CN201910281625.2有效
发明人：杨君;吴尉 -专利权人：天津时空经纬信息技术有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航系统以及确定导航信息的方法。其中，该方法包括：第一导航设备从第二惯性导航设备接收第一导航信息，并利用第一导航信息对预先设置的惯性导航计算模型进行初始化；第一惯性导航设备从第二惯性导航设备接收第二导航信息；以及第一惯性导航设备基于第二导航信息以及第一惯性导航设备测量的第三导航信息，利用惯性导航计算模型以及预先设置的递归运算模型，确定第四导航信息作为第一惯性导航设备输出的导航信息。其中惯性导航计算模型为基于第一惯性导航设备测量的导航参数的惯性导航计算模型。
导航系统以及确定导航信息方法

[发明专利]惯性导航数据的采集方法及装置、通信设备-CN201910594557.5在审
发明人：刘洋;胡南;李男 -专利权人：中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种惯性导航数据的采集方法及装置、通信设备，属于无线定位技术领域。惯性导航数据的采集方法，应用于网络侧设备，包括：向用户设备发送惯性导航数据的采集指示。惯性导航数据的采集方法，应用于用户设备，包括：接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示，采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件；在满足惯性导航数据采集条件时，记录惯性导航传感器的惯性导航数据；在满足惯性导航数据上报条件时，向网络侧设备上报惯性导航数据。本发明能够采集用户设备的惯性导航数据，进而可以利用用户设备的惯性导航数据进行定位，节省用户设备的内存和空口资源消耗，另外在无线覆盖不好的区域，可以提高定位的精确度。
惯性导航数据采集方法装置通信设备

[发明专利]一种惯性导航数据传输方法及装置-CN202010267955.9有效
发明人：常铖 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种惯性导航数据传输方法及装置，涉及数据处理技术领域，方法包括：移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据；移动终端操作系统将获取的惯性导航数据发送给导航应用，惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。车辆惯性传感器采集的惯性导航数据的精度也高于移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据，进而通过车辆惯性传感器采集的惯性导航数据进行导航数据的精度相较于现有技术得到了提升。
一种惯性导航数据传输方法装置

[发明专利]基于惯性导航的参数修正方法和装置-CN201410695910.6在审
发明人：谢荣荣 -专利权人：深圳市华颖泰科电子技术有限公司
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明适用于导航领域，提供了一种基于惯性导航的参数修正方法和装置。获取惯性器件在惯性导航时采集的惯性数据；基于所述惯性数据，以惯性导航算法计算出导航位置；比较所述导航位置与参考位置，并得到比较结果；根据所述比较结果，对惯性器件的惯性参数进行修正。从而自适应地根据比较结果修正惯性参数，保证惯性导航的导航定位精度。
基于惯性导航参数修正方法装置

[实用新型]基于惯性导航的列车位置修正装置、轨道交通列车及列车位置修正系统-CN202223315304.6有效
发明人：关岳;李海涛;姜威;李明洋 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于惯性导航的列车位置修正装置、轨道交通列车及列车位置修正系统，该基于惯性导航的列车位置修正装置包括惯性导航模组、实时定位模组和位置修正模组；位置修正模组分别与惯性导航模组和实时定位模组电连接，其中，位置修正模组接收惯性导航模组发送的惯性导航位置信息，并接收实时定位模组发送的实时定位位置信息，位置修正模组用于计算惯性导航位置信息与实时定位位置信息之间的误差，得到修正后的惯性导航位置信息，将修正后的惯性导航位置信息反馈至惯性导航模组从而达到修正惯性导航模组采集的惯性导航位置信息的目的，进而解决了解决现有技术中惯性导航系统长时间工作时就会导致惯性导航速度和位置误差随时间发散的问题。
基于惯性导航列车位置修正装置轨道交通系统

[发明专利]基于北斗卫星导航技术的惯性导航系统-CN201510489828.2在审
发明人：李杰 -专利权人：李杰
申请日： 2015-08-11 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航系统技术领域，特别是一种基于北斗卫星导航技术的惯性导航系统，包括惯性导航终端，所述惯性导航终端与北斗导航卫星通信连接，所述北斗导航卫星与精度调整终端通信连接；所述精度调整终端与惯性导航终端通信连接采用上述结构后，本发明通过获得惯性导航终端的定位信息，然后通过对北斗卫星导航和惯性导航的结合调整，再进行比例积分处理，提高惯性导航系统的精度。
基于北斗卫星导航技术惯性导航系统

