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[发明专利]一种PVDF阵列式柔性压电传感器的图形化刻蚀方法-CN201810944474.X有效
发明人：黄文;何宇豪;郭俊雄;毛琳娜;李尚栋;龚天巡;刘志伟;林媛;俞滨 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-08-19 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： H01L41/29 文献下载
摘要：本发明技术领域,具体涉及一种PVDF阵列式柔性压电传感器的图形化刻蚀方法。本发明采用雕刻图形化的加工工艺,无需掩模版，可以同时进行大规模可控化制备，通过串并联结构设计，拓展器件工作能力与应用范围。现有的制备工艺中，由于多次溶液刻蚀会对PVDF上的铝膜造成不可逆的损害，使图形化成品率差；而使用离子刻蚀的机器成本高昂，本发明通过改进PCB蓝膜工艺，最终解决了成本和成品品质兼得的工艺方法。
一种 pvdf 阵列柔性压电传感器图形刻蚀方法

[发明专利]一种拉曼增强的化学传感器及其制备方法-CN201710811976.0有效
发明人：龚天巡;何逸文;黄文;张华;柯毅臻;刘志伟;高敏;俞滨 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01N21/65 文献下载
摘要：一种拉曼增强的化学传感器及其制备方法，属于检测化学分子的半导体微纳器件领域。该化学传感器包括四层结构，自下而上依次为玻璃基底、纳米小球结构层、金属层和单层石墨烯层。其中，聚苯乙烯等形成的纳米小球结构层用于形成表面阵列化结构，以加强拉曼光的散射，金属层用于实现拉曼电磁增强，单层石墨烯层在对分子吸附的同时实现化学增强；本发明拉曼增强的化学传感器同时利用贵金属实现电磁增强、单层石墨烯实现化学增强，大大增强了拉曼信号。
一种增强化学传感器及其制备方法

[发明专利]一种4G/5G小基站用光电复合缆及其制备工艺-CN202010026238.7在审
发明人：马丽君;俞滨;刘峰;李自习;李冠魁;李广省;周文;高宪武 -专利权人：山东太平洋光纤光缆有限公司
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： H01B11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种4G/5G小基站用光电复合缆及其制备工艺，包括光单元、电单元和护套层，两个电单元并排平行设置，在两个电单元之间中部设有光单元，所述电单元和光单元的外部设有护套层；所述光单元包括两芯紧套光纤、芳纶纱和金属铠装软管，两芯紧套光纤的外部通过设置芳纶纱进行抗拉保护，所述两芯紧套光纤通过金属铠装软管进行铠装，两芯紧套光纤的外部设有紧套层。该光电复合缆适合室内外布线，该复合缆集光电于一体，具有光电同传功能；具有低烟无卤阻燃性能，有优异的防鼠性能，同时该缆具有易剥离、施工方便，耐侧压、抗拉性能好。
一种基站用光复合及其制备工艺

[实用新型]一种基于电液控制系统的自动黑板擦-CN201822060828.2有效
发明人：俞滨;鲁影影;高伟;陈立娟;朱琦歆;凌家胜;孙孟辉 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B43L21/04 文献下载
摘要：一种基于电液控制系统的自动黑板擦，涉及教学用品器械技术领域，特别是涉及一种基于电液控制系统的自动黑板擦的教学设备。本实用新型包括黑板、黑板外框，黑板的长度方向串联布置第一擦条、第二擦条，黑板外框的两侧分别设置液压缸B、液压缸A，第一擦条与液压缸B5连接，第二擦条与液压缸A连接，第一擦条和第二擦条之间设置滑块；在液压缸A的行程顶部放置第一行程开关，液压缸B5的行程顶部放置第二行程开关，在液压缸B5的行程底部放置第三行程开关，在液压缸A的行程底部放置第四行程开关；在黑板外框的下面放置启动按钮。本实用新型实现无人擦拭黑板，提高了上课的效率和效果，减少了无用的体力劳务，也避免了粉尘给教师带来的危害。
一种基于控制系统自动黑板擦

