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[发明专利]机械臂的触觉示教系统、方法、机械臂、机器人及芯片-CN202210388995.8在审
发明人：赵丹;黄睿;郎需林;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本申请属于机械臂技术领域，涉及一种机械臂的触觉示教系统、方法、机械臂、机器人及芯片，其中，该触觉示教系统包括设置于机械臂末端的触觉传感器；以及，与所述触觉传感器连接的控制器；所述控制器配置有示教功能，所述示教功能包括：基于所述触觉传感器的感应信号驱动机械臂运动，并记录该机械臂的运动信息。本申请提供的技术方案可有效简化机械臂的使用过程。
机械触觉系统方法机器人芯片

[发明专利]强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质-CN202310715506.X在审
发明人：罗强;肖羽佳;付强;张伟;马世奎 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质。在本申请实施例中，采集多个回合中各个时间步对应的当前状态数据、动作数据和动作数据对应的长期奖励信息，长期奖励信息融合了对应回合的反映抓取部的运动轨迹的平滑程度的平滑度奖励信息。利用上述数据训练得到的强化学习模型，由于对机械臂上抓取部的运动轨迹的平滑程度进行奖励，进而在强化学习模型上线使用阶段，利用强化学习模型控制机械臂各关节转动过程中，机械臂上的抓取部的运动轨迹较为平滑，降低了抓取部出现抖动情形的概率，减少了抓取部撞到物体或损坏物体的概率，较好地控制了机械臂的抓取部，保证了移动机器人的作业性能。
强化学习模型训练移动机器人控制方法存储介质

[发明专利]双夹具型二次元模内机器人-CN201611027630.3有效
发明人：畅志军;畅丽君 -专利权人：宁波中科莱恩机器人有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了双夹具型二次元模内机器人，包括机械手臂，垂直驱动组件和水平驱动组件；垂直驱动组件包括底座以及与底座垂直传动联接的主升降台，主升降台与机械手臂水平滑动联接；水平驱动组件包括支撑座以及与支撑座垂直滑动联接的副升降台，副升降台与机械手臂水平传动联接；机械手臂呈水平放置，机械手臂上设有多个固定板。本发明通过主升降台与偏心轮机构传动联接，定位精准，结构简单紧凑，维修拆装方便且寿命长；采用水平驱动电机带动斜齿轮转动，斜齿轮转动带动斜齿条运动，从而机械手臂在水平方向运动，精度高，有效地提高生产线的生产效率；垂直驱动组件和水平驱动组件固定于机台的两侧，不但与机台配合紧密而且节约空间。
夹具二次元机器人

[发明专利]车辆的智能维修方法、机器人及系统-CN201710201122.0有效
发明人：马宇尘 -专利权人：上海量明科技发展有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了车辆的智能维修方法、机器人及系统，涉及交通工具管理技术领域。一种维修机器人，包括：信息采集电路，用以采集车辆的维修需求消息；信息处理电路，连接信息采集电路，用以根据前述维修需求消息，获取车辆的位置信息；移位结构，连接信息处理电路，用以移位至前述车辆的位置；维修执行结构，用以判定前述车辆状况，进行维修操作。利用本发明，能够利用机器人对车辆进行有效、准确、同一标准的维修，对车辆进行及时的维护，提升车辆管理效率，一定程度上也提升了用户体验。
车辆智能维修方法机器人系统

[实用新型]一种带电作业机器人的末端机械手-CN202321200458.2有效
发明人：焦建立;金涛;刘欣宇;陈胜科;肖溢鹏 -专利权人：浙江大有实业有限公司带电作业分公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电作业机器人的末端机械手，属于带电作业机器人领域，解决了现有机械手能量消耗大且使用寿命低的问题，解决该问题的技术方案主要是一种电作业机器人的末端机械手，包括基座以及至少两个设置于基座且具有夹取状态和释放状态的机械手指，机械手指包括驱动器、相对基座固定的固定指段、以及与固定指段转动连接的转动指段，驱动器的输出端缠绕有使机械手指切换至夹取状态的第一线缆和使机械手指切换至释放状态的第二线缆，第一线缆和第二线缆均连接于转动指段，转动指段与固定指段的连接处设有分别供第一线缆和第二线缆缠绕的第一滑轮和第二滑轮。本实用新型主要用于节约驱动器的能量消耗。
一种带电作业机器人末端机械手