[发明专利]一种融合北斗导航信息的捷联惯性组合导航系统-CN201510489827.8在审
发明人：李杰 -专利权人：李杰
申请日： 2015-08-11 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航系统技术领域，特别是一种融合北斗导航信息的捷联惯性组合导航系统，包括惯性导航终端，所述惯性导航终端与北斗定位卫星通信连接，所述北斗定位卫星与惯性导航接收机通信连接，所述惯性导航接收机与信息处理终端相连接，所述信息处理终端与惯性导航终端通信连接。采用上述结构后，通过惯性导航终端的加速度传感器和北斗定位单元将北斗导航信息和惯性导航信息向融合，然后通过惯性导航接收机将组合的定位信息发送给惯性导航终端，这样可以有效的将定位信息和时间信息相融合。
一种融合北斗导航信息惯性组合导航系统

[发明专利]一种卫星/惯性组合的微型导航系统-CN202011364598.4在审
发明人：高文宁;岳富占;李东俊;蔡霞;徐振兴 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本申请公开了一种卫星/惯性组合的微型导航系统，该系统包括：GNSS天线、惯性器件以及导航芯片；其中，GNSS天线，用于接收卫星导航信号，并将所述卫星导航信号发送给所述导航芯片；惯性器件，用于获取惯性数据，并将所述惯性数据发送给所述导航芯片；导航芯片，与所述GNSS天线以及所述惯性器件连接，用于根据所述卫星导航信号以及所述惯性数据得到导航定位结果，根据所述导航定位结果进行导航定位。本申请解决了现有技术中卫星/惯性组合导航系统不能满足实际需求的技术问题。
一种卫星惯性组合微型导航系统

[发明专利]一种基于双模式的惯性导航方法及系统-CN201911262528.5有效
发明人：王超;郭正东;蔡鹏;吴文龙;高大远;姜暖;高胜峰;朱海荣;陈新东 -专利权人：中国人民解放军海军潜艇学院
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了基于双模式的惯性导航方法及系统，通过采用无阻尼和水平阻尼两种惯性导航算法对载体航行状态的惯性测量数据进行解算，分别得到无阻尼惯性导航信息和水平阻尼惯性导航信息；基于载体在稳定航行状态时的上述两种惯性导航信息，构建误差传播估计模型，对载体在机动航行状态时的无阻尼惯性导航信息中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量进行预测，根据预测结果对机动航行状态下的无阻尼惯性导航信息进行补偿，得到修正后的无阻尼惯性导航信息；在载体稳定航行状态，输出水平阻尼惯性导航信息，在载体机动航行状态，输出修正后无阻尼惯性导航信息。本发明的导航方法，能够提高载体在机动航行状态时的导航精度和惯性导航系统的校正精度。
一种基于双模惯性导航方法系统

[发明专利]一种多源惯性导航信息合理性判别方法-CN201610177998.1有效
发明人：尚腾;徐帆;曹洁;巩庆海;李学锋;王辉;张宇 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-03-25 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多源惯性导航信息合理性判别方法，属于组合导航技术领域，具体涉及一种应用于惯性‑卫星组合导航技术领域，该方法能够在多套惯性导航信息解算单元配置情况下，对惯性导航信息的合理性进行判别和信息进行决策本发明的方法通过对单拍数据进行有效性判别，以剔除出现故障的惯性解算单元发送的惯性导航信息，提高惯性导航信息的正确性；本发明的方法能够适应通信故障造成的惯性导航信息部分缺失现象，用通信正常的惯性导航信息进行组合导航计算，提高所使用的惯性导航信息的可靠性。
一种惯性导航信息合理性判别方法

[发明专利]一种车载组合导航系统和定位方法-CN201910919768.1在审
发明人：刘立刚;马润泽;周斌;陆犇;丁华泽;纪立;曹蓉;何为;李凤荣;魏智;胡育昱 -专利权人：上海瀚所信息技术有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明提供一种车载组合导航系统，包括惯性测量器件，包括陀螺仪和加速度计；卫星导航模块、里程计和组合导航计算机，组合导航计算机与所述惯性测量器件、卫星导航模块、里程计均相连，且其上安装惯性导航子系统和卡尔曼滤波器；惯性导航子系统对惯性导航信号进行惯性导航解算得到惯性导航参数；卡尔曼滤波器可切换地以卫星导航模块提供的信息或以里程计提供的载体运动速度为观测信号动态估计惯性导航参数的误差，并根据误差来校正导航参数。本发明的车载组合导航系统采用惯性导航、卫星导航和里程计结合，使其能在卫星导航信号良好区域提高惯性导航的解算精度，并在卫星导航定位精度降低或不可用的区域，仍然能够为车辆提供高精度的位置信息。
惯性导航里程计卫星导航模块组合导航计算机惯性测量器件惯性导航参数卡尔曼滤波器组合导航系统解算卫星导航定位卫星导航信号导航参数动态估计观测信号加速度计精度降低卫星导航载体运动不可用可切换陀螺仪校正

