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[发明专利]一种击打测力仿人机器人-CN202310683241.X在审
发明人：蔡奕松;徐智浩;周雪峰;唐观荣 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A63B69/34 文献下载
摘要：本发明涉及击打力量测量技术领域，特指一种击打测力仿人机器人，在本发明中，通过圆锥台手臂连接件的阶梯式设置，实现两个上圆锥台手臂同一水平线高度的设计，这样解决了现有的测力装置位于柱身最上面的两个手整体采用高低分布设计，无法模拟人两个手臂同一水平线高度的设计的问题；而且，通过无弹力锤结构的设置，采用多组空间圆周分布贴合在中间支撑柱上，可及时消除柱身任意方向的摇晃，解决了现有技术中所存在的现有的测力装置击打的过程中柱身摇晃偏离轴线位置，传感器受力端重力分力发生变化导致测力传感器出现误检测的现象的问题。
一种击打测力人机

[发明专利]一种机器人节律性技能学习方法及系统-CN202310735972.4有效
发明人：吴鸿敏;周雪峰;徐智浩;翟雪倩;廖昭洋;鄢武 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人节律性技能学习方法及系统，该方法包括：获得机器人任务空间中位置与速度的多次演示运动轨迹；以演示运动轨迹为参考，构建适用于节律性运动轨迹建模与学习的非参数化高斯混合模型；采用高斯混合回归方法建立非参数化高斯混合模型的条件概率分布，通过采样获得一组能够描述节律性动态特性的非线性参考轨迹；将非线性参考轨迹转换为由多个线性动态系统组成，等价为一个线性变参数系统，采用参数化二次型李雅普诺夫函数对线性变参数系统进行未知参数的学习与优化，获得全局稳定性。此后，将已知的线性变参数系统与机器人控制器相结合，实现人机节律性技能的传递，有效提升复杂任务需求下机器人的编程效率和稳定性。
一种机器人节律技能学习方法系统

[发明专利]一种基于机器视觉的黑暗环境焊缝识别方法及系统-CN202310455693.2在审
发明人：谷世超;王锐锋;刘晓光;徐智浩;周雪峰;吴鸿敏 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的黑暗环境焊缝识别方法及系统，涉及石化储罐焊缝图像处理技术领域，方法包括：对采集相机镜头进行内参标定并进行矫正；利用该采集相机镜头获取罐体内壁焊缝的图像并对所述图像进行预处理；通过设置通道阈值来锁定图像中的焊缝表面特征区域；根据焊缝表面特征区域中的像素点集构建焊缝特征中心线数学模型，将焊缝特征中心线数学模型作为爬壁机器人跟踪焊缝的输入信息。本发明提出的焊缝识别方法能够根据不同的光照强度、作业环境等主动调整参数，保证焊缝信息的识别效果，在多种不同的作业场景都能够满足识别需求。
一种基于机器视觉黑暗环境焊缝识别方法系统

[发明专利]一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法及系统-CN202310455667.X在审
发明人：谷世超;王锐锋;刘晓光;徐智浩;周雪峰;吴鸿敏 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法及系统，涉及石化储罐焊缝路径规划，所述方法包括：建立爬壁机器人的运动学建模；将待检测的储罐的三维焊缝条纹映射到二维平面上，创建焊缝二维平面地图；对二维平面地图上的交点进行分类和编号及焊缝的长度权值标定，同时划分检测区域；利用二维平面地图上交点的分类和编号、焊缝的长度权值和检测区域，建立二维平面地图的路径信息数学模型；在遍历全部焊缝以及路径最短两个约束条件下，求解该路径信息数学模型，获得最优路径。本发明能大幅度提高机器人全局最优路径的规划出最短路径效率。
一种焊缝检测机器人全局路径规划方法系统

[发明专利]一种击打测力机器人-CN202310683240.5在审
发明人：蔡奕松;徐智浩;周雪峰;唐观荣 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A63B69/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种击打测力机器人，在本发明中，通过呈圆周阵列式设置的多个测力模组结构沿柱身曲面设置，即实现了通过多个测力模组结构覆盖设置在柱身的外表面上，且每个测力模组结构均对应设置有用于测力的测力传感器，实现了多个测力模组结构用于测量击打力度大小，并把击打力度大小转化为信号传输到外部终端，解决了现有技术中所存在的现有的测力装置柱体的测功力单元无法覆盖整个圆柱体正前方的侧面区域，无法实现圆柱体侧面曲面力的测量，存在测力盲区的问题。
一种击打测力机器人