[发明专利]用于液压驱动单元位置控制系统的复合控制方法及系统-CN201910281169.1有效
发明人：巴凯先;俞滨;刘瑞栋;娄文韬;高正杰;马国梁 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于液压驱动单元位置控制系统的复合控制方法及系统。包括：采用前馈补偿控制在系统内形成了一个与第一固有动态刚度相反的刚度模型来进行补偿外负载力对从负载力作用点到系统输出端间的固有动态刚度的影响。进一步，增加了一个自适应前馈补偿控制来进一步补偿输入电压与输出电压的偏差，从而补偿了系统负载压力的变化。另外，利用自整定位置控制提高了前述两种前馈补偿控制的鲁棒性，最终，将这三种补偿控制进行集成，构成位置复合控制方法，使系统动态刚度趋于无穷大状态。本发明提高了位置控制系统自身的动态刚度，提升了外环柔顺控制的精度和鲁棒性。此外，本发明的算法更加简便，在工程中更易实现。
用于液压驱动单元位置控制系统复合控制方法系统

[发明专利]一种可智能释放的无人机气液压弹射系统及控制方法-CN201710519828.1有效
发明人：俞滨;孔祥东;刘雅梁;王东坤;赵华龙 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2020-02-25 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可智能释放的无人机气液压弹射系统及控制方法，液压弹射系统包括气液压弹射单元、智能释放单元、发射架单元、定滑轮单元、卷筒单元、小车单元和电气控制单元；气液压弹射单元、定滑轮单元、卷筒单元安装固定在发射架单元上；智能释放单元安装固定在小车单元上，电气控制单元用于控制气液压弹射单元中电磁阀的启闭并采集和处理小车单元上速度传感器的信号。其控制方法是：首先牵引带预紧，然后无人机加速，到达发射位置后，智能释放装置打开，无人机起飞，小车减速制动返程。本发明系统具备智能释放无人机、自动减速及安全保护等功能，解决了无人机减速装置繁琐、无人机非安全速度范围起飞和加速度超大未制动等棘手问题。
一种智能释放无人机液压弹射系统控制方法

[发明专利]一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人-CN201910840648.2在审
发明人：巴凯先;俞滨;黄智鹏;黄敦浩;康岩;孔祥东 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，包括机械结构、气动系统和控制系统；机械结构包括第一组铝板、第二组铝板和一组夹板，夹板设置于第一组铝板内；气动系统包括支腿气缸、伸缩气缸和单轴气动缸，支腿气缸和伸缩气缸均设置有两组，每组支腿气缸的顶部连接有一组伸缩气缸，第一组铝板和第二组铝板的底部分别与两组伸缩气缸连接；第一组铝板和第二组铝板通过单轴气动缸连接，夹板连接有单轴气动缸；控制系统安装于机械结构上，包括单片机、继电器和光传感器。本发明结构简单、操作方便，可以保证机器人主体与地面始终平行，还可根据前一机器人发出的信号实现自动循迹功能。
铝板伸缩气缸机械结构气动缸单轴气缸支腿夹板控制系统气动系统自动循迹两组继电器机器人主体四足机器人光传感器夹板连接单片机机器人平行保证

[发明专利]一种基于位置的主动柔顺控制方法及系统-CN201910681588.4在审
发明人：巴凯先;俞滨;娄文韬;马国梁;黄智鹏;孔祥东 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于位置的主动柔顺控制方法及系统。该方法包括：建立腿部液压驱动系统基于位置的主动柔顺控制数学模型；建立腿部液压驱动系统足端位移与各关节液压驱动单元受力的动态动力学数学模型；根据主动柔顺控制数学模型和动态动力学数学模型，建立主动柔顺综合控制模型；根据主动柔顺综合控制模型，得到动态刚度信息；将动态刚度信息转化为弹簧串并联结构；根据弹簧串并联结构对基于位置的主动柔顺控制性能的因素进行分析。本发明能够确定导致主动柔顺控制精度降低和响应变差的原因，提升机器人腿部液压驱动系统柔顺控制性能。
主动柔顺控制基于位置数学模型柔顺液压驱动系统串并联结构动态动力学动态刚度综合控制弹簧腿部液压驱动单元机器人腿部精度降低控制性能信息转化变差受力关节响应分析