[发明专利]控制机器人的方法、装置、系统、存储介质和终端-CN201980098492.3有效
发明人：廖亮;李育文;刘颖 -专利权人：西门子(中国)有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：一种控制机器人(10)的方法、装置(20)、系统(1)、存储介质和终端，所述机器人上设有工具(40)，工具(40)在机器人(10)的携带下沿路径行进，并且工具(40)在路径的多个路径点处具有预定的位置和预定的方向，方法包括：在路径上的多个路径点处，根据预定角度控制机器人(10)；获取工具(40)的位置和实际的方向；根据工具(40)在多个路径点处的实际的位置和实际的方向，确定在路径点处机器人(10)的实际的运动参数；根据实际的运动参数，确定使工具(40)在多个路径点处的实际的位置和实际的方向与预定的位置和预定的方向一致的每个关节(102)的调整的角度；以及根据调整的角度控制机器人(10)使工具(40)沿路径行进。所述方法能够监控机器人(10)的行进路径并进行调整，使机器人(10)的运动精确。
控制机器人方法装置系统存储介质终端

[发明专利]用于物品抓握的系统和用于物品抓握的系统操作的方法-CN201880054358.9有效
发明人：佩特·利佩;理查德·乍得·科格 -专利权人：金德里德系统公司
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：一种确定当与物品进行相互作用时机器人的末端执行器的抓握类型的系统和方法，其中收集末端执行器在其移动的各个位置处的多个速度值并将速度值用于当给定速度值低于预定阈值时确定抓握类型。
用于物品系统操作方法

[实用新型]自主移动设备-CN202223225474.5有效
发明人：瓦拉依丁·外力别克;刘章林;高家旺;迈克尔·威廉·芬尼根 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种自主移动设备。该自主移动设备包括设备主体和超声波感测组件，超声波感测组件安装于设备主体。在运行面为平面且设备主体相对于运行面处于未倾斜状态时，在超声波感测组件的发射单元发射的超声波朝向运行面传播的过程中，超声波的传播方向相对于运行面成非90°的预定角度倾斜。这样，由于超声波的传播方向与运行面成非90°的预定角度倾斜，即使自主移动设备的设备主体与运行面接近导致自主移动设备处于倾斜状态，回波方向不会偏离出超声波感测组件的接收单元的接收范围，由此能够避免将上述倾斜状态误识别成自主移动设备运动经过例如地毯等大幅吸收超声波的运行面的情况。
自主移动设备

[实用新型]一种包裹配送机器人-CN202223278982.X有效
发明人：黄兆 -专利权人：丰巢网络技术有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种包裹配送机器人，涉及机器人领域，该包裹配送机器人采用上装和下装的分体设计，在上装中设置上装电路，在下装中设置下装电路，然后采用连接器的上装端口和下装端口来组装上装和下装，形成完整的包裹配送机器人。并且，在机器人的上装电路中设置有用于进行机器人周围预设区域内的距离探测的第一激光雷达，在下装电路中设置用于机器人周围盲区的距离探测的第二激光雷达，通过第一激光雷达和第二激光雷达之间的相互配合，实现机器人的无盲区距离探测，使机器人能便利的在园区或者小区内实现从室外把包裹配送到用户家门口，或者将包裹从用户手中移送至室外的智能快递柜中，具有较好的市场应用前景。
一种包裹配送机器人

[实用新型]一种多功能活动机械抓取装置-CN202221491135.9有效
发明人：胡嘉杰;孙天成;周雪松;韩若贤;林盛昌 -专利权人：南通理工学院
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种多功能活动机械抓取装置，包括依次连接的关节伺服、臂体座、臂体组和抓取组件；臂体座设置在关节伺服上，在关节伺服的驱动下以自身对称轴为基准旋转；臂体座内固定设置第一伺服电机，臂体组通过第一伺服电机连接臂体座；臂体组末端连接抓取组件，抓取组件包括终端座，终端座上设置有终端件，终端件用于抓取物件。本实用新型可以搭配不同的终端件，面对不同的被执行对象实现对应的功能，从而实现一对多的操作，降低硬件成本；实现高度自动化，提高工作效率，避免不必要的资源浪费。
一种多功能活动机械抓取装置