[发明专利]一种抑制氯化物熔盐腐蚀性的原位氧化镁生成法-CN202210426414.5有效
发明人：王维龙;徐智浩;江东旭;丁静;陆建峰 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： C23C10/26 文献下载
摘要：本发明涉及于防腐蚀技术领域，特别涉及一种抑制氯化物熔盐腐蚀性的原位氧化镁生成法。本发明公开了一种抑制氯化物熔盐腐蚀性的原位氧化镁生成法，利用六水氯化镁在熔盐上生成氧化镁并均匀分布在熔盐上，进而在合金表面生成长期有效均匀的MgO保护层。相比于其他抑制熔盐腐蚀性的方法，本发明的原位生成的氧化镁保护层可长期服役于高温环境保证基体不受腐蚀，可操作性强实验方法容易实现从而可大规模实现，未来可应用于太阳能热发电系统保证系统的稳定运行。
一种抑制氯化物腐蚀性原位氧化镁生成

[发明专利]一种最小切削力变化的自由曲面铣削轨迹规划方法及系统-CN202211437145.9有效
发明人：廖昭洋;周雪峰;徐智浩;吴鸿敏;孙克争;唐观荣 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种最小切削力变化的自由曲面铣削轨迹规划方法及系统，该方法包括提取待铣削自由曲面零件的三维网格模型及铣削刀具模型；根据铣削残留高度要求，生成自由曲面零件上的等残高刀触点集合；计算每个刀触点向相邻刀触点移动时，刀具切削区域的宽度；计算每个刀触点向相邻刀触点移动时，两个刀触点的刀具切削区域宽度的变化大小；以刀触点为顶点，顶点用边相连，并以刀具切削区域宽度的变化大小为边的权值，构造有权无向图；计算遍历有权无向图所有顶点的顺序，该顺序使总的刀具切削区域宽度变化最小；调整每个离散刀触点的进给速度大小。通过减少铣削加工中切削力的变化，可以避免切削力突然变大造成的刀具损坏、工件破坏的发生。
一种最小切削力变化自由曲面铣削轨迹规划方法系统

[发明专利]一种云边端协同的柔性产线机器人学习系统及方法-CN202310026528.5有效
发明人：吴鸿敏;徐智浩;周雪峰;廖昭洋;唐观荣;孙克争;欧阳旻;段鑫 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种云边端协同的柔性产线机器人学习系统及方法，该方法包括对柔性产线机器人操作技能进行采集与标注，建立机器人作业技能库，实现机器人操作任务的技能化解析与表征；基于所述技能化解析与表征，通过机器人操作技能建模与学习方法来获得机器人操作技能模型；在虚拟仿真环境中训练机器人操作技能模型，实现机器人操作技能的虚实迁移与衍生，生成机器人操作指令。本发明通过对机器人复杂操作任务进行技能化表征、学习、迁移与衍生等操作，以学习的方式赋予机器人具备一定自主决策与学习的能力，无需对每个任务进行繁复调试与编程，大幅度提升编程效率及任务适应性。
一种云边端协同柔性机器人学习系统方法

[发明专利]一种多机器人产线柔性调度方法-CN202310043690.8有效
发明人： 徐智浩;周雪峰;廖昭洋;吴鸿敏;唐观荣;孙克争;欧阳旻;段鑫 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开一种多机器人产线柔性调度方法，包括以下步骤：S1，根据产线的作业工序要求，建立用于描述各个相邻子任务之间约束关系的矩阵A；S2，在矩阵A的基础上，建立用于描述各个子任务之间顺序约束关系的全局任务约束矩阵B，并采用双向搜索方法从全局任务约束矩阵B的所有元素中选取出源根节点集；S3，从当前的源根节点集中寻找最优子任务分配给作业单元，并更新全局任务约束矩阵B；S4，若无法从源根节点集中选出最优子任务，则新增作业单元重复步骤S3，直至所有子任务分配完成。本发明通过建立全局任务约束矩阵，以及利用双向搜索从所有子任务节点中筛选源根节点，能够对U型生产线的子任务进行分配。
一种机器人柔性调度方法

[发明专利]远心端约束的机器人运动规划方法、系统、设备和介质-CN202310070152.8有效
发明人：周雪峰;徐智浩;唐观荣;欧阳旻;吴鸿敏 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种远心端约束的机器人运动规划方法、系统、设备和介质，涉及医疗器械技术领域，上述方法包括如下步骤：根据既定的远心端约束点构建穿过该远心端约束点的机器人的运动学模型；构建机器人的末端执行器任务的控制条件与机器人的远心端约束点的约束条件构建机器人的低速优化的问题模型，并考虑系统的实际物理约束；构建迭代求解算法实时求解角加速度指令，并根据角加速度指令更新角速度；输出角速度以控制机器人。本发明可以避免计算过于复杂的系统雅克比矩阵的逆，同时避免了系统的实际物理约束超限。
远心端约束机器人运动规划方法系统设备介质