[发明专利]一种基于肖特基-MOS混合结构的光致负阻器件-CN201711295008.5有效
发明人：徐杨;李炜;郭宏伟;刘威;万霞;刘粒祥;吕建杭;李泠霏;阿亚兹;胡乐;刘晨;俞滨 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： H01L31/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于肖特基‑MOS混合结构的光致负阻器件，包括半导体衬底，半导体衬底的上表面覆盖氧化物隔离层，氧化物隔离层的上表面覆盖环形顶电极；氧化物隔离层上开有圆形氧化层窗口；氧化层窗口的面积为顶电极所围面积的1/10～1/9；在氧化层窗口的内侧壁、半导体衬底暴露部分、顶电极的内侧壁和上表面、氧化物隔离层上表面覆盖石墨烯薄膜；本发明以石墨烯作为有源层和透明电极，石墨烯与半导体接触形成肖特基结，石墨烯覆盖在氧化物的上表面与半导体衬底形成MOS结，两种元件并联形成混合结构。一定强度的光照可以直接控制器件的阻抗特性，适合应用于光电开关和光控振荡器等电路。本发明器件成本低廉，具有负阻区间大，响应速度快，易于集成的特点。
上表面半导体衬底氧化物隔离层混合结构石墨烯氧化层光致负阻器件顶电极内侧壁肖特基覆盖覆盖氧化物光控振荡器石墨烯薄膜发明器件光电开关透明电极肖特基结元件并联阻抗特性电极隔离层环形顶氧化物负阻源层光照电路暴露响应应用

[发明专利]一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统-CN201811226564.1有效
发明人：巴凯先;俞滨;马国梁;金正国;孔祥东 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明公开一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统。所述方法包括：获取传统的基于位置的阻抗控制动态刚度组成信息；对所述组成信息进行分析，得到位置控制内环的刚度组成；根据所述刚度组成，设计动态柔顺复合控制器；根据所述动态柔顺复合控制器的信息，设计内环前馈补偿控制器；获取所述动态柔顺复合控制器和所述内环前馈补偿控制器的复合控制策略；根据所述复合控制策略控制基于位置的阻抗。采用本发明的方法或者系统能够显著提高基于位置的阻抗控制精度。
基于位置阻抗控制柔顺复合控制器内环复合控制策略液压驱动单元前馈补偿组成信息控制器动态刚度位置控制传统的阻抗分析

[发明专利]一种高集成性阀控缸力控系统动态柔顺补偿控制方法-CN201711021343.6有效
发明人：俞滨;巴凯先;马国梁;王东坤;孔祥东 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：一种高集成性阀控缸力控系统动态柔顺补偿控制方法，该方法内容包括：首先对高集成性阀控缸力控系统进行动态刚度机理分析；力控系统动态刚度包含第一部分固有动态刚度和第二部分等效动态刚度；设计前馈补偿控制器针对第一部分固有动态刚度进行补偿控制；设计另外一种自适应前馈补偿控制器针对第二部分等效动态刚度进行补偿控制；在此基础上，设计参数自整定PID控制器用于在线调整系统前向通道增益，进一步减小力控系统的动态刚度；设计动态柔顺复合补偿控制器G_cf(s)用于增大高集成性阀控缸力控系统的动态刚度。本发明极大地减小了力控制系统的动态刚度，为机器人具有高精度和高鲁棒性要求的外环柔顺控制提供了内环动态柔顺补偿控制方法。
动态刚度力控系统柔顺补偿控制阀控缸高集成控制器前馈补偿减小力控制系统复合补偿高鲁棒性机理分析控制提供前向通道设计参数在线调整自适应自整定内环机器人

[发明专利]一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法-CN201610538637.5有效
发明人：俞滨;巴凯先;孔祥东;李春贺;赵华龙 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法，采用减小伺服阀阀芯位移的方法，以达到降低输出流量进而实现阻尼控制效果；采用刚度反馈控制和负载前馈控制相结合的方法实现液压驱动单元的高精度刚度控制；结合液压驱动单元的阻尼控制与高精度刚度控制从而实现足式机器人液压驱动单元的主动柔顺控制。本发明的优点是能够以控制方法实现主动柔顺控制，可避免足端瞬时失力导致的各关节液压驱动单元瞬时失速对机器人步态控制所产生的不利影响，并可在不同负载情况下实现高精度刚度控制。
一种机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法