[实用新型]一种基于工业机器人视觉识别的抓取机构-CN202222440762.6有效
发明人：杨春艳;王振宇;黄佳辉 -专利权人：上海锡明光电科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于工业机器人视觉识别的抓取机构，包括基座，所述基座的上端部设置有机械臂，所述机械臂的另一端设置有工作头，所述工作头的上端部设置有接收器，所述工作头的下端部固定连接有连接座，所述连接座的下端部固定连接有摄像头，所述连接座上设置有夹持组件，所述夹持组件包括固定安装于连接座外侧的电机。该基于工业机器人视觉识别的抓取机构，通过设置了夹持组件，通过电机的驱动，带动齿轮进行转动，在滑条与滑槽的配合下，与齿轮啮合的齿条进行定向移动，使其可对不同规格的加工件进行夹持，通过气泵的抽气，使其与加工件贴合的吸盘吸住加工件，增强了加工件的稳定性，而设置摄像头可对抓取的加工件进行识别。
一种基于工业机器人视觉识别抓取机构

[发明专利]一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法-CN202010584519.4有效
发明人：史颖刚;刘利;张炜;乔欣;杨田;方文虎;李凯;崔永杰 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括主控制器，以及分别与所述主控制器连接的底盘控制模块、视觉模块、导航定位模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块；所述视觉模块包括单目视觉模块和双目视觉模块，所述双目视觉模块为采摘机器人提供全局视野以确定采摘停靠点并辅助所述导航定位模块工作，所述单目视觉模块为采摘机器人提供采摘停靠点周围采摘作业空间内被采摘果实的位置。本发明能够减少视觉测量精度和机械臂定位精度对采摘作业成功率的影响，可以同时兼顾采摘速度和效率。
一种基于视觉伺服采摘机器人控制系统控制方法

[实用新型]一种自动夹取并拉直柔性针管的机械手-CN202221936191.9有效
发明人：鲍永岩;张壮;姜承琳;王行胜;王爽 -专利权人：大连易派机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动夹取并拉直柔性针管的机械手，滑轨连接板的顶部安装有法兰块、中间伺服电机，滑轨连接板的底部安装有左侧线性滑轨、右侧线性滑轨，左侧线性滑轨的底部安装有左臂，左臂上连接有左侧齿条，左侧齿条位于左侧线性滑轨的内侧，右侧线性滑轨的底部安装有右臂，右臂上连接有右侧齿条，右侧齿条位于右侧线性滑轨的内侧，左侧齿条、右侧齿条均与齿轮相啮合，齿轮的顶部与中间伺服电机连接。本实用新型取代原始人工作业过程，自动精准、高效实现针管状物体的夹取，节省了人力投入成本，提高工作效率，并保证夹取过程中的平稳与安全。
一种自动拉直柔性针管机械手

[实用新型]机器人校准系统-CN202220716197.9有效
发明人：商大伟;陈伯鑫;岑业斌;金宇迪;游鑫;涂卓影 -专利权人：深圳市智流形机器人技术有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人校准系统。机器人校准系统，包括：机器人，用于在预设数量的位置点进行移动以获得第一坐标；测量臂，用于与所述机器人连接，并随着所述机器人的位置的变化被动变化以获得第二坐标；连接件，用于连接所述机器人的末端与所述测量臂的末端；校准单元，用于根据所述第一坐标与所述第二坐标对所述机器人的校准参数和/或工具末端中心点进行校准。本公开可以实现机构稳定、方便携带、易于安装和拆卸，能保证设备的高精度、高响应速度，提升了用户体验，提升了用户体验。
机器人校准系统

[实用新型]一种六蚹节式多功能垂直作业装置-CN202220547717.8有效
发明人：金博怀;张柯龙;张宸煜;张一;屈梦梵 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种六蚹节式多功能垂直作业装置，包括核心控制组件、与所述核心控制组件连接的六个电机输出轴连接器以及与每一个所述电机输出轴连接器连接的机械足。每条机械足拥有两个活动关节，机械足末端使用真空吸盘完成对于墙壁的吸附，载重模块位于核心控制组件之上，利用载重接口完成负重任务。本实用新型由于采用了上述结构形式克服了现有技术中爬墙机构越障能力不足以及安装稳定性不足的问题，使爬墙以及建筑外立面的轻载作业变得更为方便、安全，提供了建筑外立面作业的机械化、智能化载体。
一种六蚹节式多功能垂直作业装置

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