[发明专利]一种多模异构信息融合的机器人装配技能学习方法及系统-CN202011366884.4有效
发明人：吴鸿敏;程韬波;苏乾鑫;周雪峰;徐智浩;鄢武 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模异构信息融合的机器人装配技能学习方法及系统，其方法包括：对机器人进行初始化启动，采集所述机器人的各类感知信息；基于神经网络模型对所述各类感知信息进行多模异构融合处理，生成融合特征向量输出；将所述融合特征向量导入深度强化学习算法中进行训练，获取所述机器人的最新动作指令；利用阻抗控制器对所述最新动作指令进行响应，生成位姿控制信号，并通过所述位姿控制信号控制所述机器人完成装配任务。在本发明实施例中，通过结合多模异构信息融合方法与深度强化学习算法在机器人装配技能学习的应用，可提高机器人对复杂环境变化的感知能力与适应能力。
一种多模异构信息融合机器人装配技能学习方法系统

[发明专利]一种碳纤维板加工用模压成型机连续挤压装置-CN202211612868.8在审
发明人：陈静波;徐智浩;许玉芳;朱琴 -专利权人：江苏弄潮儿复合材料有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B29C70/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种碳纤维板加工用模压成型机连续挤压装置，包括作为对碳纤维板模压成型的连续模压结构，所述连续模压结构正下方设有对挤压胶水和树脂收集的刮料收集结构，刮料收集结构通过连续模压结构上方一侧设有成品输送的下料结构，所述连续模压结构包括带有安装槽的工作台，工作台通过固定柱设有带落孔的下模，下模通过安装架和往复液压伸缩缸设有往复调节的上模，上模通过连接杆设有上下调节的通孔板，通孔板一侧设有对刮料收集结构零部件啮合连接的齿条，所述刮料收集结构包括对旋转刮料组件驱动调节的转动调节组件，该一种碳纤维板加工用模压成型机连续挤压装置，通过落孔从而对多余的树脂和胶水起到挤压落胶效果。
一种碳纤维工用模压成型连续挤压装置

[发明专利]分层式手眼标定机器人运动位姿自动生成方法、系统、设备和介质-CN202310064212.5有效
发明人：鄢武;吴鸿敏;孙克争;徐智浩;周雪峰 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了分层式手眼标定机器人运动位姿自动生成方法、系统、设备和介质，涉及机器视觉领域，该方法包括：识别和提取标定板的尺寸像素长宽，并根据标定板实际加工参数获得当前物理像素转换系数；获得当前机器人能够移动的最大距离；根据预设的层数、层高、层长宽、长度方向点数、宽度方向点数和当前机器人能够移动的最大距离，获得机器人的相对运动笛卡尔点位集合；控制机器人移动到目标点位，拍摄标定板照片；检测棋盘格角点且重投影误差小于预设值，若在预设范围内，则执行手眼标定任务；否则调整预设的参数，并重新计算机器人点位数据，然后重新执行运动‑拍照‑校验任务；根据记录的机器人位姿和相机‑标定板位姿执行手眼标定解算。
分层手眼标定机器人运动自动生成方法系统设备介质

[发明专利]一种任务级多机器人协同运动规划系统与方法-CN202211561674.X有效
发明人：周雪峰;吴鸿敏;徐智浩;廖昭洋;谷世超;唐观荣;孙克争;欧阳旻;段鑫 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种任务级多机器人协同运动规划系统与方法，该方法包括：给定各机器人单体作业子任务的前提下，进行机器人单体相对于环境静态障碍物的无碰路径规划，实现机器人单体与环境的“无碰撞”，以及，在确保各机器人单体子任务的情况下，多机器人动态障碍物之间协同规划，以最短路径为约束条件，实现多机器人空间资源的“无冲突”，有效解决大型复杂结构件多机器人协同加工难题，提升多机器人系统的协同规划效率与任务适应性。
一种任务机器人协同运动规划系统方法

[发明专利]一种具有水浴恒温加热功能的结构胶加工用混合箱-CN202211466559.4在审
发明人：陈静波;徐智浩;许玉芳;朱琴 -专利权人：江苏弄潮儿复合材料有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有水浴恒温加热功能的结构胶加工用混合箱，包括底座和安装座，所述底座的顶部设置有水浴箱，且水浴箱的内壁内嵌入有恒温电热板，同时水浴箱内设置有第一丝杠和第二丝杠，所述第一丝杠和第二丝杠上均连接有丝杠滑块，所述托架固定连接在支撑柱的顶部，所述第一丝杠的顶部与电机的输出端连接，所述安装座固定连接在水浴箱的外侧壁上。该具有水浴恒温加热功能的结构胶加工用混合箱，恒温电热板可对水浴箱内的水进行加热，从而即可利用热水对混合箱内的物料进行加热，进而便于防止物料因热源问题而出现受热不均的现象，同时在电机的驱动下，旋转架和混料架可分别对热水以及物料进行搅拌，从而便于进一步促进物料的加热和混合。
一种具有水浴恒温加热功能结构胶工用混合

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