[实用新型]一种光纤余长在线自动调整装置-CN201821459119.5有效
发明人：郭俊国;冯建达;刘峰;俞滨;马敬磊;黄庆凯;周文;高宪武 -专利权人：山东太平洋光纤光缆有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G02B6/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光纤余长在线自动调整装置，包括钢带放线装置、光纤放线装置、光纤放线速度检测装置、轮式牵引装置、收线速度检测装置、余长自动控制系统，所述光纤放线速度检测装置设于光纤放线装置出线口处，检测光纤放线装置的放线速度，并将数据发送到余长自动控制系统，所述收线速度检测装置设于轮式牵引装置后方，检测轮式牵引装置的成品收线速度并将数据发送到余长自动控制系统，所述余长自动控制系统与轮式牵引装置连接。本实用新型通过生产过程中对光纤余长量的实时控制，实时调整余长量，提高产品质量，提高良品率，节约人力物力财力。
线速度检测装置余长自动控制系统牵引装置光纤放线光纤余长在线自动调整本实用新型数据发光纤人力物力财力放线装置生产过程实时调整实时控制出线口良品率检测钢带节约

[实用新型]一种高效率的谷物烘干机-CN201821467467.7有效
发明人：俞滨;郭延安;吴继艳 -专利权人：俞滨
申请日： 2018-09-09 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： F26B11/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业机械技术领域，且公开了一种高效率的谷物烘干机，包括机体，所述机体的顶部开设有进料口，所述进料口的外侧活动安装有机罩，所述机体内部的顶角固定连接有第一固定块，所述第一固定块的内部活动连接有圆杆，所述圆杆的外侧固定套接有活动杆，所述第一固定块的外侧固定连接有竖杆，所述竖杆的一侧与活动杆的一侧均固定连接有压缩弹簧。该高效率的谷物烘干机，通过设置有进料口，方便谷物进入到烘干机内部，通过设置有圆杆，有利于活动杆的转动，通过设置有活动杆以及压缩弹簧，使进入机体内部的谷物在活动杆与压缩弹簧的缓冲作用下流入到烘干室内，从而减少谷物对烘干室的撞击，保护了烘干室里相应的器件。
活动杆谷物烘干机压缩弹簧高效率固定块进料口圆杆谷物机体内部烘干室竖杆农业机械技术本实用新型烘干机内部活动连接有缓冲作用活动安装固定套有机罩烘干顶角转动室内

[实用新型]一种足式机器人足端负载模拟系统-CN201820732336.0有效
发明人：俞滨;巴凯先;刘瑞栋;李文峰;孔祥东;赵华龙 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：一种足式机器人足端负载模拟系统，包括两套液压驱动单元、切换加载装置、竖直移动装置、水平移动装置、固定装置。其中液压驱动单元提供负载模拟系统为移动提供动力。切换加载装置由足端连接件与足端固定座组成，当足端连接件与足端连接实现固连加载。当卸除足端连接件与足端固定座可实现无固连的加载效果。竖直移动装置由竖直移动上板、槽钢、竖直移动下板、LM光轴、直线滚珠导套、LM光轴支撑组成，竖直移动主要靠光轴在直线滚珠导套中的上下移动。水平移动装置由水平移动底板、滚珠滑块和水平移动导轨等组成，水平运动通过滚动滑块沿着水平移动导轨水平滑动。固定装置包括竖直缸尾固定座、滑轨、底板、膨胀螺栓等，起到一定固定支撑作用。
负载模拟系统竖直移动连接件光轴底板竖直移动装置水平移动导轨水平移动装置液压驱动单元足式机器人端固定座固定装置加载装置直线滚珠导套固连加载槽钢固定支撑作用滚动滑块滚珠滑块膨胀螺栓上下移动水平滑动水平运动固定座缸尾滑轨两套上板竖直下板移动支撑