[发明专利]一种导航方法、系统及导航终端-CN201710624296.8在审
发明人：岳鹏飞;张伟;李剑凯;孙慧军;吴洋;李磊明;梁楠;张松涛 -专利权人：河南省科学院应用物理研究所有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航方法，该导航方法包括将接收到的卫星导航信号、内部射频数据以及基带芯片数据进行PVT解算，得到卫星导航预处理数据；获取惯性导航的原始惯性测量数据，并利用捷联惯性导航算法对原始惯性测量数据进行解算，得到惯性导航解算结果；获取外部观测信息，利用外部观测信息以及原始惯性测量数据计算误差数据；其中，外部观测信息包括温度和启动时间；对卫星导航预处理数据、惯性导航解算结果以及误差数据进行组合导航滤波，输出滤波结果；将卫星导航和惯性导航有机结合，获得优于任何单一导航系统的导航精度和可靠性。本发明还公开了一种导航系统及导航终端，具有上述有益效果。
一种导航方法系统终端

[发明专利]基于双目、加速度与陀螺仪的惯性导航高精度定位方法-CN201811632825.X有效
发明人：蒋建春;杨谊;曾素华;欧小龙;赵龙明;王蓉;任凡 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于双目、加速度与陀螺仪的惯性导航高精度定位方法，本发明设计基于双目定位+高精度GPS信息确定惯性导航参考位置特征点三维坐标，通过特征点坐标值作为参考点来实时更新惯性导航三维坐标，来消除惯性导航由于积分产生的累计误差，实现基于惯性导航和双目定位结合辅助室内停车场车辆的高精确定位。本发明结构框图包括以下几个部分：一、高精度惯性导航系统组成及参考坐标系结构；二、惯性导航导航起始坐标的获取方法；三、双目高精度定位参考点的选择方法；四、高精度惯性导航坐标系的选择与设计；五、高精度惯性导航坐标系的转换方法；六、惯性导航累计误差的消除方法。
基于双目加速度陀螺仪惯性导航高精度定位方法

[发明专利]虚拟圆球模型下极区惯性导航相位调制阻尼方法及系统-CN202111194989.0有效
发明人：徐祥;李凤;陈洋豪 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及虚拟圆球模型下极区惯性导航相位调制阻尼方法及系统。本发明包括如下步骤：获取惯性传感器采集的实时数据；对横向导航系速度更新并利用虚拟圆球模型进行扩展，得到虚拟圆球模型下横向导航系速度，得到横向导航系下载体的位置；获取相位调制后的横向导航系姿态、横向导航系相位调制后的速度、相位调制后的速度、相位调制后横向导航系下载体的位置；得到惯性导航输出姿态、得到惯性导航输出速度、惯性导航输出载体位置并进行导航。本发明在对虚拟圆球模型下极区惯性导航的基础上，利用阻尼系数对惯性导航结果进行相位调制，并对双环路进行融合，减小惯性导航舒拉震荡。
虚拟圆球模型下极区惯性导航相位调制阻尼方法系统

[实用新型]卫惯组合系统-CN202022424625.4有效
发明人：袁纵;谭雪松;王少毅;龙文强 -专利权人：广州海格通信集团股份有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：其中，卫惯组合系统可以包括运行频率不同的卫惯组合设备和惯性导航设备；卫惯组合设备包括惯性导航装置，惯性导航装置输出惯性导航测量信息；卫星导航装置，卫星导航装置输出卫星导航测量信息；滤波装置，滤波装置的输入端分别连接惯性导航装置的输出端、卫星导航装置的输出端；滤波装置的输出端与惯性导航设备相连；滤波装置将惯性导航测量信息和卫星导航测量信息进行组合滤波，输出组合滤波数据；惯性导航设备输出定位定向信息。
组合系统

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